智能小车答辩PPT

1、自学习式智能小车的设计自学习式智能小车的设计姓名：牛爱姓名：牛爱导师：李春晖老师导师：李春晖老师智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论第一章第一章 前言前言第二章第二章 硬件设计硬件设计第三章第三章 软件设计软件设计第四章第四章 开发工具及调试过程开发工具及调试过程目 录智能小车的设计智能小车的设计目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论智能化研究目的 1 1、光机电一体化；、光机电一体化； 2 2、小型化；、小型化； 3 3、自主运作，不需人为管理；、自主运作，不需人为管理； 4 4、方便快捷。、方便快捷。

2、 智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科学的科技创意式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科学的科技创意型设计，智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成型设计，智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。的载体。智能化研究意义智能小车的设计智能小车的设计目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论国外对智能车辆的研究 研究现状智能小车的设计智能小车的设计目录目录1 1、前言、

3、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论国内对智能车辆的研究智能小车的设计智能小车的设计目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论智能控制智能控制局部失稳局部失稳发展前景广阔发展前景广阔性能性能 性价比性价比器件器件集成度集成度单价单价现有研究不足现有研究不足智能小车研究小结智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论试验方案检测系统：检测系统：CMOSCMOS视频传感器视频传感器控制决策系统：飞思卡尔控制决策系统：飞思卡尔1616位单片机位单片机MC9S12XS128MC9S12XS128动力系统：舵机和

4、电机动力系统：舵机和电机智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论CMOS与CCD的比较智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论智能小车参数智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论硬件总体框图充电电池 7.2V电机驱动芯片LM2940输出5VLM2940输出5VLM2940输出5VLM2940输出5V直流电机舵机单片机CMOS摄像头编码器智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论主板电路原理图

5、总电源调试部分最小系统板摄像头舵机电机及编码器智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论最小系统板原理图实物图智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论原理图实物图电机驱动智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论舵机部分模块安装介绍主板摄像头转向轮测速模块智能小车的设计智能小车的设计目录目录1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论跑道 小S弯道高速中线直冲十字路口做好滤波，尽早判断 大S弯道保护好舵机角度智能小车的设计智能小车的

6、设计目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 整体算法流程初始化边界提取跑道信息处理转向舵机控制摇头舵机控制速度控制速度输出为0起始线？提取完成？停车？YNYNYN智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 初始化模块 1 2 3时钟初始化 串口初始化 PWM初始化锁相环锁相环倍频公式倍频公式编程控制编程控制驱动伺服电机驱动伺服电机异步串口通信异步串口通信SCI_InitSCI_Init智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 1.时钟初始化2.

7、串口初始化其中：OSCCLK_VALUE：系统的外部晶振； SYNR_VALUE：倍频系数，值为3； REFDV_VALUE：系统时钟分频系数，值为3。1.串口部分的程序主要是初始化各个寄存器，包括设置波特率、数据格式、 接受发送功能使能及设置接受模式等。2.串口初始化函数：SCI_Init(uchar BUS_CLK,unsigned long BR)，其有 两个输入变量，其中BUS_CLK是指系统的时钟频率,BR指波特率。智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 3.PWM初始化主要特点主要特点程序流程图程序流程图开始选择极性，脉

8、宽对齐方式选择周期，占空比选择PWM时钟允许PWM通道结束1）8个独立的输出通道。2）每个输出通道都有一个精确的计数器 且都可由编程来控制。3）周期和脉宽可以被双缓冲。4）PWM输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。5）8字节或16字节的通道协议。6）有8个时钟源可供选择（A、SA、B、SB）。7）通过编程可以实现希望的时钟周期。8）遇到紧急情况可关闭程序。9）每一个通道都可通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 速度控制智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件

9、3、软件、软件4、结论、结论 开发工具及调试过程调试过程 调试器：IDE和hiwave开发工具 编程环境：Codewarrior 下载工具：BDM新建：创建一个新项目编辑：编辑源代码编译：将源代码编译成机器码链接：链接成二进制可执行文件调试：测试程序，寻找错误，进行完善智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2 2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论 开发界面及调试界面调试界面开发界面智能小车的研究智能小车的研究目录目录1 1、前言、前言2、硬件、硬件3、软件、软件4、结论、结论所学理论知识较多，实践知识较少，动手能力差结结 论论自 己 车 模 方 案 单片机硬件电路 软件算法善于利用空余行的中断时间 时序很重要