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文档简介

1、得分一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1逾号四五六七八总成绩H AL什么是机器人的位姿描述?2 .什么是操作臂正运动学?3,什么是操作臂的自由度?4 .机潜人系统的组成分为哪儿部分?5,操作臂的运动学构形包括几类？（例如 笛卡尔操作臂至 少再举3类）6.已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为 如下齐次坐标变换矩阵:100 1aT =00cos sin向-sill (7?) 2 Zcos() 3000 1简答题（共35分）求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。1 .坐标系B相对于坐标系A绕X轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）2 .平面三杆操作手如下图所示，已

2、知连杆长度，要求:9 / 93 .判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给 出答案和解题步骤(10分)。近2 -O1-2O 12 0O 1迪2 0 -O 11一2 O1 O 1O逅2 0 一 =T3 O 1 1-2 O -o O近2 0 一 =T2 、 1 2 1 1 _ - 值 2 0-12 0 -O 1 o O 1-2 og O 一空2= 14 . (10分)固连在活动坐标系上的点P(5,2,3,l)7,经历如下变换, 求出变换后该点相对于参考坐标系(XYZ0)的坐标：（1）绕Z轴旋转180度（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移3 2 1（3）接着再绕Y轴旋转90度。（10分）观

3、察如下的PRR三自由度操作臂。关节 2和3的轴线平行，如图所示。1.建立坐标系。从0坐标系到3坐标系都构建出来， 标出DH几何参数。关节2和3的初始角度都为0.2.完成几何参数的表格填写。3.建立手爪所在局部坐标系3相 对于参考坐标系0运动学方程（变换矩阵?丁）。1出-1a出%123得分得分四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划, 初始关节角度30度，终止关节角度90度。初始和终 止的速度都为零。如何确定三次多项式的系数的值？ 如果对初始和终止的加速度有严格的规定，三线多项 式的路径规划还行不行？为什么？五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方 程为：4x + 20x+25x = f1 .（当f=0时）它的无阻尼系统固有频率是多少？阻尼系数 是多少？这是个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）2 .设计一个PD控制器，f = kvi kpK,使得新系统的等 效动力学模型的固有频率3n二3,系统处于临界阻尼状态。找到 PD控制器的系数kv和kP的值。3 .上面的PD控制港有没有办法抵消掉系统的恒定干扰力？怎么 办（简答）得六（8分）具有RRP三个自由度的操作臂如下所示：分1.求机谓人手爪的

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