gsensor驱动调用框架流程

1、精品文档你我共享AAAAAA11.adxl345_gpio_co nfig();配置GPI0口，这里由于不使用中断，所以将中断引一、首先建立这样一个全局的观念：An droid 中sen sor在An droid系统架构中的位置及其工作。方框 图如下：从以上方框图中，可以看出An droid中sen sor在系统分为四层：驱动层(Sen sorDriver )、硬件抽象层(Native )、中间层(Framework)、应用层(Java)。硬件抽象层 与中间层可以合并一起作 为Framework层。针对我们xx这里一个具体的Gsensor，下面将以具体的源 码形式来讲解以上的这个系统框 图。二

2、、驱动层 (Sensor Driver Layer )芯片ADXL345 GSensor,至于硬件的具体工作原理，须分析ADXL345勺Datasheet。驱动源码位于：xxcustomcommonkernelaccelerometeradxl345目录。由于ADXL345是以I2C形式接口挂接到Linux系统，因此同时需要分析Linux的I2C子系统 架构(略)。其源码位于：1、 xxplatformxxker neldriversi2c2、 kern eldriversi2c查看ADXL345.c文件，分析针对于其硬件工作原理的几个函数。硬件初始化：cppview_pla in copy_

3、1. static int adxl345_init_client(struct i2c_client *client, int reset_cali)2.3. 4.4.struct adxl345_i2c_data *obj = i2c_get_clie ntdata(clie nt);6.5.int res = 0;8.9.10.脚配置成输入输出口精品文档你我共享AAAAAA检测设备ID，通过读ADXL345的设置电源模式，ADXL345有5.res = ADXL345_CheckDevicelD(clie nt); /DEVID寄存器16.17.if(res != A

4、DXL345_SUCCESS)9.return res;5.26.27. res = ADXL345_SetPowerMode(clie nt, false);/几种电源模式，这里设置false值指不让芯片处于messure模式2.if(res != ADXL345_SUCCESS) return res;res = ADXL345_SetBWRate(clie nt, ADXL345_BW_100HZ);if

5、(res != ADXL345_SUCCESS ) 0 x2C-BW=100Hz return res;设置带宽，100Hz精品文档你我共享AAAAAA精品文档你我共享AAAAAA53./设置数据格式，具体见datasheet54.55.res = ADXL345_SetDataFormat(clie nt, ADXL345_FULL_RES|ADXL345_RANGE_2G )；56.56.if(res != ADXL345_SUCCESS) 0 x2C-BW=100Hz8.return res;5.66.60.gse nsor_ga in.x = g

6、se nsor_ga in.y = gse nsor_ga in.z = obj-reso-se nsitivity;1./设置中断寄存器，关闭中断3.94.95.res = ADXL345_SetIntEnable(client, 0 x00);/disable INTif(res != ADXL345_SUCCESS)return res;if(0 != reset_cali)/*reset calibrati on only in power

7、 on*/res = ADXL345_ResetCalibratio n(clie nt); if(res != ADXL345_SUCCESS)精品文档你我共享AAAAAA精品文档你我共享AAAAAA02.103.return res;104.105.#ifdef CONFIG_ADXL345_LOWPASS106.106.memset(&obj-fir, 0 x00, sizeof(obj-fir);108.109. #endif13.return ADXL345_SUCCESS;114.114.函数的分析都注释在原理里，

8、红色部分。具体寄存器的设置查看ADXL345的 datasheet，具体I2C的通信查看I2C.C文件(i2c控制器的驱动)。关键问题：这里有个问题，没有弄懂，就是从ADXL345数据寄存器里读取原始数据之 后，这个数据并不是我们应用程序所要用的，它需要 转化，经过查看代码，可以发现这样 段注释：/* sign, map: only used in accelerometer/magnetic field*sometimes, the sen sor output n eed to be remapped before report ing to framework.* the sig n i

9、s only -1 or +1 to alig n the sig n for frameworks coord in atesystem*the map alig n the value for frameworks coord in ate system. Take accelerometer*as an exmaple:*assume HAL receives orig inal accelerati on: acc = 100, 0, 100*sig n = 1, -1, 1, 0;*map = HWM_CODE_ACC_Y, HWM_CODE_ACC_X, HWM_CODE_ACC_

10、Z, 0;精品文档你我共享AAAAAA*accord ing to the above sig n & map, the sen sor output n eed to remap as y, -x, z:*float resolution = un it_numerator*GRAVITY_EARTH/u nit_de nomi nator;*acc_x = sig n O*accmapO*resoluti on;*acc_y = sig n1*accmap1*resolutio n;*acc_z = sig n 2*accmap2*resoluti on;*/struct hwmse n_

11、convert s8 sig n C_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM;u8 mapC_MAX_HWMSEN_EVENT_NUM;这样一个转换算法的物理意义是怎样的？ ？三、硬件抽象层(Native)硬件抽象层主要是提供硬件层实现的接口，其代 码路径如下：hardwarelibhardwarei ncludehardware sen sors.h其中：struct sensors_module_t 为 sensor 模块的定义。struct sen sors_module_t struct hw_module_t com mon;int (*get_se nsors_list)(str

12、uct sen sors_module_t* module,struct sen sor_t con st* list);Struct sensor_t为某一个sensor的描述性定义。struct sen sor_t 传感器的名称*/传感器的ven dor */传感器的版本*/传感器的句柄*/传感器的类型*/floatmaxRa nge; /*传感器的最大范围*/const char* n ame;/*const char* ven dor;/*intversi on;/*inthan dle;/*inttype;/*精品文档你我共享AAAAAAfloatresoluti on;/*传感器的

13、辨析率*/floatpower;/*传感器的耗能（估计值，mA单位）*/void*reserved9;struct sen sors_eve nt_t表示传感器的数据* Union of the various types of sen sor data* that can be retur ned.*/typedef struct sen sors_eve nt_t in t32_t versi on; /* must be sizeof(struct sen sors_eve nt_t) */in t32_t sen sor; /* sen sor ide ntifier */in t32

14、_t type; /* sen sor type */in t32_t reservedO; /* reserved */in t64_t timestamp; /* time is in nano sec ond */union float data16;/* accelerati on values are in meter per sec ond per sec ond (m/sA2) */ sen sors_vec_t acceleratio n;/* magn etic vector values are in micro-Tesla (uT) */sen sors_vec_t ma

15、gn etic;sen sors_vec_t orie ntatio n; /* orie ntati on values are in degrees */sen sors_vec_t gyro; /* gyroscope values are in rad/s */float temperature; /* temperature is in degrees cen tigrade (Celsius) */float dista nee; /* dista nee in cen timeters */float light; /* light in SI lux units */float

16、 pressure; /* pressure in hectopascal (hPa) */;uin t32_treserved14; sen sors_eve nt_t;显然，在看完这些数据结构之后，我们都会有这样一个疑问：精品文档你我共享AAAAAA这里只是申明了一些 结构体，而这些结构体在使用时需要定义，而且结构体中还有一些 函数指针，这些函数指针所对应的函数实现又在哪里呢？显然，那必定还要有一个.c源 文件来实现这样的一些函数。经过搜索，其文件名 为：sensors_hwmsen.c，路径为：xxksourcehardwaresensorhwmsen。在 这里，你会看至U get_se

17、nsors_list 等函数的 实现。四、中间层(Framework)这里，我也把它叫做JNI层，这里实现了 JNI接口。其源码目录如下：frameworksbasecorej ni an droid_hardware_Se nsorMa nager.cpp在源码里，我们可以看到JNI接口的函数列表：static JNINativeMethod gMethods = n ativeClass In it, ()V,(void*) nativeClassl nit ,se nsors_module_i nit,()I,(void*)se nsors_module_i nit ,se nsors_

18、module_get_ next_se nsor,(La ndroid/hardware/Se nsor;l)l,(void*)se nsors_module_get_ next_se nsor ,-se nsors_create_queue, ()1, (void*)se nsors_create_queue ,se nsors_destroy_queue, (l)V,(void*)se nsors_destroy_queue ,se nsors_e nable_se nsor, (ILjava/la ng/Stri ng;ll)Z,(void*)se nsors_e nable_se ns

19、or ,se nsors_data_poll, (lFlJ)l,(void*)se nsors_data_poll ,;这些JNI接口所对应的实现，请看源码。当然了，你可能又有疑 问了，上层Java又是怎样来调用这些本地接口的呢？在android_hardware_SensorManager.cpp 源码下面有这样一个函数：精品文档你我共享AAAAAA万里雪飘。int register_a ndroid_hardware_Se nsorMa nagerJNIE nv *env)return jn iRegisterNativeMethods(e nv, a ndroid/hardware/Se nsorMa nager, gMethods, NELEM(gMethods