先进飞行控制系统第十一课PPT学习教案

1、会计学1 先进飞行控制系统第十一课先进飞行控制系统第十一课 第1页/共57页 )( gr a KK II 第2页/共57页 控制律： 增稳阻尼作用 KK III r ga )( 侧滑角 的闭环补偿方法-产生以后消除 第3页/共57页 X 应飞 航向 （初始） V X 应飞 航向 （过程中） V 自动驾驶仪修正初始偏航角的过程 第4页/共57页 向量向左转（此时纵轴没转） 当与信号 平衡时。在空速向左 转时，出现，此 时，偏航力 矩使轴转向应飞航 向 0)I g （ 0)-(I ga 0)( a L 0, 0 )( g I )( II 0 a 0 ox 0 y F 0 KK r ()0 r L

2、第5页/共57页 第6页/共57页 KKK II gr ga )( )( )( g K 第7页/共57页 KKrKrK IIpIpI grrr gppa )( )( 改进控制律为： 621A 第8页/共57页 r K 第9页/共57页 KK III r ga )( )( g I K 701A 第10页/共57页 似，这里不介绍了，只介绍协调 转弯。 属战斗转弯不协调）、等坡度转弯（协调或 就自动保持航向 让飞机转到一定角度、小角度自动转弯 2 1 第11页/共57页 飞机为定常盘旋。 0 第12页/共57页 0 0 第13页/共57页 0 0H 稳态侧滑角 稳态升降速度 常数航向稳态角速度 常

3、数稳态滚转角 第14页/共57页 n 水平面内转动角速度一致 tg u g 0 0 1cosu 0 H mgGLcos umLsin 0 v ox 第15页/共57页 mg L cosL mu 离心力 飞机协调转弯受力图 第16页/共57页 sincoscoscos u g r tg u g qsincossincos ox b OZ b OY 第17页/共57页 分解侧视图 cos sin b X e X 第18页/共57页 分解后视图 第19页/共57页 0 H cosLmgG 000 L SCQLG L SCQ G 0 0 L QSCL GLcos cos )cos1 ( 0 0 L S

4、CQ G 第20页/共57页 弯时纵向控制。 cossintg u g qb 第21页/共57页 KKK III gr ga )( )( 第22页/共57页 n 在常值干扰力矩作用下，稳态 时均无静差。 g g gg tg u g K0 , 第23页/共57页 n将送入方向舵通道以减 小角，加强协调。 KK ItIII r gga g g g I K 第24页/共57页 可减小，基本上实现协调转 弯。 tI g g K 第25页/共57页 e b q L tg u M QSC muM M g q L W e eee sincos cos cos1 21 第26页/共57页 n可用非线性电路实现

5、。 )0( 0 e LLqL ge )( L0 e 第27页/共57页 垂直陀螺 非线性电路 U 放大器舵回路 1 U e 用非线性电路实现 用正矢信号提供对高度的补偿 垂直陀螺 U 放大器舵回路 1 U e cos cos1 正矢信号发生器 此时 cos cos1 )( LLqL ge 第28页/共57页 轨迹控制一般结构图 制导装置角控制系统 飞行轨迹 几何关系 )( )( s s 给定飞行 轨迹 控制 信号 实际飞行 轨迹 第29页/共57页 运动控制是内回路 第30页/共57页 第31页/共57页 第32页/共57页 变已设计完成的角控制系统 高度稳定系统根据高度差直 接控制飞机的飞行

6、姿态，从而 改变航迹角，以实现对飞行高 度的闭环控制。 第33页/共57页 第34页/共57页 h h zh h z zz h zg h zzze KKhKKKK KKKKKK hKhhKKK , , )( 式中： 第35页/共57页 此可用短周期运动方程。 H u v v 第36页/共57页 SCSCS ZSM S S dde e )( )( )( )( 21 2 而 ZS S ZS Z eq e MSMSMSM SZS )()( 0)( 2 第37页/共57页 推导运动学关系的几何图 sinVH 第38页/共57页 其中： 0 H 是起始高度变化率 V V HHH VnnH VVVHHH

7、0 440 000000 sincossin 04 004 sin cos V n Vn 第39页/共57页 04 sin V n 004 cosVn V 3 .57 1 0 V 0 H S 1H 0 H H 定高系统运动学环节 当 0 0 0 0 0 0 H H 可简化为 第40页/共57页 此方程限制条件：飞机的飞行高度，速度变化均不大 认为0 0 H 0 0 H 0 0 若不满足局限条件时飞机要用全面纵向运动方程及 （ ）式的 H 方程。 )( )()( 0)( 04 2 VnH MSMSMSM SZS eq e 第41页/共57页 第42页/共57页 H HLHLLqL H H qe

8、)( g HHH 第43页/共57页 0 0 0 0 0e 0e 0 0 H 第44页/共57页 0 L G X 0 0 L G X 0 第45页/共57页 中： ，当到某时刻，出 现，但所以飞 机会继续爬高，。 HLHLLqL H H e HLHLLqL H H e 0, 0, 0, 0HLHLLqL H H 0 0 H 0 e HH vq xoMHL eHe 00v 0L00, 0 00 01 轨迹上弯上转 不转， 上转抬头舵上偏 第46页/共57页 0, 0 00 000 000 ee ee H L M 轨迹逐渐向下弯 低头反舵 第47页/共57页 。说明调整H是靠调整 来实现的，即俯仰角控制是做为 高度控制的内回路。 n为改善动态质量，引用信 号。 L qL 0H H H H0H 0 HLH 第48页/共57页 H 第49页/共57页 第50页/共57页 提，前面所讲的轨迹控制均是 速度不变前提下讨论的，如果 速度不控，那么控制航迹常是 不可能的。 n飞机进入跨音速飞行时，速度 稳定性常有变化，这是由于焦 点后移所至，为保