机科——叉车式AGV方案

1、1.1 总体方案2AGV输送系统技术方案1.1.2 AGV输送系统构成 21.1.3 AGV系统输送方案 41.2方案特点及分项技术描述51.2.1 AGV 单车51.2.1.1 AL16 型激光导弓 I AGV51.2.1.2 AGV 车体131.2.1.3 AGV车载控制系统 .151.2.1.4 AGV车载安全防护系统 171.2.1.5 AGV小车操作模式 .191.2.1.6 AGV单车故障诊断 191.2.2 AGV控制系统 201.2.2.1 AGV控制系统功能201.2.2.2 AGV管理监控计算机 221.2.2.3 AGV自动调度软件241.2.3 AGV充电系统及电池26

2、1.2.3.1自动充电机261.2.3.2镍镉快充电池 261.2.3.3充电方式与充电站的设置原则 281.3需要说明的其他问题（建筑及公用工程） 291.3.1 动力配电系统291.3.2 中控室291.4 近年业绩（物流）301.5 系统报价错误！未定义书签。1.1总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV 控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工 作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50家AGV供应商均在其车辆中采用

3、了 NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引 技术居世界领先水平，在激光、磁导引 AGV领域占据全世界市场80%的份额。通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）； AL16型激光导引AGV通过 国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号： GGJ2008.MY25.01.1908 ）;“ MTD AGV自动调度系统 V7.6”获

4、中华人民共 和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV俞送系统由AGV单车、AGVK制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组 成。其中AGV空制系统主要由AGV管理监控计算机、NT800Q CWay8 AGV自动 调度软件等软件以及无线 AP定位反光板、综合布线等组成。AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGW、车通过无线局域网 WLANS行通讯。系统结构示意图如下图所示:WMSWMS Conip uier*亠 .jlJWMS SeverAMS Computer以 AI诃Etliernet圮线AP述框IOWLA

5、NACiVlijIII充电机Chiirgcr充电机CSiargerAGVt送系统结构示意图1.1.3 AGV系统输送方案1. 货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应 的托盘，由出库输送系统送至规定的 AGV取货站台。库物流管理系统向 AGV监 控管理计算机发送取货请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出 库输送。2. 余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的AG

6、V小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完 成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物 流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV监控管理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送 至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中。1.2方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池； 5.其他辅助器件。本系统最突出的特点如下：采用德国永

7、恒力祇ERC国2叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；AGVS统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 AGV小车；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908 ）；使用最新版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6”；此软件获 中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号： 2009SRBJ1509 ）;该软件具有 AGV运行信息记录和定时维护提示功 能;两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过

8、程中随动电缆的安全；机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充 电机，保证AGV系统稳定运行；采用德国SICK公司的激光安全检测装置 S3000,实现四区域安全检测， 提升AGV安全性能、提高AG运行效率；优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率1.2.1 AGV 单车1.2.1.1 AL12型激光导弓I AGV他丄2型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉 式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定 位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力 ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、

9、激光定位使用DanaherMotion NDC8 2.0系统，激光安全保护装置采用德国 SICK的S3000。ALL2型“激光导引自动运输车” 2006年7月获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）AL12型激光导引 AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：1.2.1.1.1 AL12 夕卜观实车外观图（用于国内某烟厂）-IRHcB5?121.1.2 AL12单机技术参数项目技术参数生产国别及厂商中国机科发展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国永恒力ERC212车体外形（LX W H） （mm2216X 800X 2170最大外延（

10、LX WX H） （mm）2490X 800X 2170前后轮距（mr）1357mm车体质量（kg）不含蓄电池822Kg车体质量（kg）含蓄电池1052KG搬运货物质量（Kg）1200Kg载重/自重（比例）2 :1提升方式（液压或电动）液压 永恒力ERC212原车自带提升高度(mm0 1500mm提升速度(m/mi n)空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式3前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/mi n)空载前进0 72 m/min空载后退0 18 m/min空载转弯36m/mi n加速度20.5m/s何载前进0 72 m/min何载后退0 18 m/min

11、何载转弯36m/mi n行走功能前进V后退V转弯V行走电机电机型式直流24V功率(kw)2KW制动方式减速电机电磁制动V行走精度(mm直行左右摆差 5mm转弯左右摆差 5mm分线左右摆差 5mm停止精度(mm满载高速制动距离1500mm满载减速停车 5mm最小回转半径(mm1850mm地隙高度(mm50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s发射功率100mW有效区域半径100M激光器参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长808 10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC安全装置

12、（注明 安装位置：如机头 及左右机身、机头 扫地安全环、货叉 端部等）障碍物探测激光机头部位红外障碍物探测光电货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停（危急）开关机头上部货位检测装置货叉端部其他装置机头接触式安全环提升装置货叉电池参数电池类型四川长虹镍镉GNC200电池容量200AH充电方式在线快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10mi n单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次是否需要维护定期进行保养充电、加注去离子 水使用寿命3年控制系统控制系统NDC8 2.0手持控制器MCD 7其他VMC20 FSA工作噪声,dB(A)cL Hila Caiix a-rE

13、$4 o a EvnrrfndaCnwICarTml 勺仙lidEwRXEiAi1$ U 13 时11 1Q 1 6RXEiAi122.1.4变更路径功能能够根据用户要求快速变更 AGV小车运行的路径及设定，包括运行路径和 取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。1.2.2.2 AGV管理监控计算机AGV管理监控计算机是 AGV地面控制系统的核心，它主要运行 NT8000、Cway 8、Beckhoff远程10控制软件及MTD AGV自动调 度系统V7.6软件等，上述每个软件的功能在各自的部分都 有介绍。AGV管理监控计算机通过与其它设备的联网达到 了数据通讯的功能。AGV管理监

14、控计算机主要参数:处理器英特尔？酷睿？2 双核处理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 缓存)操作系统正版 Win dows XP Pro SP2 简体中文版操作系统硬盘320G内存2G DDRII 800主板G41显示器22寸宽屏液晶显示卡HD3470 256M 64B DP光驱SATA DVDRW网卡集成千兆网卡键盘防水功能键盘鼠标USB光电鼠标电源110V 220V 280W 电源服务政策TC主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复122.3 AGV自动调度软件AGV自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度 AGV小车去执行 搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执

15、行不同的作业任务。 我们使用最新 版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6”作为AGV自动调度系统的 调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 （登 记号：2009SRBJ1509 ）。计算机软件著作权登记证书程记企软件黔蔽MID AGV tJ动训度抠统机髀发展科扳腔份有F权利取悍方毎殺：乩I枕利范I环全部权判首冰发裏II期；2QO9年02月0昭權据汁算机轶件课护条例3和计算机软件AGV自动调度系统根据呼叫终端的请求产生的作业任务，根据一定的规则 自动智能调度AGV小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手 动交互后进行取货操作，取货完成后按照规

16、划的路径行驶到卸货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作， 卸货完成后作业自动归档；系 统实时显示整个搬运任务的状态数据。1.2.2.3.1 AGV自动调度软件的特点：系统成熟稳定，可靠性高；安装与卸载简捷方便：只需按照安装向导点击默认按钮就可方便的进行安装与卸载；采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、AG管理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完成数据交互，采用互发消息与AGVf理系统完成数据交互；支持多种操作系统(Window2000/NT/XP/2003/Vista 等)；支持多种数据库格式(Access/SQL Server/Oracle

17、 等关系型数据库)，方便与物流管理机进行数据交互；系统后台自动记录AGV、车的交互信息与数据，方便用户追溯；系统灵活方便设置AGV、车维护参数，根据维护时间自动提醒用户进行 相应的维护操作。1.2.2.3.2 AGV自动调度软件的关联结构AGV自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、 AGV自动调度系 统的中间环节，入出库申请的作业任务通过 AGV自动调度系统下发给AGVt理系 统，调度AGV、车执行相应的搬运任务，AGV、车执行的作业任务通过 AGV自动 调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统。其中AGVt动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式进行数据交换；AG

18、V自动调度软件与AGVt理系统采用互发消息方式进行数据交互。系统结构如下图所示：数据库管理系丁J入出库终端一 3:/甘足银褪GNC200蔚电池放电曲线(25 V ；蓄电池充电曲线图如下:厂#軸O640Tri20L(JO1L- KO O6 OGXC200 W电池充电曲线(25C)GNC200快充蓄电池特别适合于间歇式的快充模式，采用比铅酸电池大 10 倍的电流进行充电，如电池的容量消耗每次限制在 10% 15%之间时，蓄电 池循环充放电约12000次后，电池的实际容量逐步下降到 75%，但仍可正常循 环使用约4000次。123.3充电方式与充电站的设置原则在一般情况下，AGV小车的容量在低于一定

19、的值才去充电站充电，但是在 一段时间内AGV需要频繁运行，所以拟设定两个充电档值，当小车处于空闲状 态时，虽然AGV小车电池容量没有达到必须充电的档值， AGV管理系统也可以 调度小车进行充电，当充电完毕或有任务时小车就可以投入运行， 在最大程度上 提高运输效率。AGV充电完全由AGV管理监控主机和地面智能充电站监控。下面介绍一下充电任务的流程，当 AGV系统产生充电任务调度 AGV小车 去充电时，AGV小车会运动到当前系统中空闲的充电站，AGV停位准确后，车载充电电刷与地面充电电刷靠机械方式对接，此时AGV管理系统接到AGV停位准确的信号后，就命令Beckhoff远程10控制软件控制位于充电站附近的远程 10控制模块启动