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文档简介
1、-WORD#式一可编辑西南大学网络邛继续教育声院课程中试答题卷rr木丁 J 题号 =7H五总分 评卷人得分(横线以下为答题区)8.机器人控制系统的基本单元有哪些? 答:构成机器人控制系统的基本要素包括:一、名词解释题1自由度答:自由度是描述物体运动所需要的独立坐标数。2机器人工作载荷答:机器人在规定的性能范围内,机械接口处能承受的的最大负载量(包括手部)。3柔性手答:可对不同外形物体实施抓取,并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。4制动器失效抱闸答:指要放松制动器就必须接通电源,否则,各关节不能产生相对运动。二、简答题5 .机器人学主要包含哪些研究内容?答:机器人研究的基础内容有以下几方面
2、:(1)空间机构学(2)机器人运动学(3)机器人静力学(4)机器人动力学(5)机器人控制技术(6)机器人传感器(7)机器人语言。6 .机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些?答:目前常用的有如下几种形式:(1)横梁式。机身设计成横梁式 ?用于悬挂手臂部件, 具有占地面积小,能有效地利用空间 ?直观等优点。(2)立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈 伸型的运动型式,一般臂部都可在水平面内回转,具有占地面积小而工作范围大的特点。(3)机座式。可以是独立的、自成系统的完整装置, 可随意安放和搬动。 也可以具有行走机构, 如沿地面上的专用轨道移动, 以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂组成,大小臂
3、间有相对运动,称为屈伸臂,可 以实现平面运动,也可以作 空间运动。7拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义?提供驱动机器人运动的驱动力O为了增加驱动力矩、降低运动速度。的流经电流较大,机器人常采用脉冲宽度调制,特性检测传感器,用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数 件,以计算机为基础(1)电动机,(2)减速器,(3)驱动电路,由于直流伺服电动机或交流伺服电动机PWM ,方式进行驱动。(4)运动采用协调级与执行级(5)控制系统的硬的二级结构。(6)控制系统的软件,实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制 和机器人与人的信息交换等功能。9.直流电机的额定值有哪些?答:直流电动机的额
4、定值有以下几项:(1颗定功率,是指按照规定的工作方式运行时所能提供的输出功率。对电动机来说 额定功率是指轴上输出的机械功率单位为kW。(2)额定电压,是电动机电枢绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压单位为V o (3)额定电流,是指电动机按照规定的工作方式运行时,电枢绕组允许流过的最大电流单位为A o (4)额定转速,指电动机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时,电动机的旋转速度,单位为 r/min 。10.常见的机器人外部传感器有哪些?答:常见的外部传感器包括触觉传感器,分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉 传感器。距离传感器,包括超声波传感器,接近觉传感器,以及视觉传感器、听觉传感器、嗅 觉传感器、味觉传感器等。三、设计题11.已知点u的坐标为T,对点u依次进行如下的变换:(1)绕z轴旋转90得到点7,3,2八、v; ( 2)绕y轴旋转90得到点w; ( 3)沿x轴平移4个单位,再沿y轴平移-3个单z轴平移7个位,最后沿单位得到点to求u, v, w, t各点的齐
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