SD伺服驱动器说明书

1、第一章 简 介11产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统

2、。 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 高达3 倍的过载能力，带负载能力强。 完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套28磁极,400-6000线编码器的各型号电机。12 型

3、号意义1伺服驱动器型号SD 30 MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章 安 装【注意】产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。21安装场合 电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响

4、伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45以下。 伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55以下。 伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5g（4.9m/s2）以下。 伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施

5、，保证驱动器的工作环境。 伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。22驱动器安装注：伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1 . 安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接

6、触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度环境温度050，长期安全工作温度在45以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2、通风间隔3、安装方法（1）安装方式电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2）安装注意事项 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。4、安装尺寸图2-1: SD

7、15MT安装尺寸 图2-2: SD20MT安装尺寸 图2-3: SD30MT安装尺寸图2-3: SD50MN安装尺寸 第三章 接 线【注意】 外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。U、V、W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。31标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。1在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50M

8、N请按照：图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇） 标准接线 图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA 系列）标准接线2配线（1）电源端子TBR、S、T、

9、U、V、W各端子线径必须1.5mm（AWG1416），r、t端子线径需1.0mm（AWG1618）。PE接地线的线径为2mm以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应100。本机接线端子采用JUT-1.53冷压预绝缘端子，务必连接牢固。SD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子线径：采用屏蔽电缆（

10、最好选用绞合屏蔽电缆），线径0.12 mm，屏蔽层须接FG端子。线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过20米。布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线 图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式

11、 (华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线32SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN端子功能1端子配置图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Ving

12、nd为模拟量输入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图2 电源端子TB2表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB1R主回路电源单相或三相主回路电源端子220V 50HZ注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB2STB3TTB4PE系统接地接地端子接地电阻100欧;伺服电机输出和电源输入公共一点接地TB5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接TB6VTB7WTB8控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50Hz

13、 备注：在SD15MT的TB1中不用接。 TB9t3控制端子CN2控制方式简称：P代表位置控制方式S代表模拟量速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN2端子号信号名称记号I/O方式功能CN28输入端子的电源正极COMType1输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流100mACN220指令脉冲禁止INHType1P位置指令脉冲禁止输入端子INH ON：指令脉冲输入禁止INH OFF：指令脉冲输入有效CN221伺服使能SONType1P,S伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作电机处于自由状态注1：当从SON OFF打到S

14、ON ON前，电机必须是静止的注2：打到SON ON后，至少等待5ms再输入命令注3：如果用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。CN29报警消除ALRSType1P,S报警清除输入端子ALRS ON：清除系统报警ALRS OFF：保持系统报警CN223偏差计数器清零CLEType1P位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零CN212模拟量输入端VinType4S外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入阻抗10千欧姆，输入范围10V10V。CN213模拟量输入地Vingnd模拟输入的地线。CN21伺服准备好输出SRDYType2P,S伺服准备好输出端子SRDY

15、 ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFFCN215伺服报警输出ALMType2P,S伺服报警输出端子。可以用PA27参数来改变报警输出电平高或低有效。CN214定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ONCN24超程保护RSTPType1P,S外接超程保护信号，信号有效时产生Err32报警CN23输出端子的公共端DG控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端CN217编码器A相信号AOUTType5P,S1 编码器A、B、Z信号差分驱

16、动输出（26LS31输出，相当于RS422）；2 非隔离输出（非绝缘）。CN216AOUTCN222编码器B相信号BOUTType5P,SCN210BOUTP,SCN224编码器Z相信号ZOUTType5P,SCN211ZOUTP,SCN22编码器Z相集电极开路输出CZType6P,S1 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；2 非隔离输出（非绝缘）；3 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接受。CN25编码器Z相输出的公共端CZCOM编码器Z相输出端子的公共端CN218指令脉冲PLUS输入PULSType3P外

17、部指令脉冲输入端子注1：用PA-9设定脉冲输入方式1）指令脉冲符号方式2）CCW/CW指令脉冲方式CN26PULSCN219指令脉冲SIGN输入SIGNType3PCN27SIGNCN225屏蔽地线FG屏蔽地线端子4反馈信号端子CN1表3.3反馈信号端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/O方式CN15CN16CN117CN1185V电源5V伺服电机光电编码器用5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。CN11CN12CN13CN14CN116电源公共地0VCN124编码器A输入AType4与伺服电机光电编码器A相连接CN112编码器A输入A与伺服电机光电编码器A相连

18、接CN123编码器B输入BType4与伺服电机光电编码器B相连接CN211编码器B输入B与伺服电机光电编码器B相连接CN222编码器Z输入ZType4与伺服电机光电编码器Z相连接CN210编码器Z输入Z与伺服电机光电编码器Z相连接CN121编码器U输入UType4与伺服电机光电编码器U相连接CN19编码器U输入U与伺服电机光电编码器U相连接CN120编码器V输入VType4与伺服电机光电编码器V相连接CN18编码器V输入V与伺服电机光电编码器V相连接CN119编码器W输入WType4与伺服电机光电编码器W相连接CN17编码器W输入WType4与伺服电机光电编码器W相连接33I/O接口原理1开关

19、量输入接口图3-8Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC1224V，电流100mA；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2开关量输出接口图3-9Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3脉冲量输入接口图3-10 Typ

20、e3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3-11Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC24V，R1.32k；VCC12V，R510820；VCC5V，R82120。（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（5）脉冲输入形式详见表3.4箭头表示计数沿，表3.

21、5是脉冲输入时序及参数。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式 CCW CW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号CCW脉冲列CW脉冲列PULSSIGN1CCW脉冲/CCW脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2uS5uSth1uS2.5uStl1uS2.5uStrh0.2uS0.3uStrl0.2uS1uS2.5uStqck8uS10uStqh4uS5uStql4uS5uStqrh0.2uS0.3uStqrl0.2uS1uS2.5uS图3-12 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz） 图3-13 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500

22、kHz）图3-14伺服电机光电编码器输入接口第四章 参 数【注意】参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。建议参数调整先在伺服电机空载下进行。41参数设置（PA）一览表本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。备注：不同型号的驱动有不同的出厂值。操作EEdf可以调出驱动的出厂值。表4.1参数一览表参数号参数名称适用方式参数范围出厂值单位PA01控制方式P，S131PA02速度环比例常数(中、高速时)P，S101000100PA03速度环积分常数(中、高速时)P，S101000100PA04加速时间常数P，S615306msPA05减速时间常数P，S615

23、306msPA06位置环增益P10500160PA07位置环前馈系数P010010PA08默认显示内容P， S1151PA09位置指令脉冲方式选择P121PA10位置指令脉冲方向取反P121PA11位置超差检测范围P13000900*10脉冲PA12位置超差忽略选项P121PA13电机最大速度P，S030002000RpmPA14速度反馈低通滤波器系数S 130 12PA15模拟速度指令零偏补偿值S3000-3000PA16模拟速度指令增益S110024PA17模拟速度指令方向取反S122PA18电子齿轮分子P1327671PA19电子齿轮分母P1327671PA20电机过载系数P，S1.03

24、.02.5PA21备用PA22位置控制反馈低通滤波器系数P020050PA23编码器报警的选择开关P，S121PA24内部参数P，SPA25内部参数P，SPA26备用PA27使能信号选择及报警电平选择P，S030PA28定位完成范围P，S0300010脉冲PA29电流环比例常数P，S50050002400PA30电流环积分常数P，S30020001000PA31备用PA32速度环增益变化率P，S010013PA33电机额定电流P，S09.06.5安培PA34备用PA35电机类型选择P，S118PA36速度环比例常数的最小值（低速）P，S1500100PA37速度环积分常数的变化率P，S0100

25、10PA38电机与IPM模块对应的系数P，S1500015M：60120MN:60130MN:120250MN:1000PA39低速时的电流环积分常数P，S150001PA40速度环积分常数的最小值（低速）P，S1100050PA41清除历史报警P，S121PA42自动零偏补偿选择S121PA43最大电流限制参数P，S100081908190PA44备用S12001PA45备用S01000PA46备用S11001PA47误差清除CLE信号开关选择P 122PA48脉冲禁止INH信号开关选择P 122PA49超程保护开关及电平选择P，S133PA50伺服准备好电平选择P，S121PA51备用PA

26、52备用PA53备用PA54备用PA55备用PA56备用PA57备用PA58备用PA59备用PA60备用42参数功能PA1：控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式。PA1参数值控制方式1位置控制方式2模拟量速度控制方式3速度试运行控制方式4JOG试运行控制方式对于位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行。PA2：速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。本参数的设定

27、值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA3：速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA4：加速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。PA5：减速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间。PA6：位置环增益，此参数用来设定位置环调节器的比例增益。设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越

28、小。数值过大将会导致振荡或超调。调试方法请参考最后一章。PA7：位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。PA8：默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。PA9：脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。PA9参数值位置控制脉冲输入方式1指令脉冲+方向2CCW脉冲/CW脉冲（双脉冲方式）PA10：位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。1：为电机正转，2：为电机反转。PA11：位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值，而且

29、PA121时，驱动将会发生Err9号报警。PA12：关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超差将不引起驱动器报警。PA13：最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关。PA14：在模拟量控制（PA=2）时，速度反馈低通滤波器系数。PA15：对模拟量速度输入的零偏补偿量。可以用PA42=2自动补偿，也可以手动补偿。（见调试方法）PA16：设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系。PA17：对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。PA18：电子齿轮分子，用于和PA19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位置控制模式下，通过对PA18、P

30、A19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。PA19：电子齿轮分母，配合PA18使用.PA20：电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最大力矩。即过载系数。PA21：备用。PA22：位置控制（PA11）方式时，速度反馈低通滤波器系数。PA23：编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许Err30和Err-25号报警发生，PA23=2时，不产生Err30和Err-25号报警。PA24：内部参数。PA25：内部参数。PA26：备用。PA27：使能信号选择及报警电平选择。PA27参数值使能信号报警信号输出0外部使能低电平1内

31、部使能低电平2外部使能高电平3内部使能高电平PA28：定位完成范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON,否则COIN OFF。PA29：电流环比例常数。一般情况下不允许客户修改。PA30：电流环积分常数。一般情况下不允许客户修改。PA31：备用。PA32：速度环增益变化率。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA33：电机额定电流。PA34：备用。PA35：电机类型选择：电机代号适配电机1武汉登奇三对极2500线电机3武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州

32、新月四对极2500线电机8南京苏强两对极2500线80SQA电机9南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm)电机10南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm)电机11南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm)电机12南京苏强两对极2500线130SQA7.5(7.5nm)电机13南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm)电机14南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm)电机17北京四通四对极2500线电机18常州前杨四对极2500线电机PA36：速度环比例常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA37：速度环积分变化率。调整此

33、值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA38：电机与IPM模块对应的系数。调试方法请参考最后一章PA39：电流环比例常数的最小值。一般情况下不允许客户修改。PA40：速度环积分常数的最小值。调整此值可以改变低速平稳性，不能太小，否则电机会爬行。PA41：清除历史报警。报警记录参数有dp16、17、18，当PA41=2时历史报警记录被清除为零。这样可以重新记录新的报警代号。PA42：自动零偏补偿选择。PA42=1时，自动零偏补偿选择无效。当伺服使能无效且PA42=2时，只要按“确认”键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿，并且自动记忆该零偏值（既PA15）。PA43：最大电流限制参

34、数。PA44：备用。PA45：备用。PA46：备用PA47：误差清除CLE信号开关选择。当PA47=2时，CLE信号无效。当PA47=1时，CLE信号有效。PA48：脉冲禁止INH信号开关选择。当PA48=2时，INH信号无效。当PA48=1时，INH信号有效。PA49：超程保护Err-32有效电平的选择。 当PA49=3：关闭超程保护功能。当PA49=2：低电平报警；当PA49=1：高电平报警。PA50：伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用PA50来选择。当PA50=2：ready信号有效；PA50=1：ready信号无效。PA51：备用。PA52：备用。PA5

35、3：备用。PA54：备用。PA55：备用。PA56：备用。PA57：备用。PA58：备用。PA59：备用。PA60：备用。第五章错误报警及处理【注意】伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。复位报警前，必须确认SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然起动引起意外。在发生错误报警时，如果没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中，会出现正在显示的内容发生闪烁，此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。在报警已经发生后，请根据报警代码排除故障后方可继续使用

36、。51报警一览表表5.1报警一览表报警代码报警名称内容-正常3主电路过压主电路电源电压过高4主电路欠压主电路电源电压过低6电机超速电机转速过高8输入脉冲频率太高位置环给定频率超过了设定值9位置误差位置误差超过了设定范围11过流保护负载电流过大14写EEPROM错在写EEPROM时产生错误15FPGA配置错在配置FPGA内部参数时产生错误17过载保护伺服驱动器及电机过负载20读EEPROM错在读EEPROM内部参数时产生错误25编码器UVW出错UVW信号存在全高或全低电平27IPM报警IPM欠压或过流保护30编码器故障编码器断线或缺相32超程保护超程保护报警52报警处理方法表5.2报警处理方法报

37、警代码报警名称运行状态原因处理方法3主电路 过压接通控制电源时出现1）电路板故障1）换伺服驱动器接通主电源时出现1）电源电压过高2）电源电压波形不正常1）检查供电电源电机运行过程中出现1）制动电阻接线断开1）重新接线1）制动晶体管损坏2）内部制动电阻损坏1）换伺服驱动器1）制动回路容量不够1）降低起停频率2）增加加/减速时间常数3）减小转矩限制值4）减小负载惯量5）换更大功率的驱动器和电机4主电路 欠压接通主电源时出现1）电路板故障2）电源保险损坏3）软启动电路故障4）整流器损坏1）换伺服驱动器1）电源电压低2）临时停电20mS以上1）检查电源电机运行过程中出现1）电源容量不够2）瞬时掉电1）

38、检查电源1）散热器过热1）检查负载情况6电机超速1）编码器接线错误1）检查连线1）编码器损坏1）更换电机1）编码器电缆不良1）换电缆1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低1）缩短电缆2）采用多芯关联供电8输入脉冲频率太高接通控制电源或电机运行过程中出现1）电路板故障1）换伺服驱动器1）频率过高1）降低相应的控制频率9位置偏差溢出1）电机被机械卡死2）输入指令脉冲异常1）检查负载机械部分2）检查指令脉冲3）检查电机是否按指令脉冲转动11过电流1）驱动器U、V、W之间短路1）检查接线1）接地不良1）正确接地1）电机绝缘损坏1）更换电机1）驱动器损坏1）更换驱动器1）输入电子齿轮比太大。1）正确

39、设置1）编码器故障。1）换伺服电机1）编码器电缆不良。1）换编码器电缆1）伺服系统不稳定，引起超调。1）重新设定有关增益2）如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率14写EEROM出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器15FPGA配置出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器17过负载接通控制电源时出现1）电路板故障1）换伺服驱动器电机运行过程中出现1）超过额定转矩运行1）检查负载2）降低启低频率3）减小转矩限制值4）换更大功率的驱动器和电机1）保持制动器没有打开1）检查操持制动器1）电机不稳定振荡1）调整增益2）增加加/减速时间3）减小负载惯量1）U、V、W有一相断线2）编码器接

40、线错误1）检查接线20读EEPROM出错1）芯片或电路板损坏1）更换伺服驱动器25编码器U V W 出错1) 编码器损坏2) 编码器接线错误3) 接地不良1）更换电机2）检查接线3）正确接地27IPM报警1） 电压太低2） 电机电流太大3） 编码器线断线或接触不良4） PE线没接大地1）检查交流输入2）降低加速度3）更换电机4）检查编码器线5）伺服PE、电机PE必须同时接地30编码器 故障1. 编码器损坏2. 编码器接线错误1）更换电机2）检查电缆32超程保护1. 触动超程开关1）退出超程保护第六章 显示与操作【注意】 为叙述方便，本说明书将把面板上的：退出键用符号表示；减小键用符号表示；增加

41、键用符号表示；确认键用Enter符号表示。6.1键盘操作驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下：序号、数值增加，或选项向前。：序号、数值减少，或选项退后。：返回上一层操作菜单，或操作取消。Enter：进入上一层操作菜单，或输入确认。【注】在操作过程中，保持、按下，操作将重复执行，并且保持时间越长，重复速度越快。6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管显示闪烁，表示系统发生故障产生报警。【注】在报警状态下，同时按下、Enter两键约一秒钟就可以退出报警状态。操作按多层操作菜单执行，第一层为报警显示或默认参数监视层，第

42、二层为主菜单，包括四种操作方式，第三层为各操作方式下的功能菜单。图6-1示出主菜单操作框图： 每次上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如异常则显示出报警信息；如工作正常，则自动显示用户设置的缺省监视值（请查阅PA8参数说明）。用户每次须按下Enter键，从第一层进入主菜单操作模式。图6-1方式选择操作框图6.2监视方式在第1层选择“DP-SET”，并按Enter键进入监视方式，如图6-2共有18种显示状态，用、键选择需要的显示模式，再按Enter键，进入具体的显示状态了。6-2监视方式操作图【注1】 位置误差（DP-1）：在运行中，给定位置与编码器反馈位置之差，如果数值太大，则会影响加工精度

43、。可通过调整参数减小误差来改善伺服电机响应特性。【注2】 当前速度（DP-2）：伺服电机当前运行转速。【注3】 当前电流（DP-5）：当前电机电流。【注4】 软件版本（DP-12）：伺服驱动软件当前最新版本。【注5】 指令脉冲积累（DP-14）：指令脉冲个数。伺服通电后，显示为0；指令多少个脉冲则显示多少个脉冲数（最大显示9999个脉冲数，大于此数则显示余数）。【注6】 反馈脉冲积累（DP-15）：编码器反馈脉冲数。伺服通电后，显示为0；最大显示9999个脉冲数，大于此数，则显示余数。【注7】 报 警1（DP-16）:伺服第一次记录历史报警。【注8】 报 警2（DP-17）:伺服第二次记录历史

44、报警。【注9】 报 警3（DP-18）:伺服最后一次记录历史报警。6.3 参数设置【注2】 参数设置会立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故。在第2层中选择“PASET”，并按Enter键就进入参数设置方式，如图6-3。用、键选择参数号，按Enter键，显示该参数的数值，用、键可以修改参数值。按或键一次，参数增加或减少1，按下并保持或键，参数能连续增加或减少。参数值被修改后，最左边的LED数码管“P”开始闪烁，按Enter键确定修改数值生效，此时“P”显示正常，修改后的数值将立刻反映到控制中，此后按或键还可以继续修改参数，修改完毕按键退回到参数选择状态。如果对正在修改的数值不满意，不

45、要按Enter键确定，可按键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。6-3参数设置操作框图6.4 参数管理【注1】 修改后的参数如未执行写入操作，掉电后参数不保存，修改无效。参数管理主要处理内存和EEPROM之间操作，在第一层中选择“EESET”，并按Enter键就进入参数管理方式，如图6-4所示。首先需要选择操作模式，共有3种模式，用、键来选择。以“参数写入”为例，选择“EErt”，然后按下Enter键，显示器显示“EENO”并且最左边的“E”开始闪烁。然后，按下或键选择“EEYES”，此时最左方的“E”正常显示。最后，再按下Enter键，显示器将保持4秒左右时间，表示参数正在写入EEPR

46、OM。写完后，显示器将显示“FINISH”，此时，可按键退回到操作模式选择状态。“EErT”参数写入：表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，仅使内存中参数值改变了，下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。“EErd”参数读取：表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次，开始时，内存参数值与EEPROM的参数区是不一样的。但用户修改了参数，就会改变内存中参数值，当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时，执行参数读取操作，可将EEPROM

47、的参数区中数据再次读到内存中，恢复成刚上电的参数。“EEdf”恢复缺省值：表示将所有参数的缺省值（出厂值）读到内存中，并写入到EEPROM的参数区中，下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数时，必须先保证驱动器型号（参数PA35）的正确性。“EEpsh”用户参数保存：主要用于用户保存自己的电机参数。比如，当用户调整电机参数后，觉得某组数据比较满意，此时，可以通过此操作，将该组数据永久保存在EEPROM中（注：只允许用户保存一组数据，执行此操作后，将自动将上次保存的内容覆盖掉）

48、。“EEpop”用户参数读出：与以上的“EEPSH”操作配套使用，用于恢复至用户曾经调整过的参数值（直接从EEPROM导入工作区）。如果用户没有保存过工作参数，那么执行了此次操作，如重新启动，工作区中参数将为空，必须执行“EEDF”恢复缺省值。6-4 参数管理操作框图6.5试运行【注1】建议速度试运行在电机空载时进行，防止设备意外事故【注2】 试运行时驱动器SON（伺服使能）须有效。【注3】 用户在速度试运行过程中，按住或键，（为保护电机）系统按键速度不会越来越快，而将一直以固定重复速度执行。在第1层中选择“TEST”，并按Enter键就进入试运行方式。试运行包括：速度试运行“SPDTST”、JOG（点动方式）值设定 “JOGSET”、JOG运行“JOGTST”。用户可以按、键进行切换选择，然后按Enter键进入。“SPDTST”速度试运行：数值单位是r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由（递增）、（递减）按键提供，电机实时按给定的显示速度运行。显示速度为正值时，电机正转；显示速度为负值时，电机反转。“JOGSET”点动方式速度设定：数值单位是r/min，初始值为“0.0”，用户可以按照要求选择（递增）、（递减）键设定一个速度值。正值表示电机正转；负值表示电机反转。“JOGTST”点动运行：用户按Enter进入点动方式运行状态后，每次初始显示“N