工业机器人编程

1、South China University of Technology工业机器人报告书任务：工业机器人搬运的仿真程序学院机械与汽车工程学院专业机械工程学生姓名黄耀坤学生学号丄指导教师、小组任务及分工1、小组任务：基于robotstudio平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、物品、容器装置等，可演示整个搬运过程。2、小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内 容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。、程序总体介绍程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）程序名称注释Main主程序rlnitiali

2、ze初始化程序，用于初始化程序数据、10信号及返回HornedrPickPanel拾取太阳能薄板CalculatePos计算太阳能薄板放置位置rPlacelnBuflerr放置太阳能薄板rCheckHomePos检测机器人是否在Horned f若不在则自动返回Home点CurrentPos功能程序，比较机器人当前目标点是否在给定目标点偏差范围 之内rModPos示教目标点rMoveAbsj回机器人机械零位三、程序中的需要使用的数据定义数据定义CONSTrobtargetpPick:=394.997607159,132.703199388,12.734872184,0.005862588,-0.

3、00300065,0.999966662,0.004827206,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtargetpHome:=-548.424175962,-238.61219249,801.420966892,-0.000000012,-0.707106781,0.707106781,-0.000000012,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtarget pPlaceBase:=100.088594059,77.835146221,158.046135973,0.00000004,-0.000623

4、424,0.999999806,-0.000000 001,-1,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!需要示教的目标点数据，抓取点pPick， HOME点pHome、放置基准点pPlaceBasePERSrobtargetpPlace;!放置目标点，类型为 PERS,在程序中被赋予不同的数值，用以实现多点位放置CONSTjointtargetjposHome:=0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!关节目标点数据，各关节轴度数为0，即机器人到各关节轴机械刻度零位CONSTspeeddatavLoadMax:=3000,300,50

5、00,1000;CONSTspeeddatavLoadMin:=500,200,5000,1000;CONSTspeeddatavEmptyMax:=5000,500,5000,1000;CONSTspeeddatavEmptyMin:=1000,200,5000,1000;!速度数据，根据实际需求定义多种速度数据，以便于控制机器人各动作的速度 PERSnumnCount:=1;!数字型变量nCount,此数据用于太阳能薄板计数，根据此数据的数值赋予放置 目标点pPIace不同的位置数 据，以实现多点位放置PERSnumnXoffset:=145;PERSnumnYoffset:=148;!数

6、字型变量，用做放置位置偏移数值，即太阳能薄板摆放位置之间在X、Y方向的单个间隔距离VARbooIbPickOK:=FaIse;!布尔量，当拾取动作完成后将其置为True,放置完成后将其置为False，以作逻辑控制之用TASKPERStooldata tGripper:=TRUE,0,0,115,1,0,0,0,1,0,0,100,0,1,0,0,0,0,0;! 定义工具坐标系数据 tGripperTASKPERSwobjdataWobjBuffer:=FALSE,TRUE,-350.365,-355.079,418.761,0.707547,0,0,0.706666,0,0,0,1,0,0,0

7、;!定义暂存盒工件坐标系 WobjBufferTASKPERSwobjdataWobjCNV:=FALSE,TRUE,-726.207,-645.04,600.015,0.709205,-0.0075588,0.000732113,0.704961,0,0,0 ,1,0,0,0;! 定义输送带工件坐标系 WobjCNVTASKPERSloaddataLoadFull:=0.5,0,0,3,1,0,0,0,0,0,0;!定义有效载荷数据 LoadFull四、主程序介绍：PROC Main()!主程序rInitialize;!调用初始化程序，初始化程序数据，io信号及返回Hom点此子程序中还需调用

8、子程序 rCheckHomePos,以检测机器人 是否在Hom点，若不在则自动返回 Hom点WHILETRUEDO! 利用 WHILE 循环将初始化程序隔开rPickPanel;! 调用拾取程序rPlaceInBuffer;! 调用放置程序Waittime 0.3;! 循环等待时间，防止不满足机器人动作情况下程序扫描过快，造成CPU过负荷ENDWHILEENDPROC五、三个子程序介绍：1、初始化程序PROCrInitialize()!初始化程序rCheckHomePos;!机器人位置初始化，调用检测是否在Home位置点程序，检测当前机器人位置是否在HOME点，若在HOME点的话则继续执行之后

9、的初始化相 关指令；若不在 HOME 点，则先返回至 HOME 点nCount:=1;!计数初始化，将用于太阳能薄板的计数数值设置为1，即从放置的第一个位置开始摆放reset do32_VacuumOpen;! 信号初始化，复位真空信号，关闭真空bPickOK:=False;! 布尔量初始化，将拾取布尔量置为FalseENDPROC2、拾取太阳能薄板程序PROCrPickPanel()! 拾取太阳能薄板程序IFbPickOK=FalseTHEN!当拾取布尔量bPickOK为False时，则执行IF条件下的拾取动作指令，否则执行ELS冲出错处理的指令，因为当机器人去拾取太阳能薄板时，需保证其真空

10、夹具上面没有太阳能薄板MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripperWObj:=WobjCNV;!利用MoveJ指令移至拾取位置 pPick点正上方Z轴正方向100mm处WaitDI di01_PanelInPickPos,1;!等待产品到位信号 diO1_Pa nelln PickPos变为1，即太阳能溥板已到位MoveLpPick,vEmptyMin,fine,tGripperWObj:=WobjCNV;!产品到位后，利用 MoveL移至拾取位置pPick点Set do32_VacuumOpen;! 将真空信号置为 1 ，控制真空吸盘产生真空

11、，将太阳能薄板拾起WaitDI di02_VacuumOK,1;!等待真空反馈信号为 1，即真空夹具产生的真空度达到需求后才认为已将 产品完全拾起。 若真空夹具上面没有真空反馈信号，则可以使用固定等 待时间，如 Waittime 0.3bPickOK:=TRUE;!真空建立后，将拾取的布尔量置为TRUE表示机器人夹具上面已拾取一个产品，以便在放置程序中判断夹具的当前状态GripLoadLoadFull;!加载载荷数据 LoadFullMoveLoffs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripperWObj:=WobjCNV;!利用MoveL移至拾取位置pPick点正

12、上方100mm处ELSETPERASE;TPWRITECycle Restart Error;TPWRITECycle cant start with SolarPanel on Gripper;TPWRITEPlease check the Gripper and then press the start button;stop;!如果在拾取开始之前拾取布尔量已经为TRUE ，则表示夹具上面已有产品，此种情况下机器人不能再去拾取另一个产品。此时通过写屏指令描 述当前错误状态，并提示操作员检查当前夹具状态，排除错误状态后再开始下一个循环。同时利用Stop指令，停止程序运行ENDIFENDPRO

13、C3、计算位置程序PROCrCaIcuIatePos()!计算位置子程序，检测当前计数 nCount的数值，以pPIaceBase为 基准点，利用Ofs指令在坐标系 WobjBufer中沿着X、Y、Z方向 偏移相应的数值TESTnCount CASE 1:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0);若nCount为1, pPIaceBase点就是第一个放置位置，所以X、Y、Z偏移值均为 0，也可以直接写成： pPlace:=pPlaceBase; CASE 2:pPIace:=offs(pPIaceBase,nXoffset,0,0);喏nCount为2，位置2相对于放置基准点 偏移了一个产品间隔pPIaceBase点在X正方向CASE 3:pPIace:=offs(pPIaceBase,0,nYoffset,0);!若nCount为3，位置3相对于放置基准点 偏移了一个产品间隔pPIaceBase点在Y正方向CASE 4:pPIace:=offs(pPIaceBa