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2、sfWsWrsMWOO cos sin cossin2222sfWWrMWWrgvOcossin 02222122222212 cos sin2rWWrgsfWMvOAW2FNFFOxFOyW116tsfWWrMWWrtvgvOdd)cossin()(dd2222212222212 cos sin2rWWrgsfWMvOrgrWWfWMaO22212 cos sin1717-9(b)AvzBrsaCD18)(22121222222zzJmrrvJmvT(1) 0)(2222mgsJmrrvz17-9(b)AvzBrsaCD19(1) 0)(2222mgsJmrrvzgsJmrmrvz222ts

3、mgJmrtvvrzdd)(dd22122gJmrmraz2217-9(b)AvzBrsaCD2022222121gtJmrmratsz) 12(22sgtmrJzgJmrmraz2217-9(b)AvzBrsaCD21(a)(b)2223(a)(b)24(a)(b)25)(125241)2121(212222222EClmJmvJTvABBDEEABA)20 sin60 (sin22lmgW(a)(b)26)(125241)2121(212222222EClmJmvJTvABBDEEABA)20 sin60 (sin22lmgW0)(125241222EClmvAB)20 sin60 (si

4、nmgl272829202120222011)2(41)(21(2121vmmrvrmvmT30gsmkV122222120211222)2(4120kvmmgsmk20212)2(412vmmsk02122vkmms2112kV 31hsmax3233mghmv02121ghv212121mvhsmax342max021skhsmax2maxmax2121210ksmgsmv352maxmax2121210ksmgsmvkmghgmkkmgs2122maxkmghgmkkmgs2122maxhsmax362maxmax2)(00skshmghsmax373839sgmMW sin222222

5、1121212121 , 0cCJvmJTT222211121 ,RmJRmJC,11RvC,22RvC400)32(4212mmvCsgmMsin21 Rs)32()sin(221112mmRsgRmMvC)32(42122mmvTC411221i4243 01T2222211222121vmJJT,2121iRv2222221212)(21RvmRJiJT44mghMW1211212iRhiRhmgRMiW)(120)(2122222121RvmRJiJRhmgRMi)(12（a）45 22212112)(2mRJi jRhmgRMivvthatvdd ,dd2222121)(RvamRJ

6、iJRvmgRmi)(1222212112)(mRJiJRmgRMia467012924770148) cos1 (011mglTJ 5 .971T) cos1 (022mglTJ 58.182T49J 92.7821kTTWSWakk50k21) cos1 () cos1 (00WmglmglJ 94.78kW51stmax自然位置自然位置平衡位置平衡位置52 kmgstkN 45. 2stmgkFstmax自然位置自然位置平衡位置平衡位置530 ,21221TmvT)()(20021stmax2st2max2mgkmvmgkst0)(2st22stmaxst2maxgv01V)()(2st

7、max2st2max2mgkVstmax自然位置自然位置平衡位置平衡位置54)1 ()1 (st2stmaxmaxmkgvmggvkkFkN 9 .16maxF)1 (st2stmaxgvstmax自然位置自然位置平衡位置平衡位置5522122121212121rmfmmvrmfmmv56 2211Rmfmgm11skm 2 .112Rgv22gRfm Rfmv21257vAvvBrrArB5859r2eeFrGmM)11(2121e22ABABrrmGMmvmvvAvvBrrArB60)11(2)11(222222ABABABABrrgRvvrrgRvv1skm 27. 8Bv)11(212

8、1222ABABrrmgRmvmv2egRGM )11(2121e22ABABrrmGMmvmvvAvvBrrArB616263ABABABWWmvmv222121) cos1 (AABlmgW0ABW) cos1 (222AABglvv64BCBCBCWWmvmv2221210BCW)(hlmglmgWBC)(222hlgvvBC)(2) cos1 (222hlgglvvAAC) cos(222AAClhgvv) cos1 (222AABglvv65) cos(212122AAClhmgmvmv1sm 59. 3cv) cos(22AAClhgvv66lvB2lvmmgTBB2lvmmgTB

9、B267) cos1 (22AABglvlmmgTN 3 .14BT) cos1 (222AABglvvlvmmgTBB268) cos1 (222AABBBglvlmmgTlvmmgTN 23.36BTlvB269rO1OAB70321222121ABABABABWWWmvmvmgrWAB12 22)12(2121rkkrWAB03ABW)12(22222mkrgrvvABrO1OAMB1sm 58. 3Bv71rvmmgFFBBB2N45 coskrkrFB414. 0) 12(rvmmgkrFBB2N45 cos414. 0rO1OAMBN 2 .62NBF72N 91. 1NBF045

10、 cosNmgFFBBrO1OAMB7374121211212122dd221ddvxaxtxxaxtxvaxax21227511hx )aha(gmghmvmvhahm21221121121212212212122122221102121gxmgxm)vmvm(（c）121211212122dd221ddvxaxtxxaxtxvaxax212276)aha(gmghm)hahmm(v2122112122121212)(212211ahamhm)(12122haham0)(212211ahamhm212221max12mmammh2122121212211212212hm)ha(m)aha(m

11、hm)ha(gv7778xgxlvd)21(d2tbvxgxlvd)21(d20179)22(20222221blgxgvllb)1 (2221lbglv)1 (221lbglvtbvxgxlvd)21(d20180202212bgblgllv)1 (221lbglv8121ii82mgsMmvJJ122222110)212121(,Rv2,Rivi21Risi21s )mgRMi(v )mRiJJ(222122183tsvddtvaddvRmgRMivamRiJJ)(2)(2122122212)()(mRiJJRmgRMias )mgRMi(v )mRiJJ(22212218485)21(4

12、21221CCJvmTrvC22mJCCCvvrmmTd)4(d2221) i ()e(diiWWT86tsrvMMrtvvrmmCCCCdd)4(1dd)4(2r2221rsMsvMsRWCCCid4dd4dr2r)e(rsMMWCidd) i (87CCatvddtsvCCddrMMvr4)4(1)4(2r2221CCrvMMrarmm22212r4)4(mrmrvMMraCC042rrvMM88890ddtT0无用有用输入PPP07 . 0有用输入PPW 31507 . 0输入有用PP输入无用PP3 . 090N 1443. 14F1smN 22. 0 2有用FdFvFPW 31507

13、. 0输入有用PP919293)rR(vCrvCrrRrvC222222121r)rR(J)rR(mTC222121CCJmvT942CCmJ2222)1 ()(21rrRmTC)cos1)(rRmgmgzVC222222121r)rR(J)rR(mTC950sin)()1 ()(222 rRmgrrRmC常数)cos1)()1 ()(212222rRmgrrRmCgrrRTC)1)(2220122)r)(rR(gC sin960ODC9798221OJ2)(21bk2021OJ02221)(221OOJbkJOJkb22200ODC99O1100222432121CCCmvJmvTtsmgv

14、mgPdd sinPtTddtvvmCCdd243tsmgdd sinO11010)( 32dd22srRgts, dddd22tstvC, ddCvtsrRstvvmCCdd243tsmgdd sin sinO1102) cos1)(rRmgV243CmvT 0)(ddTVt0dd23dd sin)(tvmvtrRmgCCO11030)(32dd22srRgts,ddrRvtC,dddd22tstvC0 sin32dd22gts,rRssin0dd23dd sin)(tvmvtrRmgCCO1104105 , 0 xF0 sin cos*eNFmgF, 0 yF0 cos sin*eFmg

15、cos cos sine*emaFmg tanega 106lmglFvm) sin() cos(02*e2rlmgvm) sin(22r sin2rglv tan2ega tan2*emgF 107Rz108109 sin2*eRmF cosd *eRFW d cos sin22Rmd cos sin) cos1 (00202maxmaxRmmgRRz1100 sin21) 1 (cosmax222maxRmmgR0) cos1 (21) 1 (cosmax222maxRmmgR02 cos2 cos2maxmax22RggRRgRg22max)( cosmax2max2cos1sinRz1

16、111)( cos22maxRgRg12)( cos222maxRgRgRg) 12( arccos 2maxRgRz1121221i113vmgRMimgvMP)(121tvRvmRJiJtTdd)(dd22222121vmgRMi)(1222212112)(ddmRJiJRmgRMitva22222121)(21RvmRJiJTRvii121221niiniiPtWtT11ddd1141151162222)dd)(21)dd(21)dd(21tsRJmtJtsmTtsvddtsmgddkstsksddtskstsmgtstsRJmtTdddddddd)(dd222117 ksmgtsRJm222dd)(kxkxkmgtxRJm0222dd)(0dd)(222kxtxRJmtsdd118h119tqmd60dmhgq60m2m6021ddvqtTtTPPPPdd24. 01有用h1202mm60216024. 0vqhgqPPhtTPPPPdd24. 01有用121302ndFFvP有用122kN 19.17

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