王金城现代控制理论第一章习题答案_第1页
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文档简介

1、王金城化工出版社第1章习题参考答案：1-1（a）选为状态变量，根据牛顿定律，对，有对，有对，有令，整理得（b）选为状态变量，根据牛顿定律，对，有对，有令，整理得，所以状态空间描述为1-2（a）取电感电流i和电容电压u为状态变量，列回路方程令（b）选择回路电流和电枢角速度为状态变量，有力矩平衡方程： 其中为转矩常数 令有， 1-3 （1）传递函数为将传递函数中的公因子提出，于是有 按梅逊公式构建系统的状态变量图能控标准形：u 能观标准形： x(2)传递函数为：按梅逊公式构建系统的状态变量图能控标准形： 能观标准形： （3）传递函数为：按梅逊公式构建系统的状态变量图状态空间描述为： （4）状态空间

2、描述为：， 状态空间描述为：，两系统串联，得（5）由g(z)有，y(k+3)+4y(k+2)+5y(k+1)+2y(k)=u(k)令（6）由g(z)有，y(k+3)+6y(k+2)+11y(k+1)+6y(k)=2u(k+2)+u(k+1)+2u(k) 1-4 （a）化简系统结构图得系统状态空间描述： (b) 化简系统结构图得系统状态空间描述： 1-5 (1)传递函数为 能控标准形： 能观标准形： （2）传递函数为 能控标准形： 能观标准形： 1-6（1） 状态空间描述：，（2）状态空间描述：，1-7（1） ， （2），（3）1-8 （1）a为友矩阵 （2） 1-9（1） （2） 特征值不变 传递函数不变1-10证明：

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