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文档简介

1、任务 多任务一个任务也可以称为一个进程。每个任务都是整个应用系统的一个部分。每个任务都赋予一定的优先级，有自己一套cpu寄存器和自己的栈空间。典型的每个任务都是一个无限循环，每个任务都存在某种状态下：休眠态、运行态、挂起态（等待某一个事件发生）和被中断态。任务 多任务任务状态休眠态 - 该任务驻留在内存中，但并不被多任务内核所调度。就绪态 - 任务已经准备好，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低，暂时不能运行。运行态 - 该任务掌握了cpu的控制权，正在运行中。挂起态 - 也称为等待事件态，指该任务正在等待某一个或一些事件的发生。被中断态 - 由于cpu开始处理中断请求，使该任务的执

2、行被打断。任务状态内核内核负责为每个任务分配cpu时间。内核负责任务间通信。内核负责任务切换工作。负责任务调度，按照一定的策略，在就绪态的任务中选择一个任务执行。实时内核调度算法基于优先级调度，总是让处于就绪态的优先级最高的任务先运行。非占先式内核非占先式内核 non-preemptive - 内核要求每个任务自我放弃cpu的所有权。 - 中断可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪态，但中断服务以后控制权还是回到原来被中断的那个任务，直到该任务主动放弃cpu的使用权。 - 更高优先权的任务不能打断正在执行的较低优先权的任务，直到较低优先权任务主动放弃cpu的控制权。非占先式内核占先式内核占先式内核 preemptive - 最高优先级的任务一旦就绪，总能得到cpu的控制权。 - 高优先级的就绪任务可以打断正在执行的较低优先级的任务，进入执行态；被抢占的较低优先级任务进入就绪任务队列，等待下一次调度。 - 商业上销售的实时内核都是抢占式内核。占先式内核可重入性可重入性 reentrancy -可重入型函数可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏。 - 可重入型函数任何时候可以被中断，一段时间后又可以执行，而相应的数据不会丢失。 - 可重

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