清华大学精仪系001-控制工程基础-绪论

1、2021-10-16第一讲 绪论1控制工程基础第一讲：绪论清华大学清华大学 朱志明朱志明2021-10-16第一讲 绪论2主要内容l引言l控制系统的工作原理和组成l自动控制系统的基本类型l对自动控制系统的基本要求l自动控制理论的发展简史l小结l教学大纲2021-10-16第一讲 绪论3引言（1）l自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，使生产机械或生产过程（被控制对象）的某些物理量自动地按照预定的（恒定或变动的）规律运行。l电冰箱恒温控制：电冰箱恒温控制：由于冰箱内储物量的增减，开启和关由于冰箱内储物量的增减，开启和关闭冰箱门的次数不同，外界温度的变化等，都会影响冰闭冰箱门的次数不

2、同，外界温度的变化等，都会影响冰箱内的温度，若希望维持冰箱内温度恒定不变，则需要箱内的温度，若希望维持冰箱内温度恒定不变，则需要有控制装置对冰箱内的温度进行控制。有控制装置对冰箱内的温度进行控制。2021-10-16第一讲 绪论4引言（2）l宇宙飞船宇宙飞船在茫茫太空中要按预定的轨道飞行，并保持一在茫茫太空中要按预定的轨道飞行，并保持一定的姿态，但太空中有千变万化的因素对它产生影响，定的姿态，但太空中有千变万化的因素对它产生影响，需要有高性能的控制装置对它进行控制。需要有高性能的控制装置对它进行控制。l人造地球卫星人造地球卫星能够发射到预定轨道并能准确回收。能够发射到预定轨道并能准确回收。l无

3、人驾驶飞机无人驾驶飞机能按预定航行线自动飞行。能按预定航行线自动飞行。l跟踪雷达和指挥仪所组成的防空系统能使跟踪雷达和指挥仪所组成的防空系统能使火炮火炮自动地瞄自动地瞄准目标。准目标。2021-10-16第一讲 绪论5引言（3）l化工生产中化工生产中反应塔的温度和压力反应塔的温度和压力能够自动维持恒定不变。能够自动维持恒定不变。l程序控制机床程序控制机床能够按预先排定的工艺程序自动地进行切削，能够按预先排定的工艺程序自动地进行切削，加工出预期的几何形状。加工出预期的几何形状。l在钢铁工业中，在钢铁工业中，初轧机初轧机的轧辊来回转动，将钢锭碾轧至规的轧辊来回转动，将钢锭碾轧至规定尺寸。为了保证轧

4、制质量，要求实现低速咬钢、带钢升定尺寸。为了保证轧制质量，要求实现低速咬钢、带钢升速、高速轧制等，这就要求拖动轧机的电机的转速和转向速、高速轧制等，这就要求拖动轧机的电机的转速和转向按照一定的规律变化；然而，由于钢锭尺寸的不同，加热按照一定的规律变化；然而，由于钢锭尺寸的不同，加热温度不同，以及由于钢锭进入轧辊时对轧辊的冲击等，都温度不同，以及由于钢锭进入轧辊时对轧辊的冲击等，都会导致电机的负荷和转速发生巨大波动，从而需要有控制会导致电机的负荷和转速发生巨大波动，从而需要有控制装置对电机的转速进行控制。装置对电机的转速进行控制。2021-10-16第一讲 绪论6引言（4）l不同的生产机械、生产

5、过程虽然要实现的任务各不相同，但不同的生产机械、生产过程虽然要实现的任务各不相同，但都有一个共同点，即要求其中的某些物理量（如温度、速度、都有一个共同点，即要求其中的某些物理量（如温度、速度、位置等）按照特定的规律变化。位置等）按照特定的规律变化。（被控制量、输出量）l现实世界中存在各种阻碍上述要求实现的因素（现实世界中存在各种阻碍上述要求实现的因素（扰动扰动）；凡）；凡是由外部作用引起的扰动称为是由外部作用引起的扰动称为外扰（如外界温度、负载波动、（如外界温度、负载波动、风向和风力的变化）；由于内部元器件特性变化引起的扰动风向和风力的变化）；由于内部元器件特性变化引起的扰动称为称为内扰。l为

6、解决上述矛盾，就要采用控制装置，对生产机械或生产过为解决上述矛盾，就要采用控制装置，对生产机械或生产过程的这些物理量进行控制。被控制的生产机械或生产过程称程的这些物理量进行控制。被控制的生产机械或生产过程称为为被控对象。l研究自动控制系统的基本理论称为研究自动控制系统的基本理论称为自动控制理论。2021-10-16第一讲 绪论7引 言（5）l在人类征服自然、改造自然的过程中，自动控制技术起在人类征服自然、改造自然的过程中，自动控制技术起着极其重要的作用。着极其重要的作用。l自动控制技术在工业、农业、国防、交通运输、企业管自动控制技术在工业、农业、国防、交通运输、企业管理、科学研究等各个领域的应

7、用愈来愈广泛。理、科学研究等各个领域的应用愈来愈广泛。l自动控制技术的广泛应用，极大地提高了劳动生产率，自动控制技术的广泛应用，极大地提高了劳动生产率，提高了产品质量，改善了人们的生活水平和劳动条件。提高了产品质量，改善了人们的生活水平和劳动条件。l随着生产和科学技术的发展，特别是数字计算机的迅速随着生产和科学技术的发展，特别是数字计算机的迅速发展和应用，自动控制技术更显示了越来越重要的作用发展和应用，自动控制技术更显示了越来越重要的作用和广阔的前景。和广阔的前景。2021-10-16第一讲 绪论8控制系统的工作原理和组成l人工控制系统和自动控制系统人工控制系统 自动控制系统l开环控制和闭环控

8、制开环控制系统 闭环控制系统 l反馈控制系统的基本组成基本组成 名词术语l闭环与开环控制系统比较2021-10-16第一讲 绪论9人工控制系统（1）恒温炉炉温人工控制系统原理图恒温炉炉温人工控制系统原理图 220V温温度度计计眼手脑加热电阻丝恒温炉调压器2021-10-16第一讲 绪论10人工控制系统（2）恒温炉炉温人工控制系统职能方块图恒温炉炉温人工控制系统职能方块图（输入）(输出)期望炉温手调压器恒温炉温度计眼反馈扰动实际炉温偏差脑2021-10-16第一讲 绪论11自动控制系统2021-10-16第一讲 绪论12开环控制系统l系统的控制器与被控对象之间只有顺（前）系统的控制器与被控对象之

9、间只有顺（前）向作用，没有反（逆）向作用，系统的输向作用，没有反（逆）向作用，系统的输出量对控制作用没有影响。出量对控制作用没有影响。l直流电机速度开环控制系统l开环控制系统的方块图l开环控制系统的特点2021-10-16第一讲 绪论13直流电机速度开环控制系统2021-10-16第一讲 绪论14开环控制系统方块图在开环控制系统中，只有从输入端到输出端的信号作用路径，而没有从输出端到输入端的作用路径。2021-10-16第一讲 绪论15开环控制系统的特点l结构比较简单，调整比较方便。结构比较简单，调整比较方便。l当因扰动作用（如晶闸管整流装置特性的变化或负载当因扰动作用（如晶闸管整流装置特性的

10、变化或负载转矩变化等）引起电机转速偏离原来校准的数值时，转矩变化等）引起电机转速偏离原来校准的数值时，系统没有对偏差修正的能力。系统没有对偏差修正的能力。l开环控制系统的精度取决于系统校准的精度和系统中开环控制系统的精度取决于系统校准的精度和系统中元器件特性的稳定程度，从而对其所采用的元器件的元器件特性的稳定程度，从而对其所采用的元器件的精度和稳定性提出了较高的要求。精度和稳定性提出了较高的要求。2021-10-16第一讲 绪论16闭环控制系统l系统的输出量或状态变量对控制作用有系统的输出量或状态变量对控制作用有直接影响。直接影响。l直流电动机速度闭环控制系统l导弹发射和制导系统l闭环控制系统

11、的方块图l闭环控制系统的特点2021-10-16第一讲 绪论17直流电机速度闭环控制系统2021-10-16第一讲 绪论18导弹发射和制导系统2021-10-16第一讲 绪论19闭环控制系统方块图在闭环控制系统中，不仅有从输入端到输出端的作用路径（前向通道），还有从输出端到输入端的信号作用路径（反馈通道）。由于引入了反馈，系统的方块图形成了闭环，构成了闭环控制系统。2021-10-16第一讲 绪论20闭环控制系统的特点（1）l负反馈： 使偏差减小或消除的反馈作用。负反馈控制系统的使偏差减小或消除的反馈作用。负反馈控制系统的原理是根据所检测偏差进行控制，从而抑制或消除原理是根据所检测偏差进行控制

12、，从而抑制或消除偏差，即检测偏差，抑制或消除偏差。反馈控制是偏差，即检测偏差，抑制或消除偏差。反馈控制是自动控制的基本原理。自动控制的基本原理。l闭环控制系统的优点： 采用反馈控制提高了系统的精度。采用反馈控制提高了系统的精度。2021-10-16第一讲 绪论21闭环控制系统的特点（2）l由扰动引起的偏差，只要扰动作用点被反馈路径包围，都由扰动引起的偏差，只要扰动作用点被反馈路径包围，都能被反馈作用抑制或消除。因此，系统对这部分元器件内能被反馈作用抑制或消除。因此，系统对这部分元器件内部参数的变化不敏感，可以用精度不高而成本低的元器件部参数的变化不敏感，可以用精度不高而成本低的元器件组成。组成

13、。l对作用点不被反馈路径包围的扰动所引起的偏差，反馈作对作用点不被反馈路径包围的扰动所引起的偏差，反馈作用无能为力，如给定元件、反馈元件的精度。用无能为力，如给定元件、反馈元件的精度。l当闭环控制系统结构或参数配合不当时，可能引起过调，当闭环控制系统结构或参数配合不当时，可能引起过调，造成系统振荡，甚至不能正常工作。对闭环系统来说，稳造成系统振荡，甚至不能正常工作。对闭环系统来说，稳定性是一个重要问题。定性是一个重要问题。2021-10-16第一讲 绪论22反馈控制系统的基本组成（1）2021-10-16第一讲 绪论23反馈控制系统的基本组成（2）l给定环节：根据系统输出量的期望值，产生系统的

14、给根据系统输出量的期望值，产生系统的给定输入信号的环节。定输入信号的环节。l反馈环节：对系统输出量的实际值进行测量，将它转对系统输出量的实际值进行测量，将它转换成反馈信号，并使反馈信号成为与给定信号同类型、换成反馈信号，并使反馈信号成为与给定信号同类型、同数量级的物理量。同数量级的物理量。l比较器：将给定信号与反馈信号进行比较，产生偏差将给定信号与反馈信号进行比较，产生偏差信号的环节。信号的环节。2021-10-16第一讲 绪论24反馈控制系统的基本组成（3）l控制器：根据输入的偏差信号，按一定的控制规律，根据输入的偏差信号，按一定的控制规律，产生相应的控制信号的环节。产生相应的控制信号的环节

15、。l执行环节：将控制信号进行功率放大，直接推动被控将控制信号进行功率放大，直接推动被控对象，使被控制量发生变化的环节。对象，使被控制量发生变化的环节。l被控对象：控制系统所要控制的设备或生产过程，它控制系统所要控制的设备或生产过程，它的输出量为被控制量。的输出量为被控制量。2021-10-16第一讲 绪论25反馈控制系统的基本组成（4）2021-10-16第一讲 绪论26名词术语（1）l输入信号r(t)：又称输入量、控制量、给定量。又称输入量、控制量、给定量。它是控制输出量变化规律的信号。往往把输入到控制系统它是控制输出量变化规律的信号。往往把输入到控制系统中的信号（包括扰动信号）广义地叫做输

16、入量。中的信号（包括扰动信号）广义地叫做输入量。l输出信号c(t)：又称输出量、被控制量、被调整量。又称输出量、被控制量、被调整量。它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有它的变化规律是要加以控制的，应保持与输入信号之间有一定的函数关系。一定的函数关系。l扰动信号f(t)：又称扰动和干扰。又称扰动和干扰。除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。除控制信号以外，对系统输出量产生影响的因素都叫扰动。如果扰动产生在系统内部，则称为如果扰动产生在系统内部，则称为内扰内扰；产生在系统外部，；产生在系统外部，则称为则称为外扰外扰，外扰动也是系统的一种输入量。，外扰动也是系统的一种输入

17、量。2021-10-16第一讲 绪论27名词术语（2）l反馈信号b(t)：或称反馈量。或称反馈量。 从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统（或元件）输入端。（或元件）输入端。l正反馈：反馈信号与输入信号符号相同，能加强输入信号的反馈信号与输入信号符号相同，能加强输入信号的作用。作用。l负反馈：反馈信号与输入信号符号相反，抵消输入信号作用。反馈信号与输入信号符号相反，抵消输入信号作用。l主反馈：直接取自系统最终输出端的反馈。主反馈一定是负直接取自系统最终输出端的反馈。主反馈一定是负反馈，否则偏差越来越大，直至系统失去控制。反馈，否则偏

18、差越来越大，直至系统失去控制。l局部反馈：除主反馈外，有的系统还有局部反馈，主要是为除主反馈外，有的系统还有局部反馈，主要是为系统进行校正、补偿或线性化而加入的。系统进行校正、补偿或线性化而加入的。2021-10-16第一讲 绪论28名词术语（3）l偏差信号(t)：或称偏差或称偏差 控制信号与主反馈信号之差。l误差信号e(t)：或称误差或称误差 系统输出量的实际值与希望值之差。l注意误差与偏差不是同一概念，只有在全反馈系统中，误差才等于偏差。2021-10-16第一讲 绪论29开环和闭环控制系统比较（1）l闭环控制系统的优点是采用了反馈，因此对外扰动和系闭环控制系统的优点是采用了反馈，因此对外

19、扰动和系统内参数的变化引起的偏差能够自动的纠正。这样就可统内参数的变化引起的偏差能够自动的纠正。这样就可以采用精度不太高而成本比较低的元件组成一个精确的以采用精度不太高而成本比较低的元件组成一个精确的控制系统。控制系统。l而开环控制系统则相反，因为没有反馈，故没有纠正偏而开环控制系统则相反，因为没有反馈，故没有纠正偏差的能力，外扰动和系统内参数的变化将引起系统的精差的能力，外扰动和系统内参数的变化将引起系统的精度降低。度降低。l从稳定性的角度看，开环系统容易解决。而闭环系统的从稳定性的角度看，开环系统容易解决。而闭环系统的稳定性始终是一个关键问题。如果参数选择不当，就会稳定性始终是一个关键问题

20、。如果参数选择不当，就会造成系统振荡，甚至使得系统不稳定，完全失去控制。造成系统振荡，甚至使得系统不稳定，完全失去控制。2021-10-16第一讲 绪论30开环和闭环控制系统比较（2）l开环系统容易建造，结构简单，成本低，工作稳定。一般开环系统容易建造，结构简单，成本低，工作稳定。一般来说，当系统控制量的变化规律能预先知道，并且不存在来说，当系统控制量的变化规律能预先知道，并且不存在外部扰动（或有办法抑制）时，采用开环控制较好。特别外部扰动（或有办法抑制）时，采用开环控制较好。特别是被控制量很难进行测量时更是如此。是被控制量很难进行测量时更是如此。l如果系统的控制量和干扰量均无法事先预知时，或

21、系统中如果系统的控制量和干扰量均无法事先预知时，或系统中元件参数不稳定时，采用闭环控制的优点就显得特别突出。元件参数不稳定时，采用闭环控制的优点就显得特别突出。l若要求实现复杂而准确度较高的控制任务，则可将开环控若要求实现复杂而准确度较高的控制任务，则可将开环控制与闭环控制结合起来一起作用，组成一个比较经济而又制与闭环控制结合起来一起作用，组成一个比较经济而又性能较好的复合控制系统。性能较好的复合控制系统。2021-10-16第一讲 绪论31自动控制系统的基本类型l按给定变化规律分类按给定变化规律分类 恒值控制系统（恒值调节系统）恒值控制系统（恒值调节系统） 随动系统随动系统 程序控制系统程序

22、控制系统l线性系统线性系统和和非线性系统非线性系统l连续系统连续系统和和离散系统离散系统2021-10-16第一讲 绪论32恒值控制系统（恒值调节系统）l在这种系统中，在这种系统中，系统的给定输入量是恒值系统的给定输入量是恒值，在，在扰动存在的情况下，要求输出量保持恒定。扰动存在的情况下，要求输出量保持恒定。其其分析设计的重点是要求系统具有良好的抗干扰分析设计的重点是要求系统具有良好的抗干扰性能。性能。l直流电机速度闭环控制系统直流电机速度闭环控制系统l电炉温度控制系统电炉温度控制系统2021-10-16第一讲 绪论33直流电动机速度闭环控制系统2021-10-16第一讲 绪论34电炉温度控制

23、系统 2021-10-16第一讲 绪论35随动系统l在反馈控制系统中，若给定在反馈控制系统中，若给定输入信号是预先未知的随时间输入信号是预先未知的随时间变化的函数变化的函数，这种系统称为随动系统。，这种系统称为随动系统。l国防工业的火炮跟踪系统、雷达导引系统、机械加工设备国防工业的火炮跟踪系统、雷达导引系统、机械加工设备的伺服机构、天文望远镜的跟踪系统。的伺服机构、天文望远镜的跟踪系统。l在导弹发射和制导系统中，给定信号是目标机的方位和速在导弹发射和制导系统中，给定信号是目标机的方位和速度，这些信号是随时间变化的未知函数。度，这些信号是随时间变化的未知函数。l位置控制系统位置控制系统：控制目的

24、是使输出轴的转角迅速准确地跟控制目的是使输出轴的转角迅速准确地跟随输入轴的转角变化。随输入轴的转角变化。l对对随动系统随动系统来说，输入信号是随机的，要求输出能迅速而来说，输入信号是随机的，要求输出能迅速而准确地复现输入信号的变化，准确地复现输入信号的变化，其分析和设计的重点是研究其分析和设计的重点是研究系统的跟随性能。系统的跟随性能。2021-10-16第一讲 绪论36位置控制系统2021-10-16第一讲 绪论37程序控制系统l当当控制系统的输入信号是已知的时间函数控制系统的输入信号是已知的时间函数时，称这类系统时，称这类系统为程序控制系统。为程序控制系统。l程序控制系统和随动系统相似，只

25、是输入信号的变化规律程序控制系统和随动系统相似，只是输入信号的变化规律是预先确定的。是预先确定的。l程序控制系统可以是开环系统，也可以是闭环系统。程序控制系统可以是开环系统，也可以是闭环系统。l应用实例：仿形铣床、数控机床、机械手控制系统。应用实例：仿形铣床、数控机床、机械手控制系统。l数控机床控制系统数控机床控制系统2021-10-16第一讲 绪论38数控机床控制系统2021-10-16第一讲 绪论39线性系统l线性系统：组成系统的各个环节的输入输出特性都是线性组成系统的各个环节的输入输出特性都是线性的，系统的数学模型可以用线性微分方程描述。在线性微的，系统的数学模型可以用线性微分方程描述。

26、在线性微分方程中，只含输入量或输出量各阶导数的一次项。分方程中，只含输入量或输出量各阶导数的一次项。l线性定常系统：线性系统元件的参数是集中的且不随时间线性系统元件的参数是集中的且不随时间变化。变化。l线性时变系统：系统元件的参数是随时间变化的，即系统系统元件的参数是随时间变化的，即系统微分方程的系数是时间的函数。例如：宇宙飞船随着燃料微分方程的系数是时间的函数。例如：宇宙飞船随着燃料的消耗其质量不断变化；带钢卷筒由于卷径变化其转动惯的消耗其质量不断变化；带钢卷筒由于卷径变化其转动惯量也不是恒定的。量也不是恒定的。2021-10-16第一讲 绪论40线性系统的重要特性l线性系统的两个重要特性：

27、比例性和叠加性。比例性和叠加性。l比例性：当系统的输入量增大当系统的输入量增大K倍时，系统的输出量也相倍时，系统的输出量也相应增大应增大K倍。倍。l叠加性：当多个输入量作用于系统时，系统总响应等于各当多个输入量作用于系统时，系统总响应等于各个输入量分别作用于系统的响应之和。个输入量分别作用于系统的响应之和。2021-10-16第一讲 绪论41非线性系统l非线性系统：系统中有一个以上的元件的特性是非线性的系统中有一个以上的元件的特性是非线性的系统。非线性系统的数学模型要用非线性微分方程描述。系统。非线性系统的数学模型要用非线性微分方程描述。l非线性微分方程：某些项的系数与变量有关，即方程中含某些

28、项的系数与变量有关，即方程中含有变量及其导数的高次项或乘积项。有变量及其导数的高次项或乘积项。wttrtysin)()()()()()(2)2(trtytyty2021-10-16第一讲 绪论42连续系统和离散系统l连续系统：系统的各个环节的输入信号和输出信号都系统的各个环节的输入信号和输出信号都是连续时间的函数。是连续时间的函数。l离散系统离散系统：系统中有一处或数处的信号是以脉冲序列系统中有一处或数处的信号是以脉冲序列或数字编码形式出现的。离散系统包括采样控制系统或数字编码形式出现的。离散系统包括采样控制系统和数字控制系统。和数字控制系统。l采样控制系统采样控制系统：系统中的连续信号被采样

29、成脉冲序列。系统中的连续信号被采样成脉冲序列。l数字控制系统数字控制系统：系统中的连续信号被采样后量化成数系统中的连续信号被采样后量化成数字信号。字信号。2021-10-16第一讲 绪论43数字控制系统实例数控机床控制系统示意图数控机床控制系统示意图2021-10-16第一讲 绪论44对自动控制系统的基本要求l对自动控制系统的基本要求l稳定性稳定性l稳态精度稳态精度l动态品质动态品质l鲁棒性（稳健性）鲁棒性（稳健性）l自动控制理论主要研究的问题l分析分析l综合综合2021-10-16第一讲 绪论45稳定性l稳定性是指系统处于平衡状态下，受到扰动作用稳定性是指系统处于平衡状态下，受到扰动作用后，

30、系统恢复原有平衡状态的能力。后，系统恢复原有平衡状态的能力。l稳定是系统正常工作的前提。为了使系统在环境稳定是系统正常工作的前提。为了使系统在环境或参数变化时还能保持稳定，在设计时还要留有或参数变化时还能保持稳定，在设计时还要留有一定的稳定裕量。一定的稳定裕量。2021-10-16第一讲 绪论46稳态精度l稳态稳态是指稳定的系统在过渡过程（暂态）结束后所处是指稳定的系统在过渡过程（暂态）结束后所处的状态。的状态。l稳态精度稳态精度常以稳态误差来衡量。稳态误差是指稳态时常以稳态误差来衡量。稳态误差是指稳态时系统期望输出量和实际输出量之差。系统期望输出量和实际输出量之差。l系统设计时希望稳态误差要

31、小。系统设计时希望稳态误差要小。 在恒值调速系统中，希望因负载扰动引起的稳态误差的变动要尽量小； 在随动系统中，希望输出信号与输入信号尽量一致。2021-10-16第一讲 绪论47动态品质l动态品质通常用动态响应指标来衡量。动态品质通常用动态响应指标来衡量。l动态响应指标动态响应指标是系统在单位阶跃输入及零初始条件下是系统在单位阶跃输入及零初始条件下的一些指标，如调节时间、超调量、振荡次数等，它的一些指标，如调节时间、超调量、振荡次数等，它们反映系统过渡过程性能的优劣。们反映系统过渡过程性能的优劣。 调节时间即过渡过程时间。 超调量即动态响应最大值超出稳态值的部分相对于稳态值的百分数。 振荡次

32、数即过渡过程中系统振荡的次数。l调节时间反映系统动态过程的快速性；超调量和振荡调节时间反映系统动态过程的快速性；超调量和振荡次数反映系统过渡过程的平稳性。次数反映系统过渡过程的平稳性。2021-10-16第一讲 绪论48鲁棒性（1）l鲁棒性是指系统特性抵御各种摄动因素影响的能力。如鲁棒性是指系统特性抵御各种摄动因素影响的能力。如对抗系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰的对抗系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰的能力。能力。l引起系统结构变异或参数摄动的原因是多方面的，如由引起系统结构变异或参数摄动的原因是多方面的，如由于对象的建模误差、制造公差、元器件老化、零部件磨于对象的建模误差

33、、制造公差、元器件老化、零部件磨损和系统运行环境的变化等。损和系统运行环境的变化等。l系统性能受参数摄动影响的属性称为系统的系统性能受参数摄动影响的属性称为系统的灵敏度灵敏度。如。如果一个控制系统的灵敏度低，抗干扰性好，则称该系统果一个控制系统的灵敏度低，抗干扰性好，则称该系统的鲁棒性好。的鲁棒性好。2021-10-16第一讲 绪论49鲁棒性（2）l在多变量控制系统中，为实现最优控制，往往采用在多变量控制系统中，为实现最优控制，往往采用综合性的性能指标。综合性的性能指标。l根据不同系统的任务，选取的性能指标形式也不同。根据不同系统的任务，选取的性能指标形式也不同。l例如：在宇航技术中，不仅要求

34、快速而准确地将运例如：在宇航技术中，不仅要求快速而准确地将运载火箭送入新轨道，并且燃料消耗要最少，在性能载火箭送入新轨道，并且燃料消耗要最少，在性能指标中就应包含对输出误差和对控制能量的要求。指标中就应包含对输出误差和对控制能量的要求。2021-10-16第一讲 绪论50自动控制理论主要研究的问题l分析分析：在系统的结构和参数已经确定的在系统的结构和参数已经确定的条件下，对系统的性能进行分析，并提条件下，对系统的性能进行分析，并提出改善性能的途径。出改善性能的途径。l综合综合：根据系统要实现的任务，给出稳根据系统要实现的任务，给出稳态和动态性能指标，要求组成一个系统，态和动态性能指标，要求组成

35、一个系统，并确定适当的参数，使系统满足给定的并确定适当的参数，使系统满足给定的性能指标。性能指标。2021-10-16第一讲 绪论51自动控制理论的发展简史（自动控制理论的发展简史（1）l人类对反馈这一基本原理早有认识，并利用它创造了许多装人类对反馈这一基本原理早有认识，并利用它创造了许多装置，如孵卵器、水利及风力磨坊的速度调节器等。置，如孵卵器、水利及风力磨坊的速度调节器等。l1788年，年，James Watt发明的蒸汽机离心调速器是最早的自发明的蒸汽机离心调速器是最早的自动控制系统。动控制系统。l随后，随后，G. B. Airy发现并首先讨论了控制系统的不稳定问题。发现并首先讨论了控制系

36、统的不稳定问题。l1868年，麦克斯威尔（年，麦克斯威尔（James Clerk Maxwell）发表了）发表了论论调节器调节器一文，系统研究了反馈控制系统的稳定性问题。一文，系统研究了反馈控制系统的稳定性问题。l1877年劳斯（年劳斯（E. J. Routh）及）及1895年胡尔维茨（年胡尔维茨（A. Hurwitz)分别独立地提出了稳定性判据。分别独立地提出了稳定性判据。2021-10-16第一讲 绪论52自动控制理论的发展简史（自动控制理论的发展简史（2）l18771880年，俄国科学家发明了火炮随动系统和飞行器年，俄国科学家发明了火炮随动系统和飞行器驾驶系统。驾驶系统。l1892年，李

37、雅普诺夫（年，李雅普诺夫（A. M. Lyapunov）发表了）发表了论运动论运动稳定性的一般问题稳定性的一般问题，全面论述了稳定性问题，并为状态变，全面论述了稳定性问题，并为状态变量法控制理论打下了基础。量法控制理论打下了基础。l1934年，海森（年，海森（H. L. Hazen)发表了发表了侍服机构理论侍服机构理论的重的重要论文，第一次提出了自动控制系统的精确理论。要论文，第一次提出了自动控制系统的精确理论。l主要研究和解决系统的稳定性和精度问题。主要研究和解决系统的稳定性和精度问题。2021-10-16第一讲 绪论53自动控制理论的发展简史（自动控制理论的发展简史（3）l随着武器的进化，

38、要求控制系统能准确跟踪变化的目标，从随着武器的进化，要求控制系统能准确跟踪变化的目标，从而对自动控制系统的瞬态性能提出了要求。而设计具有高动而对自动控制系统的瞬态性能提出了要求。而设计具有高动态品质和稳态精度的控制系统所需的理论已在通讯工程领域态品质和稳态精度的控制系统所需的理论已在通讯工程领域中得到发展。中得到发展。l为解决远距离通讯的失真问题，为解决远距离通讯的失真问题，1927年布莱克（年布莱克（H. S. Black）发明了负反馈放大器，并发现了反馈系统的重要特性。发明了负反馈放大器，并发现了反馈系统的重要特性。l1932年，乃奎斯特（年，乃奎斯特（H. Nyquist）提出了乃奎斯特

39、稳定判据，）提出了乃奎斯特稳定判据，为频率法奠定了基础。为频率法奠定了基础。l伯德（伯德（H. W. Bode）完善了分析控制系统的图解法即频率法。）完善了分析控制系统的图解法即频率法。2021-10-16第一讲 绪论54自动控制理论的发展简史（自动控制理论的发展简史（4）l1947年，美国麻省理工学院辐射实验室的詹姆斯年，美国麻省理工学院辐射实验室的詹姆斯（James）、尼柯尔斯（）、尼柯尔斯（Nichols）和菲利普斯（）和菲利普斯（Philips）将反馈放大器理论、过程的将反馈放大器理论、过程的PID控制和随机过程理论结合起控制和随机过程理论结合起来，形成一套侍服机构设计方法。来，形成一

40、套侍服机构设计方法。l1948年，伊万斯（年，伊万斯（W. R. Evans）又提出了根轨迹法。至此，）又提出了根轨迹法。至此，控制理论的第一发展阶段基本完成。控制理论的第一发展阶段基本完成。l以频率法和根轨迹法为核心的控制理论称为经典控制理论。以频率法和根轨迹法为核心的控制理论称为经典控制理论。它特别适用于单输入单输出（它特别适用于单输入单输出（SISO）系统（仅有一个输入）系统（仅有一个输入量和一个输出量的系统），至今仍被广泛而成功地应用于控量和一个输出量的系统），至今仍被广泛而成功地应用于控制领域中。制领域中。2021-10-16第一讲 绪论55自动控制理论的发展简史（自动控制理论的发展

41、简史（5）l20世纪世纪60年代，由于宇航、军工及过程控制方面的发展，出现年代，由于宇航、军工及过程控制方面的发展，出现了许多的多输入多输出（了许多的多输入多输出（MIMO）系统，它们具有变量多、变）系统，它们具有变量多、变量相互间有耦合的特点，还具有非线性、时变特性，并且往往量相互间有耦合的特点，还具有非线性、时变特性，并且往往要求系统能在一定的控制约束条件下达到性能指标最优。要求系统能在一定的控制约束条件下达到性能指标最优。l对多输入多输出系统，经典控制理论显得无能为力。然而现代对多输入多输出系统，经典控制理论显得无能为力。然而现代数学和计算技术的发展为控制理论的进一步发展准备了数学基数学和计算技术的发展为控制理论的进一步发展准备了数学基础和计算工具，从而促进了现代控制理论的形成和发展。础和计算工具，从而促进了现代控制理论的形成和发展。l现代控制理论的基本内容有：美国贝尔曼（现代控制理论的基本内容有：美国贝尔曼（Bellma