魏超峰号机械手的PLC设计

1、河南工业职业技术学院 毕业设计论文题 目机械手的PLC设计专业名称机电一体化学生姓名魏超峰指导教师郑建欣毕业时间2014年7月设计论文 毕业 任务书1、 题目： 机械手的PLC设计二、指导思想和目的要求三、主要技术指标4、 进度和要求第一、二周：确定题目,查阅资料，根据要求分析机械手的设计、工作原理。第三、四周：根据工作原理画流程图并编译梯形图，并进行硬件设计。第五、六周：设计，进行调试,找出问题,进行修改,并改进设计。第七、八周：撰写论文,毕业答辩。五、主要参考书及参考资料学生 魏超峰_ 指导教师 郑建新 系主任 张季萌 不要该页39目 录摘 要3第1章 绪论51.1课题背景及意义51.2

2、PLC的研究现状及发展趋势61.3课题研究内容8第2章 机械手机构与液压系统分析92.1机械手的工作环境92.2机械手机构分析92.3机械手液压系统分析102.4机械手设计时应考虑的几个问题10第3章 机械手控制系统设计113.1机械手动作分析113.2机械手PLC控制系统设计153.3 PLC控制电路设计20第4章 PLC系统程序的设计244.1 总程序的设计24 4.2回原点程序的设计254.3 手动程序的设计264.4 自动程序的设计304.5 触摸屏程序的设计33第5章 总结36致 谢37参考文献38摘 要页眉要有上划线本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，

3、选用四自由度液压机械手作为控制对象进行研究。由于液压机械手具有大功率、易控制和快速性等特点，在工业各领域得到广泛的运用。四自由度液压机械手涉及到了机械设计、液压系统和控制系统等综合知识，是典型的机电液一体化系统。本文在分析机械手工作环境和要完成的任务后，选定了机械手的机构;在分析机械手各动作后，对液压部分进行了分析。液压部分是控制的关键所在，本系统是通过PLC控制电磁阀的电磁铁，从而实现对机械手各动作的控制。通过分析系统对输入输出数据采集的要求，选择适当的PLC，I/O模块、A/D模块和信号采集元件压力变送器和光栅传感器、分配PLC输入输出地址、设计控制系统电路和控制柜。最后，课题以四自由度液

4、压机械手为对象，采用OMRON公司生产的PLC和触摸屏进行控制，用自带编程软件CX-Programmer7.0编程实现机身旋转、手臂伸缩、手腕转动和手指夹取等自动、半自动和点动动作。关键词：机械手；PLC；触摸屏；传感器；控制；程序 AbstractThis article is based on the understanding of the manipulator and the PLC technology at home and abroad based on the present situation and development trend,selected Four-DOF

5、hydraulic manipulator as the control object to study. As the hydraulic manipulator with high-power, easy control and fast, etc.Widely used in various industrial fields Four-DOF hydraulic manipulator Involve Mechanical Design Hydraulic System Control System Is a typical mechanical and electronic inte

6、gration system This article analyzes the manipulator working environment, and mission to complete, then selected the manipulator. while analysisthe manipulator motion，Analysis thehydraulic parts. Hydraulic part is the key to control. this system contor the Electromagnet of Solenoid valve by the PLC，

7、In order to achieve the movement of the manipulator control. Select the appropriate PLC, I/O modules, A/D modules、Pressure Transmitter and Grating sensor by Analysis the hydraulic system on the input and output data collection requirements. Distribution the input and output address and Complete the

8、control system wiring In the design of PLC control cabinet. The last, Four-DOF hydraulic manipulator for the article's object. With OMRON PLC and Touch panel to control. Programming body rotation, arm stretching,wrist rotation and finger gripping and so automatic, semi-automatic, and to move the

9、 actionKey words: manipulator; PLC;Touch panel;Sensor; control Program 第一章 绪论1.1 课题背景及意义随着现代工业生产的迅速发展，机械手在世界范围内得以广泛应用。因而对机械手的控制要求也越来越高，若用传统的继电器控制方案进行控制，势必造成系统元件多，接线繁杂、稳定性差、故障率高，给工业生产带来很多不便。针对这些问题如果采用性能价格比高的可编程序控制器PLC(基于PLC的优点在下一节有阐述)设计其控制系统，可使该系统的运行可靠性高、故障率低、维修方便，取得良好的工作效果Programmable Logical Contro

10、ller简称为PLC。但近年来，PLC采用微处理器作为中央处理单元，不仅有逻辑控制功能，还有算术运算、模拟量处理甚至通信联网功能，正确应称为PC，但为了与个人计算机有所区别，仍称其为PLC，工作原理如图1-1所示。开关量输入开关量输出 各电磁铁 CPU及 RAM 按钮开关 PLC 各显示灯 行程开关模拟量输出模拟量输入 压力控制 温度传感器 Rd232 计算机 编程器 编程 流量控制 温度控制 流量传感器 压力传感器 图1-1 PLC的工作原理PLC有以下几大优点: 一)灵活、通用控制功能改变，只要改变软件及少量的线路即可实现。 二)可靠性高、抗一干扰能力强硬件方面:采用微电子技术开关动作由无

11、触点的半导体电路及大规模集成电路完成，CPU与输入输出之间，采用光电隔离措施，隔离了它们之间电的联系。软件方面：有自身的监控程序，对强干扰信号、欠电压等外界环境定期检查，有故障时，存现状态到存储器，并对其封闭以保护信息;监视定时器WTD检查程序循环状态，超出循环时间时报警;对程序进行校验，程序有错误时输出报警信息并停止执行。三)使用简单采用自然语言梯形图语言编程方式，编程容易，更改方便。输入输出接口可以与各种开关、传感器、继电器、接触器、电磁阀连接，接线简单。四)功能强、体积小纵向PLC不仅可能完成各种条件控制，还能完成模/数、数/模转换并进行数字运算，可以完成对模拟量的控制;横向可以控制一台

12、至几台设备，还可实现远距离控制；重量轻，体积小，便于安装。本课题采用可编程控制器PLC和触摸屏实现机械手液压系统运行过程的手动、半自动和全自动控制，可使控制过程精确可靠，减少了手动工作量，操作过程更加清晰明确，具有重要意义。1.2 PLC控制系统的研究现状及发展趋势1、 PLC的现状20世纪70年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程控制器，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为Programmable Logi

13、c Controller（PLC）。20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。 20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。 20世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为3040%。在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，PLC逐

14、渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的DCS系统。 20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。 目前，国外具有代表性的先进的PLC生产产家及其主要产品如表1-1所示。2、发展趋势 现在，虽然出现了性能更加优越的DCS和FCS控制系统，从长远看PLC控制终将也会被先进的FCS控制所取代，但是，在今后相当长的一段时间内，基于以下原因PLC还会与DCS和FCS共存。 1)现在企业的确正在朝着自动化、信息化、开

15、放化的方向发展，但这是否就意味着要将现有的控制系统推倒重来呢?答案是否定的。企业投入大量的人力和财力建立起来的PLC控制系统已经成型，如果要完全推翻再建立新的DCS或FCS控制系统，需要更大的资金投入，将造成很大的浪费。 2)基于以上市场需求，许多软件厂商(例如:华富惠通软件公司)正在考虑如何利用企业已经成型的控制系统及新建的厂级网络，开发控制系统软件，帮助企业实现工厂自动化、信息化，为企业提供控制系统与管理网络的集成。 3) PLC的功能增强、结构优化，I/O模块趋向分散化、智能化，编程工具和编程语言更具标准化和高级化。 4) PLC的联网通信能力增强，能向高速度、多层次、大信息量、高可靠性

16、及开放式的通信发展。 5)现在的PLC系统与DCS技术、现场总线I/O技术相结合，使其结构开放、扩展方便、技术先进、价格低廉。由以上分析可以预见，未来PLC将朝着多功能化、集成化、智能化、标准化、开放化的方向发展，故PLC虽然面临其它自动化控制系统的挑战，但同时也在吸收它们的优点，互相融合，不断创新，在今后一段时间内将与其它先进控制方式并存，共同发展。1.3 课题主要研究内容图1-2机械手控制系统框图 本课题主要研究内容是针对实际生产中用到的工业机械手，其整体控制系统框图如图1-2所示，使用可编程控制器PLC和触摸屏进行控制，实现运行过程的手动、半自动和全自动控制。主要研究内容如下:1、机械手

17、运动机构和液压系统分析。PLC控制系统各个模块的选用和电路设计。如下表1-2所列。表 1-2PLC各模块1CPU单元5压力传感器单元2扩展I/O单元6触摸屏单元3A/D转换单元7供电电路单元4位移传感器单元8先关控制单元3、绘制PLC控制系统整体电路图。4、编制触摸屏和PLC控制程序。第二章 机械手机构与液压系统分析2.1 机械手的工作环境 本机械手运用于锻造车间流水作业生产线上如图，处于高温、危险的环境当中。机械手把高温的大型棒料传送到即将进行锻造的传送带上。基于上述分析，机械手要求在高温、承受重载荷的条件下，能实现对棒料的快速，准确地搬运。这样就代替了人工的操作，大大地改善工人的劳动条件，

18、显著提高劳动生产率。 图2-1 机械手工作流程示意图2.2 机械手机构分析工作环境也自然影响到一台机械手的机构。此台机械手(图2-2为示意图)手部、手腕、手臂、立柱、支撑机构以及驱动和控制系统组成。 3 4 5 2 1 图2-2 机械手示意图 课题以四自由度液压机械手为对象，采用可编程控制器(PLC)和触摸屏进行控制，实现机身升降、机身旋转、手臂伸缩、手腕旋转、和手指夹取，如图所示，其中1为沿立柱作上下移动；2为手臂作回转运动；3为沿水平方向作伸缩运动柱；4为手腕作回转运动；5为手指的夹紧、放松运动。2.3 机械手液压系统分析本台机械手采用液压驱动，升降、收缩和夹紧执行元件采用液压缸，手臂、手

19、腕旋转采用液压马达。液压换向回路用三位四通阀控制;手臂伸缩设置有缓冲功能，用两位两通阀进行控制；手指的夹紧和放松用一个两位三通阀进行控制；液压系统的卸荷用两位两通阀进行控制。如图2-3所示：1-液压泵；2-先导式溢流阀；3-两位两通阀；4-普通单向阀;5，6，7，8-三位四通换向阀；9-两位两通换向阀；10-两位三通换向阀；11、12、 13、 14、 15、 16-单向顺序阀；17、 18-普通顺序阀；19-单向节流阀2.4机械手设计时应考虑的几个问题1、应具有足够的握力(夹紧力) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或

20、脱落。2、手指间应具有一定的开闭角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。3、应保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应形状的手指。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。4、应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的重心在手腕的回转轴线上，使手腕

21、的扭转力矩最小为佳。5、应考虑被抓取对象的要求1)抓取形状手指形状应根据工件形状而设计。如工件为圆柱形，则采用V形手指，圆球状工件用圆弧形三指手指，方料用平面形手指，细丝工件用尖指勾形或细齿钳爪手指。总之应根据工件形状来选定手指形状。 2)抓取部位的尺寸尽可能是不变的，若加工后尺寸有变化，手指应能适应尺寸变化的要求，否则不允许定为抓取部位。对于工件表面质量要求高的，抓取时尽量避开高质量表面或在手指上加软质热片(如橡皮、泡沫塑料、石棉衬垫等)以防夹持时损坏工件。3)抓取数量若用一对手指抓取多个工件，为了不发生个别工件的松动或脱落现象，在手指上可增加弹性衬垫，如橡皮、泡沫塑料等，对于较长工件可采用

22、双指或多指抓取。 第三章 机械手控制系统设计3.1机械手动作分析 3.1.1机械手运动参数分析1、抓重：抓取工件为灰铸铁，最大重量为30 kg;形状为圆柱体(R=70 mm)，表面粗糙度Ra =6.3；2、最大工作半径：1600mm；3、手臂运动参数：手臂最大中心高:900mm ;伸缩行程:800mm;伸缩速度:小于200mm/s；升降行程:300mm；升降速度：小于60mm/s ；摆动范围：0 2100；摆动速度：小于700 /s；4、手腕运动参数：回转范围:01800;回转速度:小于900/s；5、定位精度：-3mm +3mm；6,驱动方式：液压(中、低压系统)；7、 手指夹持范围：501

23、00mm。 3.1.2机械手控制方式分析1、液压系统电磁阀动作顺序安排 对各电磁阀进行相应的控制从而实现对机械手动作的控制 表3-1电磁铁动作顺序表 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 1 0 DT 1 I DT 上升 + 正摆 + 正转 + 伸出 +伸出缓冲 + + 夹紧 + 缩进 + + 缩进缓冲 + + 反转 + + 反摆 + + 下降 + + 卸荷 + 2、 动作方式图如3-1所示: 开始 回原点 全自动 点动 半自动 上升 上升放松正转伸出夹紧卸荷下降反摆上升正摆反转缩回 正摆 正摆 夹紧 夹紧 卸荷 卸荷 下降 反转 缩回 下降 反转 缩回 正转

24、 伸出 伸出 放松 伸出 正转 伸出 放松 图3-1 机械手动作方式图机械手的控制方式分为三大部分，1)回原点控制；2)点动控制；3)自动控制，其中自动包括半自动和全自动。1)回原点控制：每次开机要进行原点搜索，若检测到不是原点，则由选择开关选择点动操作，手动回原点，并有回原点到位显示。 点动2) 点动(手动)控制：由操作面板上的选择开关选择手动，再由面板上的按钮分别控制手动控制机械手的十个动作，如图3-2所示。每个动作都有状态显示，以直观的显示出各个动作，在动作过程中有位移和压力传感器进行检测，并在触摸屏相应的画面中显示运动数据。反转下降卸荷上升反摆正转夹紧缩回正转伸出放松 图3-2机械手点

25、动方式图 3)自动控制： a、半自动控制:由操作面板上的选择开关选择半自动控制，机器在原位时，按起动按钮，自动的完成一个周期的操作，操作完后机器又停在原位上。若在执行过程中，按下停止按钮，则机器停留该步工序上。再按下启动按钮，则又从该步工序继续工作，最后仍自动地停在原位上，动作过程中有各个动作的状态显示灯和进行位移、压力检测，并在触摸屏相应的画面中显示数据。 b、全自动控制:由操作面板上的选择开关选择自动控制方式，机器在原位时，按下起动按钮，机器就连续周期地重复进行各步序工作。直到按下停止按钮，机器执行完最后一个工作周期返回原位，然后停机。动作过程中同样有各动作的状态显示灯和进行位移、压力检测

26、，并在触摸屏相应的画面中显示数据。方式选择上升正摆夹紧启动回原点卸荷正转伸出放松缩回反转下降 图3-3 机械手自动控制方式图3.2机械手PLC控制系统设计 3.2.1 本系统PLC的选型 在本系统中，输入开光用触摸屏代替，输出控制电磁阀点数为11点输出地址分配表如图且为继电器输出。需要对机械手动作的位移、夹紧缸的油压压力进行检测，涉及到数字量和模拟量的输入。考虑预留一定的v0余量及PLC硬件资源充分利用的要求，根据输入输出控制要求的分析(8l，本设计选用OMRON公司生产的CPI H-X40DT-D型的可编程控制器。由于其输出为晶体管输出，故需要扩展继电器输出形式的vo模块，选用 CPM 1

27、A-20EDR1型的扩展I/O模块(两个)。该型号的可编程控制器不自带模拟量输入输出，所以需要扩展A/D转换模块，选用CPM 1 A-AD041型的A/D转换模块。各模块分析完成后，可以搭建PLC控制系统框架图，如图3-4所示。 触摸屏I/O扩展单元×2A/D转换单元RS-232端口CPU单元 I/O扩展高数计数器口压力变送器 电磁铁 位移传感器3-4 PLC控制系统框架图各模块简要介绍:1,、CPU单元CP 1 H-X40DT-D1) CP1H基本参数见下表。供电电源24VDC消耗功率50W使用环境温度055°使用环境湿度1090PH保存环境温度-20+70°重

28、量590g程序容量20K步数据容量32K字程序语言梯形图方式功能块定义256指令语句长度17步/1指令共同处理时间基本指令0.01s,应用指令0.15s最人输入输出点数320点输入输出点数40点输入点数24点 OCH位00-11，1CH位00-I输入规格24VDC输入中断8点OCH位00-03，CH位00-03高速计数器4点(高速计数器03)相位差脉冲输入100kHz脉冲一输入50kHz加减法脉冲输入100kHz加法脉冲输入100kHz频率测定功能仅限高速计数器0快速响应输入8点OCH位0003、CH位0003输出点数16点100CH位00-07、101CH位00-07输出规格品体管输出2、

29、扩展I/O单元CPM 1 A-20EDR1 继电器输出型的基本参数见表3-5 表3-5 CPM 1 A-20EDR1基本参数I/O点数占用通道消耗电流输入12点1DC24V输出8点10.044A3、输出端口分配由于电磁阀的电磁铁全部有CPM1A-20EDR1输出控制，则CPM1A-20EDR1的输出口用来分配给电磁铁1DT-11DT，如下表3-6所示。 表 3-6 输出地址动作元件功能作用输出地址动作元件功能作用102.001DT卸荷102.67DT缩进102.012DT正摆102.78DT正传102.023DT反摆103.009DT反转102.034DT上升103.0110DT夹紧102.0

30、45DT下降103.0211DT伸出/缩进缓冲102.056DT伸出4. A/D转换单元基本参数表输入点数4点（分配四个通道） 输入信号范围 -1010V 05V010V 020mA15V420mA分辨率1/6000（满量程）A/D转换数据16位二进制（4位十六进制）-10to10（满程量）：F448to1770Hex其他输入范围（满量程）：0000to1770Hex转换时间2ms/点功率3.0W重量200gmax尺寸86(W)×50（H）×（D）mm3.2.2位移传感器的选用1、线位移传感器的选用本机械手控制系统需要对机身升降和和手臂伸缩线位移和速度进行检测，并且要实现较

31、准确的控制，还能在触摸屏上把相应的数据显示出来，考虑到CP1H-X40DT-D这款CPU单元能进行高数计数，本套控制系统选择光栅传感器进线位移和速度进行检测。下面对光栅传感器进行简要介绍1)光栅线位移传感器的原理:如下图3-7所示，当两块光栅作相对移动时，光敏元件上的光强随莫尔条纹而变化，在a处，由于光被遮去一半，光强减小；在b处，光被全部遮去，而成全黑，光亮为零。若光栅继续移动，透射到光敏元件上的光强又逐渐增大，形成图中的输出波形。（光照、电流） a(组成) b(莫尔条纹) c(光强分布）图3-7 光栅线位移传感器的原理图1、 光源 2、透镜 3、标尺光栅 4、指示光栅 5、光敏元件(四极光

32、电池)与驱动电路利用这种光栅的相对移动，使透射光的光强度呈周期性变化，而由光元件变为周期性变化的电信号的原理，通过检测莫尔条纹的个数N,可以获得光栅的相对移动量Nw，从而得出被测工件的位移量x=Nw 。光栅传感器精度高(测量直线精度最高可达0.5m3m/3000mm，测量角度角度精度最高一叮达0.150)、分辨率高(可达0.05m和0.1°)、动态范围大、)一泛运用于静态测量、主动测量及自动化等领域。线位移光栅传感器主要应用于直线移动导轨机构或精密位移量的测量。2) 本系统选用SGC-4.2型光栅传感器如图3-8所示，基本参数如表3-9所示。 图3-8光栅线位移传感器表3-8光栅传感

33、器基本参数供电电压输出信号有效量程分辨率响度速度DC24VHTL方波1000mm10um602、角位移传感器的选用旋转编码器的选用 本机械手控制系统需要对机身转动和和手腕转动角位移和转动速度进行检测，并且要实现较准确的控制，还能在触摸屏上把相应的数据显示出来，考虑到CP 1 H-X40DT-D这款CPU单元能进行两速计数，本套控制系统选择旋转编码器进行线位移和转动速度检测。一下面对旋转编码器进行简要介绍1) 根据系统要求选择E6B2-CWZ5B型旋转编码器如图3-10所示。 图3-10 旋转编码器2)基本参数如下表。 表3-11旋转编码器基本参数 供电电压 输出容量分辨率(脉冲/旋转) 最高响

34、应频率 最高转速 DC24V DC30V以下 360 50kHz 6000r/min3、位移传感器与C'PU单元的地址分配 CPU单元具有4个高速计数器，分别对应两个光栅传感器和两个旋转编码器，每个传感器有三个输出接口，即A, B, Z二相输出，分别接在CPIH 12个高速计数器I/O口，地址分配表如下。 表3-12高速计数器I/O口地址分配表A相B相Z相高速计数器00.080.090.03高速计数器10.060.070.02高速计数器20.040.050.01高速计数器30.100.111.003.2.3压力传感器的选用 手指夹紧缸需要对压力进行检测，并在触摸屏显示数据，根据系统压力

35、和A/D转换单元的要求选用PT210B压力变送器主要参数如下： 量程：05MPa 输出信号：420mA(二线制) 供电电压：24VDC3.2.4触摸屏的选用 触摸屏主要用于显示设备和系统状态的实时信息，上面的按钮可产生相应的开关信息或输入数值、字符给PLC进行数据交换，从而产生相应的动作来控制设备及系统。触摸屏作为人机界面，主要实现对电机的转向、转速和行程的监控，用动画演示切割机的工作过程。 在本系统中，触摸屏主要完成显示、输入功能，对触摸屏的要求主要是： 1)有足够的画面数据储存器，有足够的分辨率和显示亮度。 2)有基本的串行通信功能，方便与PLC连接通讯。基于以上的要求，本设计选用欧姆龙公

36、司生产的NT5Z-ST121 B-EC型号触摸屏，主要参数如表3-11所示。 表3-13触摸屏土要参数工作电压DC24V(-10%20%)额定输入电流300mA象素320X240面板5.7"FSTNLCD(l6级灰度)3.3 PLC控制电路的设计3.3.1各模块电路的设计1、cpu单元 CP1H的电路连接设计 图3-14 CPU单元接线图2、扩展I/O单元CPM 1A-20EDR 1的电路连接设计 图3-15扩展I/O单元接线图3 、A/D转换单元CPMIA-AD041的电路设计图3-16 A/D转换单元4、动力电路的设计 图3-17动力电路图3.3.2 PLC控制总电路图 如图3-

37、18所示。 图3-18 PLC控制电路图第四章 PLC控制系统程序的设计4.1总程序的设计在进行程序的设计之前，先设计出应用程序的总体方案如图4-1，图中把翌个程序分成两大块，即手动和自动两部分。当方式选择按键输入点2.01为ON，其常开触点接通，开始执行手动程序;当方式选择按键输入点2.01为OFF时，其常闭触点闭合，开始执行自动程序，至于执行自动方式的哪一种，则取决于方式按钮选择的是半自动还是全自动。采用OMRON公司提供邵CX-Programmer7.0编程软件进行编程。 图4-1程序总体方案4.2回原点程序的设计 系统启动后都要进行回原点操作，即按下启动按钮后，程序进行自动搜索原点，程序有原点到位显示，若不显示原点则进行手动回原点。如下流程图所示。开始 原点搜索 回原点 原点到位？N方式选择 Y 图4-2回原点流程图原点搜索程序设计如下梯形图所示。 复位 传送源字目标 块设置 源字 起始于 结束于 传送 字数 第一个源字 第一个目标字多比较 表1的第一个字 表2的第一个字结果字保持位 原点指示 图4-3原点搜索程序梯形图2.00为原点搜索启动按键，启动后首先对原点标志位的保持继电器进行复位，采用快传送指令XFER(070) 对高速计数器数据储存的保持继电器进行读取上一次机械手运行的数据，运用多字比较于旨令MCMP