毕业设计（论文）开题报告等关节型机械手设计

1、1毕业设计（论文）任务书系 部机械工程系指导教师谢卫容职 称学生姓名张安怀专业班级05机制（1）班学 号0515011127设计题目关节型机械手设计设计内容目标和要求（设计内容目标和要求、设计进度等）内容： 1、关节型机械手的总体结构设计 2、机械手各关节传动系统设计 3、机械手控制系统设计 4、绘制装配图，零件图，以及传动和控制系统原理图要求： 1、收集资料（相关书籍5本以上，文章10篇以上）； 2、绘制零件图，装配图，原理图； 3、撰写论文要符合要求； 4、翻译3000字左右的英文文章一篇进度： 1、1-6周，主要进行毕业设计准备工作，熟悉题目，收集资料，进行毕业实习，明确研究目的和任务，

2、构思总体方案； 2、7-10周，绘制相关的图； 3、11-13周，收尾完善，编写毕业设计论文，准备毕业设计答辩。 指导教师签名：谢卫容 年 月 日系 部审 核 此表由指导教师填写 由所在系部审核2-1毕业设计（论文）学生开题报告课题名称关节型机械手设计课题来源生产实践课题类型ax指导教师谢卫容学生姓名张安怀学 号0515011127专业班级05机制（1）班本课题的研究现状、研究目的及意义本课题的研究现状、研究目的及意义研究现状： 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机

3、械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。我国国家标准(gb/t 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动

4、线。 机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(fms )和计算机集成制造系统(cims )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。研究目的及意义：工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其

5、主要优点如下：1.能代替人从事危险、有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压、压铸、热处理、锻造、喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。2.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。3.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。4.机械手特别是通用

6、工业机械手的通用性、灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。5.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。关节型机械手占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，并且还可以绕障碍物选择途径，所以关节型机械手的研究具有很重要的意义。课题类型：（1）a工程实践型；b理论研究型；c科研装置研制型；d计算机

7、软件型；e综合应用型（2）x真实课题；y模拟课题；（1）、（2）均要填，如ay、bx等。2-2本课题的研究内容1) 拟定整体方案，特别是传感器、控制方式与机械本体的有机结合的设计方案。2) 根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和机身的结构。3) 各部件的设计计算。4) 工业机械手工作装配图的设计与绘制。5) 液压系统图的设计与绘制。6) 电器控制图（）的绘制。7) 编写设计计算说明书。本课题研究的实施方案、进度安排实施方案：收集资料，拟定整体结构设计，根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和机身的结构。进度安排：1）.1-6周，主要进行毕业设计准备工作，熟悉题目，收集资料，进

8、行毕业实习，明 确研究目的和任务，构思总体方案2）.7-10周，绘制相关的图3）.11-13周，收尾完善，编写毕业设计论文，准备毕业设计答辩2-3已查阅的主要参考文献1.专著1 李允文.工业机械手设计m.北京：机械工业出版社，19962 加藤一郎.机械手图册m. 上海：上海科学技术出版社，19793 第一机械工业部机械研究院机电研究所编.工业机械手图册.北京：第一机械工业部机械研究院机电研究所，19762.论文集1 付亚子.机械手控制系统c.湖北：湖北工业大学，20062 通用机械手设计c.湖北：湖北工业大学，2006指导教师意见指导教师签名： 年 月 日3毕业设计（论文）学生申请答辩表课 题

9、 名 称关节型机械手设计指导教师（职称）谢卫容申 请 理 由已按照指导教师的要求完成设计，特申请答辩学生所在系部机械工程系专业班级05机制（1）班学号0515011127 学生签名： 日期：毕业设计（论文）指导教师评审表序号评分项目（理工科、管理类）评分项目(文科)满分评分1工作量外文翻译152文献阅读与外文翻译文献阅读与文献综述103技术水平与实际能力创新能力与学术水平254研究成果基础理论与专业知识论证能力255文字表达文字表达106学习态度与规范要求学习态度与规范要求15总 分100评语 （是否同意参加答辩） 指导教师签名： 另附毕业设计（论文）指导记录册 年 月 日4毕业设计（论文）评

10、阅人评审表学生姓名张安怀专业班级机制（1）班学号0515011127设计（论文）题目关节型机械手设计评阅人评阅人职称序号评分项目（理工科、管理类）评分项目(文科)满分评分1工作量外文翻译152文献阅读与外文翻译文献阅读与文献综述103技术水平与实际能力创新能力与学术水平254研究成果基础理论与专业知识论证能力255文字表达文字表达106学习态度与规范要求学习态度与规范要求15总 分100评语 评阅人签名： 年 月 日5毕业设计（论文）答辩表学生姓名张安怀专业班级05机制（1）班学号0515011127设计（论文）题目关节型机械手设计序号评审项目指 标满分评分1报告内容思路清新；语言表达准确，概

11、念清楚，论点正确；实验方法科学，分析归纳合理；结论有应用价值。402报告过程准备工作充分,时间符合要求。103创 新对前人工作有改进或突破，或有独特见解。104答 辩回答问题有理论依据，基本概念清楚。主要问题回答准确，深入。40总 分100答辩组评语 答辩组组长（签字）： 年 月 日 答辩委员会意见答辩委员会负责人（签字）： 年 月 日6-1毕业设计（论文）答辩记录表学生姓名张安怀专业班级05机制（1）班学号0515011127设计（论文）题目关节型机械手设计答辩时间答辩地点答辩委员会名单问题1提问人： 问题：回答（要点）：问题2提问人： 问题：回答（要点）：问题3提问人： 问题：回答（要点）：记录人签名（不足加附页）6-2问题4提问人： 问题：回答（要点）：问题5提问人： 问题：回答（要点）：问题6提问人： 问题：回答（要点）：问题7提问人： 问题：回答（要点）：问题8提问人： 问题：回答（要点）：记录人签名7毕业设计（论文）成绩评定总表学生姓名：张安怀 专业班级：05机制（1）班毕业设计（论文）题目：关节型机械手设计成绩类别