上银伺服电机调试说明书

1、 d2d2驱动器设定及驱动伺服马达驱动器设定及驱动伺服马达d2驱动器，以色列mega-fabs军工驱动器大綱大綱1.lightening的基本操作的基本操作2.使用使用lightening設定與驅動馬達設定與驅動馬達3.驱动器外部驱动器外部接線接線及及cn6cn6脚位定义脚位定义4.i/o設定介紹設定介紹5.參數的保存參數的保存lightening的基本操作的基本操作d2驅動器軟體驅動器軟體lightening安裝安裝step 2 點選點選setup.exe,在路徑在路徑:lightening 0.167mega_fabs_installstep 1 解壓縮解壓縮lightening .zip

2、step 3按按start開始安裝開始安裝lightening並等待安裝並等待安裝完成完成step 4安裝安裝usb驅動程式驅動程式(d2驅動器用驅動器用)step 5完成安裝完成安裝 如何開啟如何開啟lightening在桌面在桌面双击双击點選點選開啟打开后，出现打开后，出现以下界面以下界面 d2驅動器連線設定驅動器連線設定step 3step 2通訊阜選擇通訊阜選擇step1軟體與韌體版次確認與更新軟體與韌體版次確認與更新step 1step 2 選擇選擇到最到最底底最最新要更換新要更換的韌體版次的韌體版次step 3step 4選擇要不要選擇要不要參數檔案備份參數檔案備份step 5st

3、ep 6完成更新完成更新lightening主要介面主要介面快速監控快速監控 呈現馬達或是驅動器的狀況狀態狀態呈現目前錯誤或是警告訊息主要功能圖示主要功能圖示將參數存入將參數存入flash將驅動器參將驅動器參數存入檔案數存入檔案從檔案讀參從檔案讀參數到驅動器數到驅動器驅動器重置驅動器重置韧体版本韧体版本lighteninglightening語言切換語言切換lightening支援依序英文繁體中文簡體中文日語step 1點選點選languagestep 2選擇適合您的語言選擇適合您的語言主要功能說明設定中心設定馬達參數、encoder、hall sensor、操作模式auto phase ce

4、nter執行相位初始化性能測試基本動做測試、伺服增益調整application center歸原點設定, 背隙補償,誤差補償,resolverprotection center安全保護設定,硬體極限設定,煞車輸入/輸出 設定輸入/輸出 功能設定pdl編輯中心根據實際應用編輯專用pdl程式 使用使用lightening設定設定 伺服馬達伺服馬達 馬達運轉三步曲馬達運轉三步曲1.參數設定中心參數設定中心2.相位初始設定相位初始設定3.性能測試性能測試1.馬達型號與 附載參數設定2.編碼器設定3.模式設定1.方向確認2.auto tune3.相位初始1.運動測試2.剛性調整3.性能檢測 一步曲参数设

5、定 之马达类型选择step 1從主畫面從主畫面點選圖示點選圖示frls1020506a,第九位是5，对应frls10xx5.mot輸入數值後文字輸入數值後文字框會顯示框會顯示黃色黃色,請請再按鍵盤再按鍵盤enter確認確認，变为，变为白色白色才算录入成功才算录入成功 一步曲参数设定之 編碼器設定編碼器設定step 1點選點選encoder 一步曲参数设定 之操作方式设定step 1調機時先選調機時先選单机作业方式单机作业方式step 1點選點選mode电子齿轮比及操作方式选择及设定，可参阅第二十八页參數計算與儲存參數計算與儲存 三項參數 皆設定完成後記得點選ok 完成後點選send to ra

6、m 完成設定12二步曲相位初始化二步曲相位初始化step1,按executestep2,按proceed几秒,成功后此灯会变亮参数保存参数保存step 2完完成后按成后按f6回回到主界面，到主界面，执行保存执行保存121.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。 三步曲之性能測試三步曲之性能測試- -功能介紹功能介紹servo off(緊急時可按緊急時可按鍵盤鍵盤f12)servo on設定目前位設定目前位置為零點置為零點伺服剛性伺服剛性調整調整單位選擇單位選擇運動參數設定運動參數設定(由控制器送命令由控制器送命令時此

7、值為極限值時此值為極限值)狀態狀態監控監控step 1按按f6从从主畫面主畫面點選圖示點選圖示 性能測試性能測試- -運動功能介紹運動功能介紹回原點回原點吋動吋動相對移動相對移動點對點點對點運動運動停止運動停止運動選擇方向觸發選擇方向觸發相對移動或吋動相對移動或吋動 性能測試性能測試- -測試運轉測試運轉step 1選擇單位選擇單位,建議先選建議先選mmstep 2 運動參數設定運動參數設定, ,一開始請使用較慢速度一開始請使用較慢速度可如下設定可如下設定step 4慢慢吋動到負極限慢慢吋動到負極限,看運動看運動是否平順是否平順,若有抖動或異音若有抖動或異音降低降低primary cg,ste

8、p 3 寸動測試寸動測試選擇選擇jog 性能測試性能測試- -測試運轉測試運轉step 5 到負極限附近到負極限附近按按zero設定為設定為0座標座標step 6 吋動到正吋動到正極限附近極限附近step 7可從位置可從位置 顯示顯示得知接近正極限處座得知接近正極限處座標標,可將可將p2設為此值設為此值,待作全行程待作全行程p2p測試測試 性能測試性能測試- -測試運轉測試運轉step 8 選擇點對點選擇點對點移動移動step 9 點選點選go p1可移可移動到負極限動到負極限,點選點選go p2可移動到正極限可移動到正極限step 10 確認按確認按p1或或p2都不會有碰撞都不會有碰撞問題問

9、題,可將速度與加速度提高測試性能可將速度與加速度提高測試性能 性能測試性能測試- -剛性調整剛性調整step 12 調整剛性完成後調整剛性完成後,請將請將速度與速度與加減速度提高大於控制器最大命令值加減速度提高大於控制器最大命令值,避免控制器命令被此設定值限制避免控制器命令被此設定值限制step 11 確認確認settling time是是否在要求範圍否在要求範圍,若剛性不夠請若剛性不夠請加大加大cg,最大盡量不超過最大盡量不超過1,會會抖動則降低抖動則降低cg,值不得為值不得為0step 11 設定整定設定整定框範圍與反彈跳框範圍與反彈跳時間時間模式設定模式設定step 3 設定需求模式設定

10、需求模式step 1 點選參數設定點選參數設定中心中心step 2 點選操作模式點選操作模式step 4若要透過若要透過input切換模式才選切換模式才選否則預設否則預設none模式設定模式設定- -位置模式位置模式step3設定脈波格式設定脈波格式step 2電子齒輪比電子齒輪比(electronic gear )step 2設定訊號設定訊號差動或是單端差動或是單端step 1選擇選擇position mode操作模式操作模式- -速度模式速度模式設定1v為多少mm/s，以本圖為例100mm/s=1v 故10v=1000mm/s有些驅動器設定為10v=xxmm/s與 d1驅動器不同設定時請特

11、別注意操作模式操作模式- -轉矩轉矩/ /電流模式電流模式設定1v為多少a，以本圖為例0.848=1v 故10v=8.48a有些驅動器設定為10v=xx a與d1驅動器不同設定時請特別注意接线接线cn6 腳位功能說明腳位功能說明接线接线cn6 腳位功能說明腳位功能說明外部接线外部接线說明說明编码器线接口编码器线接口cn7控制线接控制线接口口cn6市电单相市电单相220v电电压，对应压，对应接接l1,l2以及地线以及地线l1c与与l1并联并联l2c与与l2并联并联cn2接口，用于带刹车电接口，用于带刹车电机，接线规范：机，接线规范：1. 24v正极联入正极联入+24v孔，负极联孔，负极联rtn.

12、2. 动力线之动力线之b+,b-对应对应b+,b-孔。孔。cn3,usb线联接电脑线联接电脑调试调试io設定介紹input設定設定input功能狀態顯示-作動時亮綠燈邏輯反向(invert)設定方式請參考前面input接線方式按按f6f6主畫面主畫面點選圖示點選圖示input功能介紹功能說明not configured沒有功能axis enable伺服激磁(servo on)left limit switch左極限輸入right limit switch右極限輸入motor over temperature馬達過溫訊號輸入,通常設定在i5,接馬達過溫訊號線home ok,start err.

13、map設定目前位置為驅動器座標原點,並開啟精度補償表reset amplifier重置驅動器,相當於重開電源near home sensor當使用內建歸原點時,要找原點開關來做歸原點時,原點開關的輸入clear error清除錯誤(alarm)zero speed clamp在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機直接急減速到停止abort motion電機急減速到停止clear position error清除位置誤差switch to secondary mode 切換到第二個模式start homing觸發內建歸原點electronic gear select電子齒輪比切換,無輸入為第一組,有輸入 為第二組已被指定的input功能要改到其它腳位請先設為not configuredoutput設定邏輯狀態電壓狀態與邏輯反相output 功能設定輸出電壓狀態output功能介紹功能說明not configured沒有功能brake內建煞車邏輯輸出,預設在o4servo ready當驅動器servo on且無任何錯誤時輸出axis disable與servo ready呈反向in