Logix5000在线监控与程序简介

1、Copyright 2011 Intoway Automation Co., Ltd. All rights reserved. GM程序标准简介程序标准简介 杨本周-2016/6/16 程序使用与在线监控程序使用与在线监控 1.打开需要监控的程序（打开的程序最好为大写ACD后缀）。连 接好网络电缆，设置IP地址，如下图所示，当CPU地址为 10.4.164.可以设置如下，注意第四段不能相同，不能为同一个地 址。（如果现场公控电脑已正常使用，忽略此步） 2.打开RSLINX CLASSIC软件，设置驱动。点击Configure Driver选择 EtherNet/IP Driver。然后点击A

2、dd New 3.出现如下选项,输入驱动名字。点击OK 4.出现如下画面，选择第一个，点击确定 5.完成后可以看到新建驱动已经在运行，此时可以关闭RSLINX回 到Logix5000。点击Communications，选择Who Active，可以看到刚 才新建的驱动。 6.下拉驱动，选择打开程序对应的CPU。选择后点击go online。 点击Upload等待几分钟后即可在线监控。 程序框架程序框架 Cell程序： 处理Cell内安全门箱、触摸屏柜上按钮 盒指示灯的逻辑 本程序中，该Cell包括AA110和AA120 两个工位 初学者可忽略Cell程序 工位程序： 初学者必须掌握的程序初学者

3、必须掌握的程序 SGMW程序的主要工作量在于工位程序 工位程序用来控制本工位的夹具动作、 机器人动作等 机器人程序： 处理PLC和机器人的通讯 机器人程序为标准程序，无需更改逻辑 初学者可忽略机器人程序 HMI程序： HMI程序为标准程序，无需更改逻辑 初学者可忽略HMI程序 安全程序： 处理所有安全设备（光栅、安全门、急 停按钮等）逻辑 初学者可忽略安全程序 工位程序框架工位程序框架 A000_Main: 起始程序段，用于跳转到其他程序段 B001_MapInputs: 输入信号映射，映射同时也产生每个IO模块的报警 B002_MapOutputs: 输出信号映射 B003_MapHMI:

4、用来控制触摸屏上按钮的显示/隐藏，非关键逻辑，初学者忽略 B004_Parameters: 设置工位名称和偏移量，非关键逻辑，初学者忽略 B007_StatusSummation: 工位状态汇总，比如通讯是否全部OK、当前模式、夹具是否在上件位置等， 非关键逻辑，初学者忽略 J001_JobData: 车型信息，非关键逻辑，初学者忽略 M001_Modes: 手自动模式控制程序段 S000_Sequence: 工位动作流程的主程序段，本工位的所有夹具、机器人等动作的程序段（即下面的 Sxxx程序）都由S000程序跳转。 Sxxx_xxx: 工位的动作程序段，通常包含夹具的动作、机器人的动作、上

5、件操作等。夹具的动作用 Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，机器人程序用Sxxx_Init和Sxxx_WeldClr命名，上件操作用Sxxx_xxxPres。详细介绍见后文。Sxxx程序段是程序段是PLC程序的重点，也是调试程序的重点，也是调试 程序的主要工作，必须掌握。程序的主要工作，必须掌握。 V100_Common: 机器人通讯程序段，用于建立Sxxx机器人动作程序段和上页介绍的机器人 程序的联系。 z999_Diagnostics: 报警逻辑，程序所有报警都通过调用z999程序段将报警加入报警列表中。z999程序 是标准程序，无需理解程序逻辑，初学者忽

6、略 其他程序无需了解。 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 动作程序段动作程序段 Sxxx 工位动作顺序 工位动作的程序段通

7、常按照实际动作顺序排列，从右 图可知，AA110工位的动作顺序如下： Step1：工件放到位 Step2：夹具1 2 3夹紧 Step3：机器人去等待位并焊接 Step4：夹具打开 所有上述动作程序段都由S000程序跳转 一个工件在工位上完成所有上述操作称为完成了一个 Cycle，S010_MainCycle程序用来控制程序用来控制Cycle过程中过程中 的标志位变化，比如的标志位变化，比如Cycle的的Start、Finish等，该程等，该程 序段也是重点，必须掌握序段也是重点，必须掌握 工件到位 夹具夹紧 机器人去等待位 机器人焊接 夹具打开 动作程序段动作程序段 Sxxx S000_Se

8、quence 用于跳转到其他Sxxx程序段，本文档将介绍夹具动作程序和机器 人动作程序 跳转到夹具1夹紧程序段 用于触摸屏显示，将夹 具1夹紧这一动作加入到 触摸屏上的操作列表中 ，初学者忽略 跳转到夹具2夹紧程序段 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 夹具动作程序是最基础也是最重要的程序，必须掌握，所有夹具动作程序格式完全一致，下夹具动作程序是最基础也是最重要的程序，必须掌握，所有夹具动作程序格式完全一致，下 文以夹具文以夹具1的关闭动作为例的关闭动作为例 （S015_CloseClamp1） .Comp是动作完成标志位， 夹具1只有C01一个气缸，所 以当C01的关闭到位传感器

9、PX2为1且打开到位传感器为 0时，.Comp置1. 气缸关闭到位传 感器 气缸打开到位传 感器 气缸反向动作(即打开动作)的 输出标志位，后文将介绍 .Auto称为自动条件，即自动 模式下，满足该条件时则夹具 动作。本例中，只要工作未完 成，夹具1就要关闭 Cycle的工作完成信号， S010_MainCycle程序中将介绍 Tips：.Auto条件通常和动作顺序有关，比如夹具1的关闭动作需要在夹具2关闭到位后 才能执行，那么就需要把夹具2的Comp作为夹具1的Auto的条件，如下图所示 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 .Clear称为干涉条件，只有干 涉条件满足时，夹具才能动

10、 作。本例中，夹具1关闭的干 涉条件是夹具3打开完成，也 就是说，只有夹具3打开的情 况下，夹具1才能关闭；如果 在夹具3关闭的情况下关闭夹 具1，那么就有可能产生机械 上的损坏。 Tips：干涉条件通常是考虑机械上的安全性，无论在手动模式还是自动模式，都必须满 足干涉条件，夹具才能动作，而.Auto自动条件只有自动模式才考虑，手动模式下不用 考虑，这点在后文中将介绍。 如果干涉条件没有写好，调试时就可能发生机械撞到、损坏甚至机器人碰臂等事故 .OutPwr是使能条件，通常考 虑安全条件是否满足、主气 路的气压是否正常，初学者 忽略 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 .Cmd是动作

11、输出命令，它的 条件分为两种情况，手动或 者自动，自动模式下需判断 Auto条件，手动模式下需要 触摸屏上操作的.PB信号，两 种模式下都需要考虑.Clear干 涉信号和.OutPwr使能信号。 Tips：MainCycle.InCycle产生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在进行中。当 .InCycle为1时，必定处于自动模式，而反过来，自动模式下，.InCycle不一定为1，因为 自动模式下，可能工位处于空闲状态，没有工件在做，Cycle未开始。后文将介绍 .InCycle。 .Out是输出信号，当输出命 令.Cmd为1，且没有反向动 作的命令时，.Out置1，.Ou

12、t 将用于驱动电磁阀动作，后 文将介绍 自动模式下 手动模式下 反向动作命令 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 PM1表示本工位的1号阀岛 V1表示阀岛上的第一片电磁 阀 S14表示关闭动作，S12表示 打开动作 PM1.O.V1S14表示关闭PM1 上的V1阀，该点将在 B002_MapOutputs程序段中 控制阀片动作，后文将介绍 。 .Out输出信号为1时，将关闭 动作的记忆位.Mem置1，同 时将反向动作（打开）的记 忆位清零。反之亦然。 该记忆位将用来判断夹具动 作是否超时，后文将介绍 夹具动作的主体逻辑到此为止，以下是辅助逻辑，包括夹具动作的报警、触摸屏操 作的逻辑

13、动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 .Mem为1时（即夹具关 闭过程中），计时器开 始计时，3s后，如果夹 具还未关闭完成，则报 警 固定格式，无需理解 3s计时器 计时完毕关闭动作未完成 Tips：对于动作时间较长的大型气缸，比如翻转气缸、滑台等，可以将计时器的时间设 定加大，比如将3000ms改成10000ms 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 表示当前可以启用传感器的 Bypass功能，固定格式，无需 理解 当夹具动作出现报警时，可以 将未感应到的传感器Bypass。 这样，即使有传感器坏了，短 时间内无法更换，也可以通过 Bypass传感器保证系统正常使 用 Ti

14、ps：通常将C01.PX2这行程序写在本程序段的开头，即.Comp行的上面，本文为了方 便理解，没有将它放在开头 PX2已经被Bypass(Not On报警的情况下)，将 在下文介绍 C01.PX2是气缸C01关闭到位 传感器，用于判断夹具是否关 闭完成，上文.Comp已经介绍 过。 当PX2没有被Bypass的情况下 ，需要真实的传感器信号 BK01.I.D05为1时才将PX2置1 ；当存在Not On Bypass或者 Not Off Bypass时，只要夹具 动作的3s计时完成后，就认为 PX2感应到了。 BK01.I.D05在B001_MapInputs程序 段中映射 PX2已经被By

15、pass(Not Off报警的情况下) 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 当存在报警，且模 块通讯正常的情况 下，如果PX1和PX2 同时感应到，产生 报警PX1 Not Off ；如果PX2没有感 应到，产生报警 PX2 Not On夹具动作超时报警， 上文已经介绍 传感器所在的IO模块通 讯正常 本行程序的描述非常重用，它将用于触摸屏上的报警显示，所有该描述 必须按照规定格式写，中括号中的报警号(203和204)可以是1999之间的 任何值，但必须和JSR指令中的号保持一致，且在同一个Program中不得 重复 报警号必须保持一致 Tips：夹具程序报警描述格式如下： Clam

16、p1 Opened C01.PX1 Not Off /*R*/ BK01.I.D04 PM1.O.V1S14 什么动作 什么问题 哪个输入点 哪个输出点 动作程序段动作程序段 Sxxx 夹具动作程序 用于触摸屏上传感器的Bypass 功能，固定格式，无需理解， 但需记住中括号内的号必须和 上一行的报警号保持一致 用于触摸屏上操作列表的显示 ，固定格式，无需理解，但需 要选对动作的类型，如Close 、Open等 描述必须按照固定格式写，该描述将用 于触摸屏上操作列表中各条操作的描述 ，比如本例中，触摸屏上操作列表中将 显示Close Clamp1(SS1 OFF SS2 ON) ，操作号(15

17、)可以是1999的任意值，但 同一个Program中不得重复 本行之后的逻辑均为固定格式，不做介绍 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 机器人动作程序的结构和夹具程序类似，也包含动作完成.Comp，自动条件.Auto，干涉条件.Clear，输出命 令.Cmd等。本文档中仅介绍点焊机器人的动作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接动作(WeldClr)两个动作 要理解机器人程序，先要了解机器人和PLC的交互信号，首先需要了解Segment，Segment是一个范围为 163的数，是机器人发给PLC的，用来让PLC知道机器人当前在做什么。对于点焊机器人，常用的 Segment号有

18、两个，去等待位的过程中为1，焊接的过程中为50。机器人在到达等待位时，Segment仍保持 为1，并向PLC发送End Of Segment，在收到PLC的继续命令后开始焊接，Segment变为50. 以下是主要的交互信息流程 PLC 机机 器器 人人 车型Style (DI 1216) 车型确认Manual Style (DO 1216) 启动命令Initiate Style (DI 11) Segment = 1 End Of Segment (DO 20) 继续命令Segment Continue OK (DI 20) Segment = 50 回到原点At Home 时间轴 机器人正在

19、往等待位移动 Initiate 机器人到达等待位后停止 移动，等级继续命令 机器人开始焊接 WeldClr 机器人焊接完毕后回到原点 PLC判断是否可以开始焊接 动作程序段动作程序段 Sxxx 完成信号 当Segment为1，End Of Segment也被置1时，PLC认为 机器人Initiate动作已经完成 清除完成信号，固定格式 机器人动作程序 Initiate 机器人的Initiate动作表示机器人从原点(Home)移动到等待位(Pounce)，任何机器人要开始工作都必须先到 等待位，然后才能开始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等动作。 本文以S030_AA110R01Ini

20、t为例介绍。 Initiate动作的记忆位， 和夹具动作的.Mem类似 机器人发给PLC的 Segment为1 机器人已停止，等 待继续命令 ResetProcComp产生 于MainCycle程序段， 在工位工作全部完成 后将置1，后文介绍 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 自动条件.Auto的辅助位 本例中，当夹具1 2 3都 关闭完成后，机器人才 能开始动作 自动条件 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 干涉条件辅助位，通常 可以加一些和机器人动 作产生机械干涉的条件 干涉条件 机器人在Home位时才能 开始Initiate动

21、作 机器人离开Home后依靠 Segment=1来保持干涉条件 使能条件，固定格式 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 Initiate 之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍 从19行开始，是机器人的Return动作逻辑，程序结构和Intiate类似，都为固定结构，不做介绍。 所谓Return动作，是指机器人到达等待位后，可以不去进行焊接等动作，直接从等待位返回原点。通常在 手动模式才会用到。 机器人只有在等待位才能Return，其他位置无法直接回原点。 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr 机器人的WeldClr程序是焊接动作程序，程序结构和夹具动作程

22、序类似。 本文以S040_AA110R01WeldClr为例介绍。 完成信号 当Segment为50， End Of Segment被置 1时，PLC认为机器人 焊接完成，可以认为 .Comp和.ProcComp 是相同的，通常程序 中会用.ProcComp作 为焊接动作完成的标 志位 当触摸屏上点击Set Process Complete按 钮或者机器人被 Bypass的时候，也将 完成信号置1 触摸屏按钮 机器人被Bypass 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr Cycle完成后，清楚完 成信号 自动条件 通常自动模式下，工 件到位后才能开始焊 接 所有工件到位

23、标志位，该 标志位产生于 B007_StatusSummation 动作程序段动作程序段 Sxxx 机器人动作程序 WeldClr 干涉条件辅助位 本例中，所有夹具关 闭到位后才能开始焊 接 干涉条件 Segment为1且已经到达 等待位才能开始焊接 开始焊接后，依靠Segment = 50来保持干涉条件 使能条件 之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序

24、段 V100 手自动模式控制程序段手自动模式控制程序段 M001_Modes 所有安全条件满足， 并且触摸屏上钥匙开 关选择手动模式，则 切换到手动模式 安全条件满足，即急停 等都已经复位 触摸屏上钥匙开关选择 手动模式 切换到空运行模式 手自动模式控制程序段手自动模式控制程序段 M001_Modes 外部自动模式条件满 足 安全条件满足，即急停 等都已经复位 安全门已经复位所有通讯正常触摸屏上选择自动模 式 自动模式条件满足 手自动模式控制程序段手自动模式控制程序段 M001_Modes 自动模式条件满足时，常按触摸屏 上自动启动按钮3s钟，切换到自动 模式 触摸屏上自动 启动按钮 延时3s

25、钟 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 输入信号映射程序段输入信号映射程序段B001_MapInputs B001_MapInputs用于将所有输入模块的点(Local:x:I.Dataxx)映射到程序内部点(BKxx.I)，程序主体逻辑中 将使用程序内部点。本文只介绍IP67模块（以下称BK模块）的映射。初学者只需理解BK模块的输入映射。 BK模块通常用来连接气缸的传感器信号

26、，所有BK都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样， 它在网络上有确定的站点号。本文介绍的BK模块是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的32号站点 。 BK模块网络通讯正常时， 将相应的DeviceNet的输入 信号数据区拷贝到BK01.I 节点通讯正常， 初学者无需知道 该点值来自哪里 Local:6:I.Data64是PLC第6 槽DNB模块所带的 DeviceNet网络上的数据区 ，CCRW标准规定每个站点 所占的数据区起始位置必须 是站点号乘以2 模块通讯正常标志位 模块通讯不正常时，将 BK01.I的所有点清0 启用32号站点，固定格 式，

27、无需理解 输入信号映射程序段输入信号映射程序段B001_MapInputs 模块通讯不正常时，产 生报警，固定格式 和夹具动作程序里一样，描 述将作为触摸屏报警，所以 要注意报警号是否一致 报警出现后会自保持，点击 触摸屏上Fault Reset按钮可 以清楚保持的报警 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 输出信号映射程序段输出信号映射程序段B002_MapOutputs B0

28、01_MapInputs用于将所有用于输出的程序内部点（如PM1.O)映射到实际输出点上(Local:x:O.Dataxx 。 本文只介绍阀岛（以下称PM）的映射。初学者只需理解PM模块的输出映射。 所有PM都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的 PM是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的40号站点。 将程序中生成的PM1.O拷贝到DeviceNet 的数据区中。前文夹具动作程序中提到的 PM1.O.V1S14是PM1.O中的一个位。 在CCRW标准中，和输入数据区一样，也 规定了输出数据区的起始位置必须是站号

29、 乘以2，本例中PM的站点号是40 工位程序介绍顺序工位程序介绍顺序 动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作） 手自动模式控制程序段 M001_Modes 输入信号映射程序段 B001_MapInputs 输出信号映射程序段 B002_MapOutputs 机器人通讯程序段 V100 机器人通讯程序段机器人通讯程序段V100 如前文所述，机器人动作程序和夹具动作程序的结构类似，但是夹具动作程序中，利用.Out信号输出 PMx.O.VxS14，然后通过B002_MapOutputs程序将PMx映射到DeviceNet网络上，实现对电磁阀的控制。 而机器人动作程序中生产Init.Out和WeldClr.Out后，需要通过V100程序传递给机器人，从而控制机器人动作。 本文将以V100_AA110R1Common为例介绍。 夹具程序由.Out 输出给阀岛，控 制电磁阀动作 机器人必须通过V100程序传递信 号，机器人动作程序中生成的.Out 信号将用于V100程序 机器人通讯程序段机器人通讯程序段V100 动作程序中生成的Init.Out为1时 ，将.Initiate置1，该点将用在机 器人程序AA110R01中，机器人 程序AA