传送机分检货物控制系统

1、 传送机分检货物控制系统 第 27 页第1章 绪论随着社会的不断发展 ,市场的竞争也越来越激烈 ,因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术 ,提高生产效率 ,尤其在需要进行材料分拣的企业 ,以往一直采用人工分拣的方法 ,致使生产效率低 ,生产成本高 ,企业的竞争能力差 ,材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。利用计算机技术对生产线上的分拣设备进行智能化控制是一种既能节约成本现今社会科技发展迅速，各个行业不断创新突破。随着人们生活的需要，PLC的应用已经渗透到了国民经济的各个领域，对人们的生产生活起到了不可取代的巨大作用，同时带动传统控制检测日新月益更新。了解并应用PLC知识是一项可用性极强并意义

2、深远的事.本系统是利用可编程控制器(PLC),设计成本低、效率高的材料自动分拣装置.以PLC为主控制器,结合传送机装置、电磁铁技术、行程开关等技术,现场控制产品的自动分拣.系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,广泛应用于生活的各个场所。作为新一代的学子，我们应当积极努力，在PLC方面有所收获，但由于本人知识构成有限，设计中难免有所缺陷，望各位老师同学给予批评和指正。第2章 PLC的介绍2.1 PLC的产生可编程控制器的产生和发展与继电器有很大的关系。继电器是一种用弱电信号控制强电信号的电磁开关，虽有上百年的历史，但在复杂的继电器控制系统中，故障的查找和排除是非常

3、困难的，可能会花大量时间，严重的影响生产。如果工艺要求发生变化，就得重新设计线路连线安装，不利于产品的更新换代。显然，需要寻求一种新的控制装置来取代老式的继电器控制系统，使电气控制系统的工作更可靠、更容易维护、更能适应经常变动的工艺条件。1968年美国通用汽车公司（GM）公开向社会招标，要求用新的电气控制装置取代继电器控制系统，以便适应迅速改变生产程序的要求，该公司为新的控制系统提出10项指标： 编程方便，可现场修改程序 维修方便，采用插件式结构 可靠性高于继电器控制装置 体积小于继电器控制盘 数据可直接送入管理计算机 成本可与继电器控制盘竞争 输入可以是交流150V以上 输出为交流115V，

4、容量要求在2A以上，可直接驱动接触器，电磁阀等 扩展时原系统改变最小 用户存储器至少能扩张到4KB1969年美国数字设备公司（DEC）根据美国通用汽车公司（GM）对于用来取代继电器控制系统的新的电气控制装置所提出的10项指标，研制出世界第一台可编程控制器并在GM公司汽车生产线上首次应用成功，实现了生产的自动化控制。此后日本、德国等相继引入可编程控制器，使之迅速发展起来。这一时期它主要用于顺序控制，虽然也采用了计算机的设计思想，但当时只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制器，简称PLC(Programmable Logic Controller)。20世纪70年代后期，随着微电子技术和计算机技术

5、的迅速发展，可编程逻辑控制器更多地具有了计算机的功能，不仅用逻辑编程取代硬件连线逻辑，还增加了运算、数据传送和处理等功能，真正成为一种电子计算机工业控制装置，而且做到了小型化和超小型化。这种采用微电脑技术的工业控制装置的功能远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围，故称为可编程控制器，简称PC(Programmable Controller)，但由于PC容易和个人计算机（Personal Computer）混淆，所以人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。2.2 PLC的定义美国国际电工委员会（IEC）在1987年对可编程序控制器做出如下定义：可编程序控制器是一类专门为在工业环境下应用而设计的数

6、字式电子系统，它采用了可编程序的存储器，用来在其内部进行存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、记数和算术运算等功能的面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入或输出，控制各种类型的机械或生产过程。可遍程序控制器极其相关外部设备，都应按照易于与工业控制系统联成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。定义强调了PLC应直接应用与工业环境，它必须具有很强的抗干扰能力，广泛的适应能力和应用范围。这也是区别与一般微机控制系统的一个重要特征。定义还强调了PLC是“数字运算操作的电子系统”，他也是一种计算机，它是“专为在工业环境下应用而设计的”工业计算机。这种工业计算机采用“面向用户的指令”，因此编程方便。它能完

7、成逻辑运算、顺序运算、定时、记数和算术运算等操作，它还具有“数字量和模拟量输入和输出”的能力，并且非常容易与“工业控制系统联成一体”，易于“扩充”。2.3 PLC的特点 抗干扰能力强，可靠性好PLC在电子线路、机械结构以及软件结构上都吸取了生产厂家长期积累的生产控制经验，主要模块均采用大规模与超大规模集成电路。I/O系统设计有完善的通道保护与信号调理电路；在结构上对耐热、防潮、防尘、抗震等都有周到的考虑。具体措施主要有以下几个方面： 隔离：这是抗干扰的主要措施之一。PLC的输入、输出接口电路一般采用光电耦合器来传递信号。这种光电隔离措施，使外部电路与内部电路之间避免了电的联系，可有效的抑制外部

8、干扰源对于PLC的影响，同时防止外部高电压串入，从而减少故障和误操作。 滤波：这是抗干扰的另一个主要措施。在PLC的电源电路和输入/输出电路中设置了多种滤波电路，用以对高频干扰信号进行有效的抑制。 对内部电源还采用了屏蔽、稳压、保护等措施，以减少外界干扰，保护供电质量。另外使输入输出接口电路电源彼此独立，以避免电源之间的干扰。 内部设置了连锁、环境检测与诊断、watchdog（“看门狗”）等电路，一旦发现故障或程序循环执行时间超过了警戒时钟（WDT）规定时间（预示程序进入了死循环），立即报警，以保证CPU可靠运行。 利用系统软件定期进行系统状态、用户程序、工作环境和故障检测，并采用信息保护和恢

9、复措施。 对用户程序及动态工作数据进行电池备份，以保障停电后有关状态或信息不丢失。 采用密封、防尘、抗震的外壳封装结构，以适应工作现场的恶劣环境。 以集成电路为基本元件，内部处理过程不依赖于机械触点，以保障高可靠性。而采用循环扫描的工作循环方式，也提高了抗干扰能力。 控制系统结构简单，通用性强PLC及外围模块品种多，可由各种组件灵活组合成各种大小和不同要求的控制系统。 编程方便，易于使用PLC是面向用户的设备，PLC的设计者充分考虑到现场工程技术人员的技能和习惯，PLC程序的编制，采用梯形图或面向工业控制的简单指令形式。梯形图与继电器原理图相类似，这种编程语言现象直观，容易掌握，不需要专门的计

10、算机知识和语言，只要具有一定的电工和工艺的知识的人员都可在短时间内学会。 功能完善PLC的输出/输入功能完善，性能可靠，能够适应与任何形式和性质的开关量和模拟量的输入/输出。在PLC内部具有许多控制功能，诸如时序、计算机、主控继电器以及移位寄存器、中间寄存器等。由于采用了微处理器，它能够很方便地实现延时、锁存、比较、跳转、和强制I/O等诸多功能，不仅具有逻辑功能、算术运算、数制转换、以及顺序控制功能，而且还具备模拟运算、显示、监控、打印、及报表生成等功能。 设计、施工、调试、的周期短用继电接触器控制完成一项控制工程，必须首先按工艺要求画出电气原理图，然后画出继电器屏的布置和接线图等，进行安装调

11、试，以后修改起来十分不便。而采用PLC控制，由于其硬软件齐全，为模块化积木式结构，且已商品化，故仅需按性能、容量等选用组装，而大量具体的程序编制工作也可在PLC到货前进行，因而缩短了设计周期，使设计和施工可同时进行。 体积小，维护操作方便PLC体积小，质量轻，便于安装。PLC的输入/输出系统能够直观的反映现场总线信号的变化状态，还能通过各种方式直观的反映控制系统的运行状态。 易于实现网络化PLC可连成功能很强的网络系统。 可实现三电一体化PLC将电控（逻辑控制）、电仪（过程控制）和电结（运动控制）这三电集于一体，可以方便、灵活地组合成各种不同规模和要求的控制系统，以适应各种工业控制的需要。2.

12、4 PLC的主要功能 条件控制功能条件控制（或称逻辑控制或顺序控制）功能是指用PLC的与、或、非指令取代继电器接触的串联、并联极其他各种逻辑连接，进行开关控制。 定时/记数控制功能定时/记数控制功能指用PLC提供的定时器、记数器指令实现对某种操作的定时或记数控制，以取代时间继电器和记数继电器。 数据处理功能数据处理功能是指PLC能进行数据传送、比较、移位、数制转换、算术运算、逻辑运算以及编码和译码等操作。 步进控制功能步进控制功能是指用步进指令来实现在有多道加工工序的控制中，只有前一道工序完成以后，才能进行下一道工序操作的控制，以取代由硬件构成的步进控制器。 A/D与D/A 转换功能A/D与D

13、/A 转换功能是指通过A/D、D/A模块完成模拟量和数字量之间的转换。 运动控制功能运动控制功能是指通过高速记数模块和位置控制模块等进行单轴或多轴运动控制。 过程控制功能程控制功能是指通过PLC的PID控制指令或模块实现对温度、压力、速度、流量等物理参数的闭环控制。 扩展功能扩展功能是指通过连接输入输出扩展单元（即I/O扩展单元）模块来增加输入输出点数，也可通过附加各种智能单元及特殊功能单元来提高PLC的控制功能。 远程I/O功能远程I/O功能是指通过I/O单元将分散在远距离的各种输入、输出设备与PLC主机相连接，进行远程控制，接收输入信号、传出输出信号。 通信联网功能通信联网功能是指通过PL

14、C之间的联网、PLC与上位机的链接等，实现远程I/O控制或数据交换，以完成较大规模系统的复杂控制。 监控功能监控功能是指PLC能监视系统各部分的进行状态和进程，对系统中出现的异常情况进行报警和记录，甚至自动终止运行；也可在线调整、修改控制程序中的定时器、记数器等设定值或强制I/O状态。2.5 PLC的基本结构及原理2.5.1 PLC的系统结构目前PLC种类繁多，功能和指令系统也都各不相同，但都是以微处理器为核心用做工业控制的专用计算机，所以其结构和工作原理都大致相同，硬件结构与微机相似。主要包括中央处理单元CPU、存储器RAM和ROM、输入输出接口电路、电源、I/O扩展接口、外部设备接口等。其

15、内部也是采用总线结构来进行数据和指令的传输。如图2.5.1所示，PLC控制系统由输入量PLC输出量组成，外部的各种开关信号、模拟信号、传感器检测的各种信号均作为PLC的输入量，它们经PLC外部输入端子，作为PLC的输出量对外围设备进行各种控制。由此可见，PLC的基本结构有控制部分输入和输出组成。图2.5.1 PLC结构图2.5.2 PLC各部分的作用 中央处理器CPU是由控制器和运算器组成的。运算器也称为算术逻辑单元，它的功能就是进行算术运算和逻辑运算。控制器的作用是控制整个计算机的各个部件有条不紊地工作，它的基本功能是从内存中取指令和执行指令。他的重要功能如下： 诊断PLC电源、内部电路的工

16、作状态及编制程序中的语法错误。 采集由现场输入装置送来的状态或数据，并送入PLC的寄存器中。 按用户程序存储器中存放的先后顺序逐条读取指令，进行编译解释后，按指令规定的任务完成各种运算和操作。 存于寄存器中的处理结果送至输出端。 应各种外部设备的工作请求。 存储器PLC的存储器分为两大部分：一大部分是系统存储器，用来存放系统管理程序、监控程序及其系统内部数据。二大部分是用户存储器，包括用户程序存储区及工作数据存储区。 输入输出接口电路PLC通过输入输出（I/O）接口电路实现与外围设备的连接。输入接口通过PLC的输入端子接受现场输入设备的控制信号，并将这些信号转换成CPU所能接受和处理的数字信号

17、。 电源PLC的电源是指将外部输入的交流电经过整流、滤波、稳压等处理后转换成满足PLC的CPU、存储器、输入输出接口等内部电路工作所需要的直流电源电路或电源模块。 输入输出I/O扩展接口若主机单元的I/O点数不能满足输入输出点数需要时，可通过此接口用扁平电缆线将I/O扩展单元与主机单元相连接。 PLC的基本工作原理PLC采用的是循环扫描工作方式。对每个程序，CPU从第一条指令开始执行，按指令步序号做周期性的程序循环扫描，如果无跳转指令，则从则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至遇到结束符后又返回第一条指令，如此周而复始不断循环，每一个循环称为一个扫描周期。PLC的扫描全过程如图2.5.2

18、所示。图2.5.2 PLC的扫描全过程 输入刷新阶段在输入刷新阶段，CPU扫描全部输入端口，读取其状态并写入输入状态寄存器。完成后关闭输入端口，转入程序执行阶段。 程序执行阶段在程序执行阶段，根据用户输入的控制程序，从第一条开始逐条执行，并将相应的逻辑运算结果存入对应的内部辅助寄存器和输出状态寄存器。 输出刷新阶段当所有指令执行完毕后，将输出状态寄存器中的内容，依次送到输出锁存电路，并通过一定输出方式输出，驱动外部相应执行元件工作，这才形成PLC的实际输出。显然扫描周期的长短主要取决与程序的长短。扫描周期越长，响应速度越慢。由于每一个扫描周期只进行一次I/O刷新，即每一个扫描周期PLC只对输入

19、、输出状态寄存器更新一次，故使系统存在输入、输出滞后现象，这在一定程度上降低了系统的响应速度。由此可见，若输入变量在I/O刷新期间状态发生变化，则本次扫描期间输出会相应地发生变化。反之，若在本次刷新之后输入变量才发生变化，则本次扫描输出不变，而要到下一次扫描的I/O刷新期间输出才会发生变化。这对于一般的开关量控制系统来说是完全允许的，不但不会造成不利影响，反而可以增强系统的抗干扰能力。这是因为输入采样仅在输入刷新阶段进行，PLC在一个工作周期的大部分时间里实际上是外设隔离的。而工业现场的干扰常常是脉冲式的、短时的，由于系统响应较慢，往往要几个扫描周期才响应一次，而多次扫描后，因瞬间干扰而引起的

20、误操作将会大大减少，从而提高了系统的抗干扰能力。但是对于控制时间要求较严格、响应速度要求较快的系统，就需要精心编制程序，必要时采用一些特殊功能，以减少因扫描周期造成的响应滞后等不良影响。2.6 PLC的发展趋势PLC总的发展趋势是向高集成度、小体积、大容量、高速度、易使用、高性能方向发展。具体表现在以下几个方面。 向小型化、专用化、低成本方向发展随着微电子技术的发展，新型器件大幅度的提高功能和降低价格，使PLC结构更为凑，相当与一本精装本书的大小，操作使用十分方便。PLC的功能不断增加，将原来大、中型PLC才有的功能部分地移植到小型PLC上。 向大容量、高速度方向发展大型PLC采用多微处理器系

21、统，有的采用了32位微处理器，可同时进行多任务操作，处理速度提高，特别是增强了过程控制和数据处理的功能。另外，存储容量大大增加。 智能型I/O模块的发展智能型I/O模块是以微处理器和存储器为基础的功能部件，它们的CPU与PLC的主CPU并行工作，占用主CPU的时间很少，有利于提高PLC的扫描速度。 基于PC的编程软件取代编程器随着计算机的日益普及，越来越多的用户使用基于个人计算机上的编程软件。编程软件可以对PLC控制系统的硬件组态，即设置硬件的结构和参数，例如设置各框架各个插槽上模块的型号、模块的参数、各串行通行接口的参数等。 PLC编程语言的标准化与个人计算机相比，PLC的硬件、软件的体系结

22、构都是封闭的而不是开放的。在硬件方面，各厂家的CPU模块和I/O模块互不通用。PLC的编程语言和指令系统的功能和表达式也不一致，因此各厂家的可遍程序控制器互不兼容。为了解决这一问题，IEC制定了可遍程序控制器标准。标准中共有5种编程语言，允许编程者在同一程序中使用多种编程语言，这使编程能够选择不同的语言来适应特殊的工作。 PLC通信的易用化PLC的通信联网功能使它能与个人计算机和其他智能控制设备交换数字信息，使系统形成一个统一的整体，实现分散控制和集中控制。 组态软件与PLC的软件化个人计算机（PC）的价格便宜，有很强的数学运算、数据处理、通信和人机交互的功能。 PLC与现场总线相结合现场总线

23、I/O与PLC可以组成功能强大的、廉价的DCS系统。 开发新型特殊功能模块I/O组件可以提高PLC的智能化、高密集度和增大处理能力。 CPU的处理速度进一步加快目前，PLC的处理速度与计算机相比还比较慢，其高的CPU也不过80486，将来会全面使用64位的RISC芯片，采用多CPU进行处理、分时处理或分任务处理方式，将各种模块智能化，部分系统程序用门阵列电路固化，这样可使PLC的处理速度达到纳秒级。2.7 FX2N型可编程控制器FX2N系列是FX系列PLC家族中最先进的系列。由于FX2N系列具备如下特点：最大范围的包容了标准特点、程式执行更快、全面补充了通信功能、适合世界各国不同的电源以及满足

24、单个需要的大量特殊功能模块，它可以为工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。图2.7 三菱PLC的模型在本课题中,我们选用的是FX2N-16MR型可编程控制器.下面介绍一下FX2N-16MR的含义.FX2N是代表产品的系列.16是表示输入输出点的总和.M代表基本模块,如果是E,则是扩展模块.R 表示它的输出方式为继电器输出. T为晶体管输出.S 表示晶闸管输出.第3章 电磁铁3.1 电磁铁的简介内部带有铁心的、利用通有电流的线圈使其像磁铁一样具有磁性的装置叫做电磁铁,通常制成条形或蹄形。铁心要用容易磁化,又容易消失磁性的软铁或硅钢来制做。这样的电磁铁在通电时有磁性,断电后就随之消失。 电磁铁

25、有许多优点:电磁铁磁性的有无,可以用通、断电流控制。磁性的大小可以用电流的强弱或线圈的匝数来控制。电磁铁在日常生活中有极其广泛的应用。 电磁铁是电流磁效应（电生磁）的一个应用，与生活联系紧密，如电磁继电器、电磁起重机、磁悬浮列车等。电磁铁可以分为直流电磁铁和交流电磁铁两大类型。如果按照用途来划分电磁铁，主要可分成以下五种： 牵引电磁铁主要用来牵引机械装置、开启或关闭各种阀门，以执行自动控制任务。 起重电磁铁用作起重装置来吊运钢锭、钢材、铁砂等铁磁性材料。 制动电磁铁主要用于对电动机进行制动以达到准确停车的目的。 自动电器的电磁系统如电磁继电器和接触器的电磁系统、自动开关的电磁脱扣器及操作电磁铁

26、等。 其他用途的电磁铁如磨床的电磁吸盘以及电磁振动器等。3.2 电磁铁的工作原理当线圈通电后，铁心和衔铁被磁化，成为极性相反的两块磁铁，它们之间产生电磁吸力。当吸力大于弹簧的反作用力时，衔铁开始向着铁心方向运动。当线圈中的电流小于某一定值或中断供电时，电磁吸力小于弹簧的反作用力，衔铁将在反作用力的作用下返回原来的释放位置。 电磁铁是利用载流铁心线圈产生的电磁吸力来操纵机械装置，以完成预期动作的一种电器。它是将电能转换为机械能的一种电磁元件。 电磁铁主要由线圈、铁心及衔铁三部分组成，铁心和衔铁一般用软磁材料制成。铁心一般是静止的，线圈总是装在铁心上。开关电器的电磁铁的衔铁上还装有弹簧，如图3.2

27、所示。图3.2 电磁铁的基本组成第4章 行程开关4.1 行程开关的定义何为行程开关呢？就是一种由物体的位移来决定电路通断的开关，在日常生活中我们最易碰到的例子就是冰箱了。不知你注意到没有，当你打开冰箱时，冰箱里面的灯就会亮了起来，而关上门就又熄灭了，这是因为门框上有个开关，被门压紧时灯的电路断开，门一开就放松了，于是就自动把电路闭合使灯点亮。这个开关就是行程开关。图4.1 行程开关4.2 行程开关的应用行程开关的应用方面很多，很多电器里面都有它的身影。那这么简单的开关能起什么作用呢？它主要是起连锁保护的作用。最常见的例子莫过于其在洗衣机和录音机（录像机）中的应用了。在洗衣机的脱水（甩干）过程中

28、转速很高，如果此时有人由于疏忽打开洗衣机的门或盖后，再把手伸进去，很容易对人造成伤害，为了避免这种事故的发生，在洗衣机的门或盖上装了个电接点，一旦有人开启洗衣机的门或盖时，就自动把电机断电，甚至还要靠机械办法联动，使门或盖一打开就立刻“刹车”，强迫转动着的部件停下来，免得伤害人身。在录音机和录像机中，我们常常使用到快进或者倒带，磁带急速地转动，但是当到达磁带的端点时会自动停下来。在这里行程开关又一次发挥了作用，不过这一次不是靠碰撞而是靠磁带的张力的突然增大引起动作的。 行程开关真正的用武之地是在工业上，在那里它与其它设备配合，组成更复杂的自动化设备。 机床上有很多这样的行程开关，用它控制工件运

29、动或自动进刀的行程，避免发生碰撞事故。有时利用行程开关使被控物体在规定的两个位置之间自动换向，从而得到不断的往复运动。比如自动运料的小车到达终点碰着行程开关，接通了翻车机构，就把车里的物料翻倒出来，并且退回到起点。到达起点之后又碰着起点的行程开关，把装料机构的电路接通，开始自动装车。总是这样下去，就成了一套自动生产线，用不着人管，日以继夜地工作，节省了人的体力劳动。第5章 传送机分检货物控制系统5.1 控制要求如图所示，传送机分检货物装置可分别检出大、小铁球。如果传送机底下的电磁铁吸住小铁球，则将小球放入装小球的箱子里；如果吸住大铁球，则将大球放入装大球的箱子里。 ST1 ST4 ST5 M

30、ST3 ST2 电磁铁 混合球箱 接近开关 小球箱 大球箱 ST6 传送机分拣货物示意图传送机电磁铁的上升和下降运动由一台电动机带动，传送机的左、右运动则由另一台电动机带动。初始状态下，传送机停在原位。按下传送机启动按钮后，电磁铁在传送机的带动下下降到混合球箱中。如果在传送机下降过程中压合行程开关ST2，则电磁铁的电磁线圈通电后吸住小球，然后上升右行至行程开关ST4的位置，电磁铁下降，将小球放入小球箱中。如果电磁铁由原位下降后未压合行程开关ST2，则电磁铁的电磁线圈通电后将吸住大球，然后右行至行程开关ST5位置，电磁铁下降，将大球放入大球箱中，然后左行回到ST1处重复以上过程。5.2 I/O地

31、址分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号启动按钮SB1X0指示灯HLY0停止按钮SB2X1电磁铁上升接触器KM1Y1球箱定位行程开关ST1X2电磁铁下降接触器KM2Y2下限位行程开关ST2X3传送机左移接触器KM3Y3上限位行程开关ST3X4传送机右移接触器KM4Y4小球箱定位行程开关ST4X5电磁铁线圈YVY5大球箱定位行程开关ST5X6接近开关ST6X75.3 外部接线图 SB1 SB2 HL ST1 KM1 KM2 ST2 KM2 KM1 ST3 KM3 KM4 ST4 KM4 KM3 ST5 YV ST6 220V传送机分检货物PLC控制接线图 PLCX0 COM1

32、 COM2 X1 Y0X2 Y1X3 Y2X4 Y3X5 Y4X6 Y5X7 COM5.4 状态流程图 M8002 X1 X3 Y5 X6 Y0 初始条件 X0 Y0 Y2 电磁铁下降T0 K20 T0 T0 X2 抓小球 X2抓大球 抓球 T1 T1 K10 T1 T1 K10 Y1上升 Y1上升 X3 X3 X4 X5 Y4右移 Y4右移 X4 X5 Y2下降 X2 T2 T2 K10 Y1上升 X3 X1 Y3左移 X1传送机分检货物控制状态流程图S0S21S22S25SET Y5SET Y5S23S26S24S27S30RST Y5S31S32S335.5 梯形图传送机分检货物PLC控

33、制梯形图5.6 程序设计说明初始状态时，PLC接通电源，终端限位行程开关ST1和上限位行程开关ST3被压合且混合球箱中存在铁球，故接近开关ST6闭合，X1、X2、X6闭合。Y0线圈接通，指示灯HL亮。同时，第3逻辑行中Y0常开触点闭合，第2逻辑行中M8002闭合一个扫描周期，状态元件S0置位。按下启动按钮SB1，第3逻辑行中X0闭合，状态元件S21被置位，第4逻辑行中Y2、T0线圈接通，电磁铁下降。当电磁铁下降并压合行程开关ST2时，说明电磁铁将吸合小球。第4逻辑行中X2常开触点闭合，经过2S后，T0的常开触点闭合，状态元件S22置位，第5逻辑行中T1线圈接通，Y5线圈置位，电磁铁YV通电，吸

34、合小球。经过1S后，第5逻辑行中T1的常闭触点闭合，状态元件S23置位，Y1线圈被接通，电磁铁吸合小球上升。当上升至要求高度时，压合行程开关ST3，第6逻辑行中X3常开触点闭合，状态元件S24置位，第7逻辑行中Y4线圈接通，传送机右行。当右行至小球箱的上方时，撞击行程开关ST4，第7逻辑行中X4常闭触点断开，传送机停止右行，同时状态元件S30置位，第11逻辑行中Y2线圈接通，电磁铁下降。当下降至适当高度时，压下行程开关ST2，第11逻辑行中X2常开触点闭合，状态元件S31置位，第12逻辑行中T2线圈接通，Y5线圈复位，电磁铁YV释放，小球被放入小球箱中。经过2S后，第12逻辑行中T2常开触点闭

35、合，状态元件S32置位，第13逻辑行中Y1线圈接通，电磁铁上升。当上升至要求高度时，压合行程开关ST3，状态元件S33置位，第14逻辑行中Y3线圈接通，传送机左移。当传送机左移至混合球箱上方时，撞击行程开关ST1，第14逻辑行中X1常闭触点断开，常开触点闭合，状态元件S0又被置位，开始下一次铁球分检。同理，可得出当电磁铁下降时没有压合行程开关ST2的情况，此时电磁铁吸合的时大球。经过2S后，S25置位，程序将控制传送机吸住大球放入装大球的箱子中。5.7 结论 设计总结：本设计能够实现不同大小的自动分拣和归类功能，并可配置监控软件由上位计算机监控。材料自动分拣系统能连续、大批量地分拣货物,不受气候、时间、人的体力等的限制，而且分拣误差率极低。 功能介绍：准确、连续、大批量地分拣货物。 调试要点：首先确保各器件的完好性，其次检测各元件的电源线和地线是否接触良好，然后组