邱关源电路第四PPT学习教案

1、会计学1 邱关源电路第四邱关源电路第四 2 2 3 H 1 1 H H Mr 1 2 2 H c 1 2 3 H H c sin 1 r M (3) (3)绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其绘制期望特性低、中频段之间的衔接频段，其 斜率一般与前、后频段相差斜率一般与前、后频段相差 20dB/dec，否则对期望，否则对期望 特性的性能有较大影响。特性的性能有较大影响。 (4)(4)根据对系统幅值裕度根据对系统幅值裕度h h( (dB) )及抑制高频噪声的及抑制高频噪声的 要求，绘制期望特性的高频段。通常，为使校正装置要求，绘制期望特性的高频段。通常，为使校正装置 比较简单，以便于实现，一般

2、使期望特性的高频段斜比较简单，以便于实现，一般使期望特性的高频段斜 率与未校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。率与未校正系统的高频段斜率一致，或完全重合。 (5)(5)绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段，绘制期望特性的中、高频段之间的衔接频段， 其斜率一般取其斜率一般取 40dB/dec。 第1页/共41页 3 例例6-4 6-4 设单位反馈系统开环传递函数为设单位反馈系统开环传递函数为 )02. 01)(12. 01( )( 0 sss k sG 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满 足：足：kv = 70(1/s)，ts 1(s

3、)， p% 40% 。 解：解：(1)(1)取取k k =70=70，画未校正系统对数幅频特性，求，画未校正系统对数幅频特性，求 得未校正系统的截止频率得未校正系统的截止频率 c =24(rad/s)。 (2) 绘制期望特性。绘制期望特性。 低频段：低频段：型系统，型系统，k=70，与未校正系统的低频段重，与未校正系统的低频段重 合。合。 中频段：将中频段：将 p%与与ts转换为相应的频域指标，并取为转换为相应的频域指标，并取为 Mr =1.6 c =13(rad/s) 2 4.88 3 21.13 第2页/共41页 4 在在 c =13处，作处，作 20dB/dec斜率直线，交斜率直线，交L

4、0 ( )于于 =45处。取处。取 2 = 4 3 = 45 在中频段与过在中频段与过 2 = 4的横轴垂线的交点上，作的横轴垂线的交点上，作 40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于斜率直线，交期望特性低频段于 1= 0.75 处。处。 高频及衔接段：高频及衔接段：在在 3 = 45的横轴垂线与中频段的横轴垂线与中频段 的交点上，作斜率为的交点上，作斜率为 40dB/dec直线，交未校正系统直线，交未校正系统 的的L0( )于于 4 = 50处；处； 4时，取期望特性高频段时，取期望特性高频段 L( )与未校正系统高频特性与未校正系统高频特性L0( )一致。一致。 1 = 0.75 2

5、= 4 3 = 45 4 = 50 c = 13 H = 11.25 第3页/共41页 5 L( )/dB 0 40 20 L0( ) 1 2 3 L( ) Lc( ) 0.75 4 8.3 45 50 (37dB) 第4页/共41页 6 (3)将将L( )与与L0( )特性相减，得串联校正装置传递函特性相减，得串联校正装置传递函 数数 )022. 01)(33. 11( )12. 01)(25. 01( )( ss ss sGc (4)(4)验算性能指标。校正后系统开环传递函数验算性能指标。校正后系统开环传递函数 )022.01)(02.01)(33.11( )25.01(70 )( sss

6、s s sG 直接算得：直接算得： c =13 =45.6 Mr =1.4 p% =32% ts =0.73 完全满足设计要求完全满足设计要求。 第5页/共41页 7 第6页/共41页 8 1PID调节器的基本控制规律调节器的基本控制规律 PID调节器是将偏差的比例（调节器是将偏差的比例（P）、积分（）、积分（I）和）和 微分（微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进）通过线性组合构成控制量，对被控对象进 行控制。其控制规律为行控制。其控制规律为 0 1( ) ( )( )( ) t pD I de t u tKe tedT Tdt ( )1 ( )1 ( ) pD I U s G sK

7、s E ss 式中式中 Kp 比例系数；比例系数； TI 积分时间常数；积分时间常数； TD 微分时间常数。微分时间常数。 第7页/共41页 9 （1）比例控制规律）比例控制规律 u(t) = Kp e(t) 比例控制作用比例控制作用及时成比例地反映控制系统的偏差信号及时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用。，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用。 执行器的位移一般也就是调节机构的位移，而调节机构的位移必须随被控对象负荷的改变而改变。因此当被控对象负荷改变时，比例控制作用的结果将使被控对象和给定值之间产生固定的偏差，即被控量的控制结果对应于给定值是有差的

8、。执行器的位移一般也就是调节机构的位移，而调节机构的位移必须随被控对象负荷的改变而改变。因此当被控对象负荷改变时，比例控制作用的结果将使被控对象和给定值之间产生固定的偏差，即被控量的控制结果对应于给定值是有差的。 Kp越大，控制作用越强，可以减小系统的稳态误差，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。越大，控制作用越强，可以减小系统的稳态误差，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳定。 Kp越小，控制作用越弱，稳态误差增大，但对稳定性有利。越小，控制作用越弱，稳态误差增大，但对稳定性有利。 在系统的校正设计中，很少单独使用比例控制规律。在系统的校正设计中，很少单独使用

9、比例控制规律。 第8页/共41页 10 积分控制作用的特点是：只要被控对象的被控量不等于给定值，执行器就会不停地动作，而且偏差越大，执行器输出的移动速度积分控制作用的特点是：只要被控对象的被控量不等于给定值，执行器就会不停地动作，而且偏差越大，执行器输出的移动速度u (t)越快。只有当偏差等于零时，控制作用才告结束，这时执行器停止动作，控制系统达到一新的平衡状态。因此越快。只有当偏差等于零时，控制作用才告结束，这时执行器停止动作，控制系统达到一新的平衡状态。因此积分控制作用是能够消除稳态误差积分控制作用是能够消除稳态误差。 但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生但积分控制使系

10、统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90 的相角滞后，对系统的稳定性不利。的相角滞后，对系统的稳定性不利。 积分时间常数积分时间常数TI 的大小要根据需要来确定。的大小要根据需要来确定。 TI 越越 小，积分作用越强，在偏差相同的情况下，执行器的动作速度加快，会增加调节过程的振荡，小，积分作用越强，在偏差相同的情况下，执行器的动作速度加快，会增加调节过程的振荡， TI 过小，可能会使系统不稳定。过小，可能会使系统不稳定。 TI越大，可以减小调节过程的振荡，但越大，可以减小调节过程的振荡，但TI 过大，虽然可能使系统被控量不产生振荡，但是动态偏差会太大。过大，虽然可能使系统被控量不产生振荡

11、，但是动态偏差会太大。 （2）积分控制规律）积分控制规律 0 1 ( )( ) t I u ted T 第9页/共41页 11 （3）微分控制规律）微分控制规律 ( ) ( ) D de t u tT dt 微分控制作用的特点是：控制作用微分控制作用的特点是：控制作用u(t)与偏差的变化率与偏差的变化率e (t)成正比，而与偏差的大小无关。微分控制作用能反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。微分时间常数成正比，而与偏差的大小无关。微分控制作用能反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中

12、引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。微分时间常数TD越大，微分的作用越强。越大，微分的作用越强。 当控制过程结束时，偏差当控制过程结束时，偏差e(t)的变化速度将等于零，此时控制器输出（即执行器的位移）的变化速度将等于零，此时控制器输出（即执行器的位移）u(t)也将等于零，即执行器的位置总是回复到原来的位置，这样就不能适应负荷的变化，不能满足控制的要求。另外，微分控制对高频噪声过于敏感，因此只具有微分控制作用的控制器在控制系统中是不能使用的，它只能作为控制器作用的一个组成部分。它可以和其他控制作用（如比例控制、积分控制）组合成也将等于零，即执行器的位置总是回复到原

13、来的位置，这样就不能适应负荷的变化，不能满足控制的要求。另外，微分控制对高频噪声过于敏感，因此只具有微分控制作用的控制器在控制系统中是不能使用的，它只能作为控制器作用的一个组成部分。它可以和其他控制作用（如比例控制、积分控制）组合成PD或或PID控制作用。控制作用。 第10页/共41页 12 2常用调节器的调节作用常用调节器的调节作用 下面通过例题分析几种常用调节器的调节作用。下面通过例题分析几种常用调节器的调节作用。 例例6-5 系统的结构图如图所示。采用系统的结构图如图所示。采用串串 联校正，试分析校正前后系统的性能。联校正，试分析校正前后系统的性能。 解：校正前系统解：校正前系统 0型系

14、统，型系统，Kp = K = 8.15。 c =127.5， = 47.02 + - 6.13(1+0.05s) s C(s)R(s) 8.15 (1+0.05s)(1+0.01s) 第11页/共41页 13 L( )/dB 0 40 20 1 10 100 18.22dB 34dB 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Kv = K = 50 c = 50， = 63.43 )01. 01)(05. 01 ( 15. 8 )( ss sG )01. 01 ( 50 )01. 01)(05. 01 ( )05. 01 (50 )( sssss s sG 第12页/共41页 14 由本例可以看出

15、由本例可以看出PI调节器串联校正的作用调节器串联校正的作用是是 可将系统提高一个无差型号，显著提高了系统可将系统提高一个无差型号，显著提高了系统 的稳态性能。的稳态性能。 与此同时也可以保证校正后系统是稳定的，且与此同时也可以保证校正后系统是稳定的，且 具有较好的动态性能：超调量减小，但响应速度可能具有较好的动态性能：超调量减小，但响应速度可能 会变慢。会变慢。 校正前系统校正前系统 0型系统，型系统，Kp = K = 8.15 c =127.5， = 47.02 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Kv = K =50 c = 50， = 63.43 第13页/共41页 15 PIPI调节

16、器的作用相当于串联了调节器的作用相当于串联了一个积分环节和一个积分环节和一个一个 比例微分环节比例微分环节。利用积分环节可将系统提高一个无差型。利用积分环节可将系统提高一个无差型 号，显著改善系统的稳态性能。但积分控制使系统增加号，显著改善系统的稳态性能。但积分控制使系统增加 了一个位于原点的开环极点，使信号产生了一个位于原点的开环极点，使信号产生9090 的相角滞后的相角滞后 ，对系统的稳定性不利，这种不利的影响可通过一阶比，对系统的稳定性不利，这种不利的影响可通过一阶比 例微分环节得到一些补偿。只要参数选取合理，可以同例微分环节得到一些补偿。只要参数选取合理，可以同 时改善系统的稳态性能和

17、动态性能。时改善系统的稳态性能和动态性能。 第14页/共41页 16 例例6-6 已知单位反馈系统的结构图如图所示。采用已知单位反馈系统的结构图如图所示。采用 串联校正，试分析校正前、后系统的性能。串联校正，试分析校正前、后系统的性能。 解：解： (1) 校正前原系统校正前原系统 这是一个典型二阶系统，这是一个典型二阶系统， n= 1， =1，临界阻尼临界阻尼 状态，响应速度较慢状态，响应速度较慢。从稳态性能上看这是一个。从稳态性能上看这是一个型型 系统，系统，Kv = 0.5。 c = 0.5 = 180 90 arctan0.5 0.5 = 75.96 + - 8(1+0.25s) C(s

18、) R(s) 1 s(s+2) 第15页/共41页 17 L( )/dB 0 40 20 0.1 1 10 0.5 6dB )5 . 01 ( 5 . 0 )2( 1 )( ssss sG )5 . 01 ( )25. 01 (4 )()()( ss s sGsGsG c 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Kv = K = 4 c = 2.82， = 70.52 第16页/共41页 18 本例本例PD调节器串联校正的作用是：调节器串联校正的作用是： 加大系统的开环传递系数，减小了稳态误差加大系统的开环传递系数，减小了稳态误差. 提高系统的幅值穿越频率，加快响应速度，全面提高系统的幅值穿越频

19、率，加快响应速度，全面 改善了系统的动态品质。改善了系统的动态品质。 PDPD调节器的作用相当于串联了调节器的作用相当于串联了一个放大环节和一个放大环节和 一个比例微分环节一个比例微分环节。利用一阶比例微分环节能使系统。利用一阶比例微分环节能使系统 的相角裕度增大，系统的稳定性和动态性能得到显著的相角裕度增大，系统的稳定性和动态性能得到显著 改善。改善。PDPD调节器不会改变系统型号，稳态误差能否改调节器不会改变系统型号，稳态误差能否改 善，要看比例系数的大小。善，要看比例系数的大小。PDPD调节器使系统的高频增调节器使系统的高频增 益增大，因此容易引入高频干扰，抗高频干扰能力明益增大，因此容

20、易引入高频干扰，抗高频干扰能力明 显下降。因此也要合理地选取参数，才能改善系统的显下降。因此也要合理地选取参数，才能改善系统的 动态性能。动态性能。 校正前系统校正前系统 型系统，型系统，Kv = K = 0.5 c = 0.5， = 75.96 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Kv = K =4 c = 2.82， = 70.52 第17页/共41页 19 10 n 316. 0 10 1 例例6-7 单位反馈系统的结构图如图所示。采用单位反馈系统的结构图如图所示。采用PID 调节器调节器串联校正，试分析校正前后系统的性能。串联校正，试分析校正前后系统的性能。 解：解： (1) 校正前

21、系统校正前系统:型系统，型系统，Kv = 5。 c =3.16 = 32.33 + - C(s)R(s) 10 s(s +2) 4.8(1 + + 0.25s) 1 0.6s 第18页/共41页 20 )5 . 01 ( 5 )2( 10 )( ssss sG ) 2( )25. 0 6 . 0 1 1 ( 8 . 410 )( ss s s sG )5 . 01 ( ) 1 67. 168. 6 (08.40 2 2 ss ss L( )/dB 0 40 20 0.1 1 10 2 2.58 32dB 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Ka = K = 40.08 c = 12.09，

22、= 80.33 第19页/共41页 21 系统由原来的系统由原来的型系统校正成型系统校正成型系统，并且动态品型系统，并且动态品 质也得到全面的改善。质也得到全面的改善。 PIDPID调节器的作用相当于串联了调节器的作用相当于串联了一个积分环节和两一个积分环节和两 个一阶比例微分环节个一阶比例微分环节。利用积分环节可将系统提高一。利用积分环节可将系统提高一 个无差型号，显著改善系统的稳态性能。同样积分控个无差型号，显著改善系统的稳态性能。同样积分控 制使系统产生制使系统产生9090 的相角滞后，对系统的稳定性不利，的相角滞后，对系统的稳定性不利， 但这种不利的影响可通过两个一阶比例微分环节得到但

23、这种不利的影响可通过两个一阶比例微分环节得到 补偿。如果参数选取合理的话，还可以增大系统的相补偿。如果参数选取合理的话，还可以增大系统的相 角裕度，使动态性能也能得到明显改善的。角裕度，使动态性能也能得到明显改善的。 校正前系统校正前系统 型系统，型系统，Kv = K = 0.5 c =3.16， = 32.33 校正后系统校正后系统 型系统，型系统，Ka = K =40.08 c = 12.09， = 80.33 第20页/共41页 22 )()(1 )( )()( 2 2 1 sGsG sG sGsG c k 如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内，如果在对系统动态性能起主要影响的频率

24、范围内， 下列关系式成立：下列关系式成立： G1(s) C(s) + - R(s) G2(s) + - Gc(s) 第21页/共41页 23 )( )( )( 1 sG sG sG c 上式表明，反馈校正后系统的特性几乎与被反馈校正装上式表明，反馈校正后系统的特性几乎与被反馈校正装 置包围的环节无关；而当置包围的环节无关；而当 1()( 2 ） jGjG c )()()( 21 sGsGsG 表明此时已校正系统与未校正系统特性一致。因此，适表明此时已校正系统与未校正系统特性一致。因此，适 当选取反馈校正装置当选取反馈校正装置Gc(s)的的参数，可以使已校正系统的参数，可以使已校正系统的 特性发

25、生期望的变化。特性发生期望的变化。 1()( 2 ） jGjG c)()(1 )( )()( 2 2 1 sGsG sG sGsG c k 第22页/共41页 24 ：用反馈校正装置包围未：用反馈校正装置包围未 校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环 节，形成一个局部反馈回路，在局部反馈回路的开环节，形成一个局部反馈回路，在局部反馈回路的开环 幅值远大于幅值远大于1 1的条件下，局部反馈回路的特性主要取的条件下，局部反馈回路的特性主要取 决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择决于反馈校正装置，而与被包围部分无关；适当选择 反馈校正装

26、置的形式和参数，可以使已校正系统的性反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性 能满足给定指标的要求。能满足给定指标的要求。 在控制系统初步设计时，往往把条件简化为在控制系统初步设计时，往往把条件简化为 1()( 2 ） jGjG c 这样做的结果会产生一定的误差，特别是在这样做的结果会产生一定的误差，特别是在 G2(j )Gc(j )的附近的附近。可以证明，此时的最大误差不。可以证明，此时的最大误差不 超过超过3 3dBdB，在工程允许误差范围之内。，在工程允许误差范围之内。 第23页/共41页 25 设系统结构图如图所示设系统结构图如图所示 1014. 0 )( 1 1 s k sG

27、s sG 0025. 0 )( 3 ) 102. 0)(11 . 0( 12 )( 2 ss sG k1在在6000以内可调。试设计反馈校正装置特性以内可调。试设计反馈校正装置特性Gc(s)， 使系统满足下列性能指标：使系统满足下列性能指标： （1）静态速度误差系数）静态速度误差系数Kv 150(rad/s)； （2）单位阶跃输入下的超调量）单位阶跃输入下的超调量 p% 40%； （3）单位阶跃输入下的调节时间）单位阶跃输入下的调节时间ts 1(s) G1(s) + - R(s) G2(s) + - Gc(s) C(s) G3(s) 第24页/共41页 26 解：解： 本例可按如下步骤求解本例

28、可按如下步骤求解 ： （1 1）令）令k k1 1=5000=5000， )102.0)(11 .0)(1014.0( 150 )( 0 ssss sG 画未校正系统的对数幅频特性，得画未校正系统的对数幅频特性，得c c=38.7=38.7。 （2 2）绘制期望对数幅频特性）绘制期望对数幅频特性 中频段：将中频段：将 p%与与ts转换转换为相应的频域指标，并且取为相应的频域指标，并且取 Mr = 1.6 c = 13 为使校正装置简单，取为使校正装置简单，取 3.71 014.0 1 3 第25页/共41页 27 L( )/dB 0 40 20 10 50 71.4 4 0.35 75 -1

29、-2 -4 (23.5dB) G2Gc G 第26页/共41页 28 过过 c = 13，作作 20dB/dec斜率直线，并取斜率直线，并取 2 =4，使，使 中频区宽度中频区宽度H = 3/ 2 = 17.8。 在在 3 = 71.3处，作处，作 40dB/dec斜率直线，交斜率直线，交 G0(j )于于 4 = 75。 低频段：低频段：I型系统，与型系统，与 G0(j ) 低频段重合。过低频段重合。过 2 =4作作 40dB/dec斜率直线与低频段相交，取交点频率斜率直线与低频段相交，取交点频率 1 = 0.35。 高频段：高频段：在在 4范围，取范围，取 G(j ) 与与 G0(j )

30、特性特性 一致。于是，期望特性为一致。于是，期望特性为 )1014.0)(1013.0(186.2( )125.0(150 )( ssss s sG ） 第27页/共41页 29 （3 3）求求G2Gc特性。特性。 )()()( 02 dBGdBGdBGG c 为使为使G2Gc特性简单，取特性简单，取 ) 102. 0)(11 . 0(125. 0( 86. 2 )()( 2 sss s sGsG c ） （4 4）检验小闭环的）检验小闭环的稳定性。主要检验稳定性。主要检验 = 4 =75处处 G2Gc的相角裕度：的相角裕度： 4444 02. 0arctan1 . 0arctan25. 0a

31、rctan90180)( = 44.3= 44.3 第28页/共41页 30 故小闭环稳定。再检验小闭环在故小闭环稳定。再检验小闭环在 c=13处幅值：处幅值： dB c c 9 .18 1 .025.0 86.2 lg20 2 基本满足基本满足G2Gc1的要求，表明近似程度较高。的要求，表明近似程度较高。 （5 5）求取反馈校正装置传递函数）求取反馈校正装置传递函数Gc(s) 125. 0 25. 0 95. 0 )( )()( )( 2 2 s s sG sGsG sG c c （6 6）验算设计指标要求。由于近似条件能较好地满）验算设计指标要求。由于近似条件能较好地满 足，故可直接用期望

32、特性来验算，其结果为：足，故可直接用期望特性来验算，其结果为： Kv =150， p% =25.2%，ts =0.6，Mr =1.23， =54.3 全部满足设计要求。全部满足设计要求。 第29页/共41页 31 G0(s)为固有特性；为固有特性；Gc(s)为校正装置；为校正装置；Gf(s)为扰动与输为扰动与输 出间的传递函数；出间的传递函数；Gd(s)为扰动补偿器。为扰动补偿器。 由于扰动信号作用时的误差分量为由于扰动信号作用时的误差分量为 Ed(s) = Cd(s) Gc(s) G0(s) Gd(s) Gf(s) C(s)R(s) D(s) 第30页/共41页 32 )( )()(1 )(

33、)()()( )( 0 0 sD sGsG sGsGsGsG sC c cdf d 令扰动引起的误差为零，则有令扰动引起的误差为零，则有 因此必有因此必有 得到扰动补偿的全补偿条件得到扰动补偿的全补偿条件 为为 0)()()()( 0 sCsGsGsG cdf )()( )( )( 0 sGsG sG sG c f d 0)( )()(1 )()()()( )()( 0 0 sD sGsG sGsGsGsG sCsE c cdf dd 第31页/共41页 33 例例6-96-9 设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示设按扰动补偿的复合校正随动系统如图所示 。图中，。图中，K1为综合放大器的传递

34、函数，为综合放大器的传递函数，1/(T1s + 1)为滤波为滤波 器的传函，器的传函，D(s)为负载转矩扰动。试设计前馈补偿装置为负载转矩扰动。试设计前馈补偿装置 Gd(s)，使系统输出不受扰动影响。，使系统输出不受扰动影响。 + - K1 1 T1s+1 Gd(s) Kn Km C(s) R(s) D(s) Km s(Tms+1) + + 第32页/共41页 34 )1(1 1 1 )()( 1)1( )( 1 1 1 1 sTs K sT K sDsG sT K K K sTs K sC m m d m n m m 解：由图可见，扰动对系统输出的影响由下式描述：解：由图可见，扰动对系统输出

35、的影响由下式描述： )1()( 1 1 sT KK K sG m n d 令令 系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于系统输出便可不受负载转矩扰动的影响。但是由于 Gd(s)的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。若的分子次数高于分母次数，故不便于物理实现。若 令令 )( 1 1 )( 21 2 1 1 TT sT sT KK K sG m n d 第33页/共41页 35 则则Gn(s)在物理上便于实现，且达到近似全补偿在物理上便于实现，且达到近似全补偿 要求，即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿要求，即在扰动信号作用的主要频率内进行了全补偿 。此外，若取。此外，若取 m n n

36、 KK K sG 1 )( 则由扰动对输出影响的表达式可见：在稳态时，则由扰动对输出影响的表达式可见：在稳态时， 系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补系统输出完全不受扰动的影响。这就是所谓稳态全补 偿，它在物理上更易于实现。偿，它在物理上更易于实现。 第34页/共41页 36 6.5.2 按输入补偿的复合校正按输入补偿的复合校正 设按输入补偿的复合控制系统如图示。设按输入补偿的复合控制系统如图示。G0(s)为固为固 有特性，有特性，Gc(s)为前向校正特性，为前向校正特性，Gr(s)为输入补偿器。为输入补偿器。 )( )()(1 )()()( )( 0 0 sR sGsG sGsGsG sC c cr 如果选择前馈补偿装置的传函如果选择前馈补偿装置的传函 )( )( sG sGr 0 1 +- Gc(s) G0(s) Gr(s) C(s) R(s)+ + 系统的输出量为系统的输出量为 -对输入信号的误差全补偿条件。对输入信号的误差全补偿条件。 第35页/共41页 37 则则 C(s) = R(s) 表明系统的输出量在任何时刻都可以完全无误地复现输表