0iPD调试手册_技术应用文档

1、0iPD调试指导手册目录技术报告No.文件信息文件名称类别发布日期0iPD调试指导手册2013-01-25发布范围北京发那科机电有限公司全体营销业务线北京发那科机电有限公司技术部机床厂最终用户关键词：0iPD，冲床；RAM；改版记录：版本改版内容修订人日期1.0新发布张澄澈2013-01-23文件审批记录：编写人业务审核批准人报送张澄澈l 目录l前言1l第一章 冲床专用参数1l1.1冲压专用参数1l1.1.1参数定义1l1.1.2调试参考2l1.2与速度和环路增益切换相关的参数2l1.2.1 参数定义2l1.3与步冲相关的参数3l1.3.1 参数定义3l1.3.2 调试参考3l1.4与模式功能

2、以及U/V/W宏变量相关的参数（1/2）3l1.4.1参数定义3l1.4.2调试参考4l1.5与模具功能（T轴）相关的参数4l1.5.1参数定义4l1.5.2调试参考5l1.5.3多子模8l1.6与C轴控制相关的参数9l1.6.1参数定义9l1.6.2调试参考9l1.7与安全区域相关的参数10l1.7.1参数定义10l1.7.2调试参考12l1.8与速度与伺服参数切换相关的参数12l1.8.1参数定义12l1.8.2调试参考12l1.9与定位加速度优化相关的参数（七段加减速相关）13l1.9.1参数定义13l1.9.2调试参考14l1.10 RAM轴的调试15l1.10.1 功能介绍15l1.

3、10.2 操作方法17l1.10.3 RAM轴控制相关参数设定19l第二章 冲床常用信号及时序20l2.1冲压启动与冲压完成信号20l2.1.1单冲21l2.1.2步冲21l2.1.3手动冲压22l2.2冲压等待信号23l2.2.1时序图23l2.2.2.工作原理24l2.2.3梯形图举例24l2.3安全区域设定相关信号24l2.3.1.时序图24l2.3.2工作原理26l2.3.3.梯形图举例26l2.4换模27l2.4.1自动换模27l2.4.2手动换模29i0iPD调试指导手册l 0iPD调试指导手册前言0iPD系统是FANUC公司基于0i-MD系统开发的一款专用于冲床的数控系统。在调试

4、0iPD前，需要对FANUC公司系统具备基本的硬件连接、参数设置/修改能力，同时应具有良好的梯形图编辑能力。请仔细阅读0iPD标准文件，包括参数及本手册。本文档主要介绍0iPD与0i-D/0i Mate-D参数中不同部分，即冲床专用部分参数。在以下介绍内容中，对于需要修改的参数，或者MTB特殊注意的参数，进行列举。对于0iPD标准参数文件中一般不常用以及不需修改的默认设定值，则不进行介绍。第一章 冲床专用参数l 1.1冲压专用参数l 1.1.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值（Y轴单驱）备注No.16000#5：PFI单步冲压完成信号*PFIN使用逻辑是否与功能连接说明书描述的一致；0：相同

5、；1：相反；1此处三个信号接入系统的初始状态，根据实际情况进行设定。如：X4.5（*PFIN）信号接入系统为低电平，变为高电平时表示单步冲压完成，则应设定参数No.16000#7=1。No.16000#6：NFI连续冲压完成信号*NFIN使用逻辑是否与功能连接说明书描述的一致；0：相同；1：相反；1 No.16000#7：PEI冲压停止信号*PEI使用逻辑是否与功能连接说明书描述的一致；0：相同；1：相反；1 No.16001#4：PSY在同步控制下的轴，PF信号的发出是否考虑同步轴的机械坐标；0：不考虑；1：在坐标一致时发出；1 此情况下坐标不一致时发出PS0213报警；No.16003#5

6、：TCF当自动运行信号从“0”变为“1”表明自动运行中，是否需要出现T代码，系统才将冲压信号PF（Y4.2）时置为1；0：程序中有T指令；且PFW=0；1：即使没有T指令，也发PF；0 当T轴不是NC控制轴，或者T轴未连接时，设定为1。其他情况可以设定为0。No.16010当定位轴的实际位置与指令位置偏差值小于该参数设定的值时，系统发出PF信号；16（ms）系统默认的定位轴包含且仅包含：X、Y、C；根据实际精度测试结果设定该参数值。No.16012系统发出PF信号超前与定位完成的时间；如果填写负值，则系统滞后与定位完成发出PF信号；24（ms）1.当参数No.6131#0=1时，此参数无效，请

7、参考参数No.16857- 16863；2. 此参数仅与X，Y，C轴有关；表1-1l 1.1.2调试参考1.为了提高冲压效率，可以在PRM No.16010中设定一个正值，从而在送料完成前提前允许系统发出PF信号，驱动冲压机构进行冲压；2.由于提前发出PF信号导致冲压精度不能满足用户要求时，应适当减小PRM No.16010，从而降低冲压效率而保证冲压精度；3.如果使用了冲床专用功能“七段加减速”功能，则建议与PRM No.16857-16863配合调整PF信号发出的时机。l 1.2与速度和环路增益切换相关的参数l 1.2.1 参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16050#1：PCF

8、X轴、Y轴移动方式是：0：快速移动；1：G00是快速移动，G01、G02、G03是线性插补1在送料时进行线性插补；No.16053#0 ：TMO快速移动的线性加减速时间常数倍率：0：无效； 1：有效；1建议：送料快移时加减速时间常数倍率与普通快移时一致；表1-2l 1.3与步冲相关的参数l 1.3.1 参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16181#2：NSP在步冲过程中，当G8.5信号变为0时1程序在进行完步冲定位后，进入暂停状态；No.16183：进入步冲方式的M代码；12进入/退出步冲方式的M代码，需要通过梯形图接通/断开Y4.1（NBL）信号；No.16184：退出步冲方式的M

9、代码；13表1-3l 1.3.2 调试参考在很多最终用户处使用编程软件自动生产加工程序时，当步距大于5mm时，则生成单冲的加工大码，当步距小于5mm时，则生产步冲代码G68，因此步冲的快移速度、加减速的相关参数、增益等对应参数应是普通快速移动相关参数，非七段加减速相关参数。系统允许的步冲最大冲压步距请通过PRM No.16186和16188来设定。l 1.4与模式功能以及U/V/W宏变量相关的参数（1/2）l 1.4.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16200#6：ABM基于地址A、B的宏程序功能1不使用；在使用RAM功能时，RAM轴需要使用A/B/U/V等作为轴名；No.162

10、01#4：APR按下复位按钮时，由于重定位引起的工件坐标系原点的补偿值：0：不清除；1：加入到工件坐标系中并清除；1一般由机床操作者习惯决定；No.16203#0：PCU加工工件的个数是否由MDI指令来计数：0：是1：不是；1No.16204#4 ：PDG在图形画面，程序图形是否显示：0：不显示；1：显示；1一般需要在grahpic画面将正在执行的程序显示出来；No.16207：用于卡紧工件的M代码；41MTB自行规划；No.16208：用于松开工件的M代码；42No.16209：在自动重定位中Y轴的避让工件的移动量；【ISB:0.001,99999.999】2.0（mm）此项与机械结构有关，

11、转塔冲床冲压规则板材，一般情况下在自动重定位中Y轴离开工件2mm即可。No.16211：在自动重定位完成后，Y轴向工件的移动量；1.0（mm）此项与机械结构有关，转塔冲床冲压规则板材，一般情况下在自动重定位完成后Y轴向工件移动1mm即可。表1-5l 1.4.2调试参考冲床中使用RAM轴功能，或使用U/V/W等作为轴名时，请注意调整本部分有关U/V/W部分的参数：PRM No.16200#7。l 1.5与模具功能（T轴）相关的参数l 1.5.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16260#4：TCLT轴（模具）是否是CNC控制轴：0：不是；1：是；1一般转塔冲床T轴为NC控制轴；T轴为

12、旋转轴，具体设定画面参考本节相关图片；No.16262#3：TDP在位置画面中，T轴（模具号）是否显示：0：不显示1：显示；1与No.16260#4设定为相同值；No.16262#4 ：TCL在自动运行方式下执行T代码时，读取T代码以及T功能的TF信号：0：对于每一个T代码； 1：从暂停或者停止状态开始自动运行时的第一个T代码，直到自动运行进入暂停或者停止状态后；开始处理第二个T代码以及后续的T代码，当且仅当后续的T代码不同于之前的T代码时，才发出TF信号；1一般为了运行连续出现T代码，需要设定此参数为1；No.16265：刀具（模具）数量；【0，136】；请参考图1-1；32如果模具是由NC

13、控制，请按照实际模具数量进行设置；No.16266：由T轴控制的刀具（模具）的数；【0，136】32如果全部模具是由NC控制，参数No.16265数值进行设置；No.16267：参考点上的刀具（模具）号；1如果模具是由NC控制，请按照实际情况进行设定；注意：上述参数需要在参数No.16260#4=1的情况下才能生效。No.16269：所有刀具（模具）冲压预置值；【0，99999999】请参考图1-2；233769由MTB自定义：如果模具是由NC控制，一般情况下模具寿命较长时可以设置一个很大的值；表1-6l 1.5.2调试参考根据上述介绍，0iPD对应T轴控制的具体画面如下：图1-1 模具基本属

14、性设定画面请在上图中根据实际情况填写如下项目：模具（刀具）数量33当前模具号32原点模具号1T轴一转移动量360.000冲压计数器由系统根据冲压次数自动填写，可以在MDI方式下手动修改；表1-7对于每一个模具对应T轴的具体坐标，可以在图1-2画面红框中进行设定：图1-2 模具位置设定画面图1-3 模具冲压计数画面此外，对于各模具的形状，以及各种形状模具的特性数据，可以在如下画面进行设定，具体设定方法可以参考功能连接说明书相关章节：图1-4 模具形状/尺寸/偏置设定画面l 1.5.3多子模在使用多子模的情况下，应该设定PRM No.16287#0=1，可以按OFF SET，向右扩展，按下“Mul

15、ti Tool”，按下“Multi Num”出现如下画面，可以输入各子模信息：图1-5 多子模具设定画面其中：“M.TOOL”是指各子模具的模具号码，用于指令“TXXOO”OO是指子模具号；“ANGLE”是使用该子模时，C轴需要旋转的角度；“Y-OFFSET”是指使用该子模时，Y轴需要移动的距离；l 1.6与C轴控制相关的参数l 1.6.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16360#2 ：MAI与C轴位置补偿相关功能是否有效：0：无效； 1：有效；1如果C轴由NC控制，请设定为1；No.16360#5：CIP在G01，G02和G03模式下，C轴指令：0：无效； 1；有效；1请根据要

16、求决定G01、G02、G03是否可以指令C轴；No.16363#1：G91普通位置控制执行方式：0：按照0i-MD规格；1：在处理C轴角度前，将移动方向设定为与接下来移动方向相同的方向；1如果C轴由NC控制，请设定为1；注意：当参数No.16363#1、#3设定为1时，有参数No.16363#1指定的移动方向优先于参数No.16363#3指定的方向。No.16363#7：NDD在普通方向控制以及旋转角度控制下指定了圆弧插补（G02，G03），计算出的结果没有超过参数No.5482设定值：0：与0iPC相同兼容：与X/Y轴同时控制C轴定向；1：0iPD格式：在本段程序移动之后移动才轴；1一般情况

17、下，C轴用来调整模具方向，不会和X/Y轴同时移动。No.16370-16389：可以执行C轴控制的刀具（模具）号码：【0，最大模具号】；0请根据按照模具的实际情况，把需要进行转模控制的模具号码分别输入到上述参数中：最多允许有20个模具能够转模。表1-8l 1.6.2调试参考根据实际连接的C轴情况进行设置，请注意C轴是对模具（子模）的方向控制，因此该轴移动独立于送料轴，一般情况下不参与插补。l 1.7与安全区域相关的参数l 1.7.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16502#4 ：SZI在“安全区域”画面显示出的数据是否有效：0：无效； 1：有效；1一般情况下，在“安全区域”设定画

18、面显示出的数据指示为安全区域的几个边界；0iPD系统上有关安全区域的设定画面；请参考图1-4No.16504#0 ：SPA当使用A型安全区域检查时，当模具定位的终点或者路劲与安全区域发生干涉时：0：不报警；1：在移动前提前发出报警；1一般情况需要设为1：系统在移动指令执行前就检查终点/路径是否会进入安全区域，如发生干涉会在移动前发出报警；如果设为0，当进入安全区域后触发报警，且需要断电才能移出安全区域；No.16505-16516：4个夹钳对应的安全区域的坐标值，每个夹钳包含2个X坐标和1个Y轴坐标；【0，X轴最大行程】；根据实际情况设定各夹钳边界；请按照如下顺序进行安全区域的设定：从原点到X

19、轴正方形最远端，依次进行#1，#2，#3，#4夹钳的设定。一般情况下上述参数里都为负值。注意：各区域都是相对原点的位置；No.16517-16532：可以执行C轴空控制的刀具（模具）号码；【1.32】C轴所控制的T轴模具号码请根据按照模具的实际情况，把各个夹钳的在X，Y轴方向上的长度，填入对应参数。No.16533：夹钳上的位置检测开关与冲压点之间的距离；5.0以冲压点为0点，沿着X轴方向移动的距离；No.16534：自动检测的安全区域的数量；【0.4】3使用外部信号检测进行安全区域自动检测时，安全区域的个数；注意：在安全区域自动检测前必须设定此参数。如果设定的值超出有效范围，则系统自动取到可

20、用的最大/最小值；No.16535：进行安全区域自动设定的X坐标值；【IS-B：-999990999，999999999】-2400.0进行安全区域自动设定的X轴起点坐标值；注意：请指定一个位置，以便有足够的距离使检测器能够达到平稳速度后再检测到夹钳；No.16536：进行安全区域自动设定的X轴速度；【IS-B：0.0，999000.000】8000.0设定参考：进行安全区域自动设定的X轴的速度；注意：如果此参数设为0，则安全区域自动检测间按照参数No.1424设定的速度运行。No.16537：进行安全区域自动设定的X轴快移的加减速时间常数；【0，4000】；80进行安全区域自动设定的X轴快移

21、的加减速时间常数；注意：如果此参数设为0，则安全区域自动检测间按照参数No.1620设定的数值运行。No.16538-16539：进行自动安全区域设定时，延X轴方向移动的位置误差的下限值/上限值；1000，5000进行自动安全区域设定时，延X轴方向移动的位置误差的下限值/上限值；注意：安全区域自动检测前必须设定上述参数；且必须满足参数No.16538No.16539。No.16540-16543：安全区域自动设定时夹钳1#-4#在X轴方向的宽度；【IS-B：0，999999.99】80.0，80.0，80.0，0.0进行自动安全区域设定时，夹钳1#-4#在X轴方向的宽度；注意：安全区域自动检测

22、前必须设定上述参数。表1-9l 1.7.2调试参考安全区域的具体坐标，可以在1-5画面中进行集中配置：图1-6 安全区域坐标设定画面l 1.8与速度与伺服参数切换相关的参数l 1.8.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.16857-16863由参数No.16540-16543指定的第一段到第七段比定位完成提前发出PF信号的时间；【-120，120】-20，-24，-36 ，-40 ，8，8，8由各轴机械结构、电机大小等因素决定，分别对7段的步距机械能实际冲压，检测冲压精度，寻找合适的设定值。表1-10l 1.8.2调试参考由于对应各种步距时机床所表现出的机械特性存在差异，因此需要针对

23、七段步距进行分别调整：此参数首先从0开始，根据当前步距冲压精度进行调整： I.此参数值一般与步距大小成反比，即步距越大则上述参数值越小；II.如果精度满足要求，可以适当增大该参数值； III.如果精度不能满足要求，则适当减小该参数值；l 1.9与定位加速度优化相关的参数（七段加减速相关）为了保证冲压的精度/效率冲床专门开发了针对不同的步距（同一只冲压模式下相邻2次冲压的距离）冲压，机械所表现出来的刚性等也存在差异。七段加减速功能就是将所有的步距分为7个等级，根据机械在不同的等级表现出的不同的特性，设定适合的参数：主要包括加减速时间常数、位置环路增益、快移（送料）的速度，以保证不同情况下发挥出机

24、床的最佳性能。l 1.9.1参数定义 项目参数号参数含义推荐值备注No.6131#0：OAD定位加速度优化功能（对应其中不同的步距分别对应不同的快移速率、加减速时间常数、位置环增益等）是否使用0：不使用；1：使用X/Y：1其他轴：0七段加减速是针对冲床开发的一款专用功能；它根据步距的不同采用不同的系统参数进行冲压控制：在不同步距的情况下需要根据实际冲压精度/效率对参数进行调整；一般情况下设1，则接下来参数均生效。No.6136-6138，No.11230-11232：D1到D6每段长度的距离的边界值；2.1，5.1，10.1，25.01，50.01,180.011.所有送料的轴都应同时启用/不

25、启用七段加减速。启用时一般采用上述设定，且各送料轴设定值保持一致；2.当参数No.6131-6134, No.11230-11232里设定都为0时，七段功能无效；No.6161-6166：第一段到第七段的快移速度；【0，99999999.999】；22000.0,22000.0；22000.0,22000.0；25000.0,22000.0；60000.0,35000.0；72000.0,72000.0；80000.0,80000.0；80000.0,80000.0；请分别对7段的步距机械能实际冲压精度，寻找合适的设定值。同一段中各送料轴数值可以不同；同等条件下，此数值越大加工精度越差。No.

26、6171-6177：第一段到第七段的快移的加减速时间常数；【0，4000】；16，12；16，16；16，16；16，16；16，24；24，120；24，140；由于机械结构导致，2个送料轴的数值可以不同，其设定值对与步距大小无关；No.6181-6187：第一段到第七段的位置环路增益；【1，9999】；5500，5200；5500，5000；5500，5300；5500，5500；5200，4500；4700；3800；5000，4500；由于机械结构导致，2个送料轴的数值可以不同，其设定值对与步距大小无关；No.6191-6197：钟形加减速第一段到第七段的快移的加减速时间常数T2的数值

27、；【0，512】；8，12；8，12；8，12；8，8；16，24；16，24；16，24；由于机械结构导致，2个送料轴的数值可以不同，其设定值对与步距大小无关；表1-11l 1.9.2调试参考1.七段中各段冲压距离设定，一般情况下需要满足如下条件D1D2D3D4D5D6；2.如果使用4段加减速，可以设定D1D2D3，请将D4、D5、D6设定为最大值999999.999.3.对于快移速度No.6161-6166，速度值越大，则相同条件下冲压精度越低，效率越高；4.一般情况下，各种送料轴移动的速度值与步距大小成正比，即步距越小，送料速度越低，步距越大，送料速度越高；5.七段中加减速时间常数和位置

28、环路增益的设定值与步距成正比，但仍需要根据冲压精度，寻找合适的设定值。同一段中各送料轴数值可以不同；同等条件下，此数值越小加工精度越差。6.七段中位置环路增益的设定值与步距大小成正比；数值越低，其冲压精度越低；7.七段中钟形加减速T2的时间常数，由于机械结构导致，同一段中各送料轴数值可以不同；同等条件下，此数值越小加工精度越差。8.请注意，无论是液压冲或者是伺服冲（包括第三方伺服冲），由于机床刚性问题，即使在送料到位后再发出PF信号（伺服冲则由NC指令RAM轴移动冲压），仍然有可能导致冲压精度不能满足用户要求（一般情况下精度要求为0.1mm），因此需要通过上述参数对送料轴和冲压机构的配合紧密程

29、度进行调整，从而最终达到精度和效率的平衡。l 1.10 RAM轴的调试本部分内容，是使用了FANUC 0iPD选配了“RAM轴控制功能”，能够实现使用FANUC伺服电机控制冲压轴。l 1.10.1 功能介绍1订货号与运行条件RAM轴控制功能，订货号：A02B-0335-S919，功能诊断位：DGN No.1145#7。即当系统中选购了该功能，则上述诊断位为1。为了RAM轴功能能够正常运转，需要同时订购C语言执行器与其配合使用，该功能订货号：A02B-0320-J734，功能诊断位为：DGN No.1258#5。即当系统中订购了该功能，则上述诊断位为1。另外，需要SRAM中具备足够的变量存储空间

30、，一般大于等于4MB，用以存储RAM轴控制数据。2RAM轴参数显示及手动设定及修改图 17简化RAM轴设定画面（10.4寸）page 1图 18简化RAM轴设定画面（8.4寸）page1简易画面对RAM轴参数进行了定义，需按照要求进行设定，进行参数范围检查。page 1为RAM轴表头参数的设定画面，按照说明完成表头的设定工作。从page 2开始为RAM轴“motion pattern”参数的设定画面，共6页6个motion pattern。按照使用要求完成每个motion pattern的设定工作。为了简化参数设置，使用简化画面时部分参数不能进行设定，MPx地址（motion pattern

31、x的起始地址）为固定值不能进行修改。同时，使用简化画面时会进行参数数据范围检查，错误提示。图 19标准RAM轴设定画面标准画面未对RAM参数进行定义，可根据需要自行分配，不进行数据范围检查。标准RAM轴设定画面按照“0i-PD说明书”中的格式进行RAM轴参数显示，提供参数号及地址偏址显示。使用标准画面时可以自由地进行RAM轴参数设定（需遵照说明书要求进行设定），不会进行参数数据范围检查，错误提示。3RAM轴参数自动修改通过指令G12M_S_A_B_C_,修改指定RAM轴参数。通过指令G12M0S_A_B_C_,修改下死点、上极限、上死点1、上死点24RAM轴参数导入、导出提供了CF卡读取和写入

32、功能，方便厂家进行RAM轴参数的备份和恢复。为了防止误操作，在不进行SRAM写入操作时RAM参数设定不生效，可以通过SRAM读取还原RAM轴参数。5其他除提供了RAM轴参数操作功能外，设定画面同时提供了系统坐标显示、状态显示、模态显示、进给速度显示、加工信息显示、程序号顺序号显示等功能。8.4寸显示器只提供相对坐标显示、状态显示、程序号顺序号显示。保持了Fanuc系统的画面风格和操作方式。l 1.10.2 操作方法1RAM轴画面安装-进入boot画面，选择SER DATA LOADING,输入以下文件RAM（C）.MEM9010.MEM-启动NC，设定以下参数9048=19049=19050=

33、19051=19053=10000-使用fanuc picture调用RAM轴画面的方法当需要使用fanuc picture制作用户画面时，请参考以下方法进行RAM轴画面的调用。1）在fanuc picture工程中新建一个画面2）插入“structure”控件，设定画面名称3）插入“numeral/string”控件，动作类型设置为函数，设定函数usr_DispRAMScreen-name:，画面名称填写structure控件设定的名称。如下所示4）进入boot画面，选择SER DATA LOADING,输入以下文件RAM（C+FP）.MEM9010.MEM注意：RAM（C+FP）.MEM与

34、RAM（C）.MEM两个文件不能混用。使用Fanuc picture调用RAM轴画面时，Fanuc picture软件版本不要高于V3.7。使用Fanuc picture调用RAM轴画面时，RAM轴画面需要占用2MB的软件空间。2基本操作-画面显示切换：根据显示器大小自动切换8.4寸和10.4寸显示方式设置参数8801#00：简易RAM轴画面1：标准RAM轴画面-光标移动：MDI键盘“”、“”、“”、“”。-翻页：MDI键盘“PAGE”、“PAGE”，软键盘“上一页”、“下一页”。-输入：MDI键盘“INPUT”，软键盘“输入”。-页面切换：软键盘“切换”、“+”、“”，“OFFSET”画面扩

35、展3次，按下“RAM轴”进入“RAM轴”画面。-RAM参数号搜索：在标准RAM轴设定画面，输入参数号，按下“号搜索”键。3RAM轴参数修改-RAM轴参数手动修改：在MDI模式下，手动修改RAM轴参数。-RAM轴参数自动修改：在MEM模式下运行G12M_S_A_B_C，自动修改RAM轴参数。M_指定需要修改的motion patternS_指定需要修改的segmentA_指定冲压速度B_指定边界处停止时间C_指定边界坐标例：修改第1个motion pattern中第2个segment中的数据，冲压速度500、边界停止时间1、边界位置180.G12M1S2A500.B1.C180.;-修改下死点、

36、上极限、上死点1、上死点2在MEM模式下运行G12M0S_A_B_C，自动修改RAM轴参数。S_下死点A_上极限B_上死点1C_上死点2-RAM轴参数保存、更新：在标准、简易RAM轴设定画面按下“+”键，可以切换到RAM轴参数导入、导出画面，按下“SRAM读取”按键，RAM轴参数恢复为原有设置，按下“SRAM写入”按键，将设置好的RAM轴参数存储到SRAM指定区域中。-CF卡的操作：在标准、简易RAM轴设定画面按下“+”键，可以切换到RAM轴参数导入、导出画面，按下“文件读取”按键，读取CF卡“ram_axis.txt”中的RAM中参数，按下“文件输出”，将RAM轴参数存储到CF卡“ram_a

37、xis.txt”中。l 1.10.3 RAM轴控制相关参数设定 项目参数号参数含义推荐值备注No.16760#0：RAX是否使用RAM轴0：不使用；1：使用。1如果系统中含有RAM轴，则此参数必须设为1。设定完此参数需要断电。No.16761RAM轴启动时超前于送料轴完成的距离；【IS-B：0.0-9999999.999】110.0根据板厚、RAM轴行程的不同，此参数值需要随之改变，以保证冲压效率。No.16767作为RAM轴的伺服轴号；3根据PRM No.1023中设定的顺序来指定第n轴为RAM轴；No.16768RAM轴动作模式的首地址；【0，65535】0SRAM中非易失型存储器相对于首

38、地址的偏移量-用十进制表示。此参数务必设为0。No.16786#6：NTIRAM轴启动时机：=0：当超前于送料完成发出PF信号的时间小于No.16012设定的值，且当X/Y轴送料剩余量小于No.16761设定的值；=1：当X/Y轴送料剩余量小于No.16761的值；1RAM轴是将冲压轴也交由NC控制的功能。但其效率/精度优化调整与液压冲的调试方法基本一致。表1-12注意：1.标准参数中不含此部分参数，在使用RAM轴功能时，请手动设定此部分参数； 2.标准参数中不含有RAM轴及C+宏执行器+FANUC PICTURE相关参数，如需正常运行RAM轴功能，需要设定本章节中介绍的所有参数。l 1.10

39、.4 RAM轴控制数据设定原理及方法RAM轴在启动时，应保证冲头的位置在允许启动的位置上。这样可以避免发生事故以及冲压出不合格的产品，因此在冲压前，应首先通过G238#0（RAMUP）信号将RAM轴移动到指定的位置，即冲压起点。RAM轴的最常见的机械结构一般分为2种：“直线型”和 “旋转型”；直线型冲压轴的典型机械结构是：电机带动水平安装的丝杠旋转，丝杠带动滑块通过中间传动机构带动冲头上下移动完成冲压动作。旋转轴冲压轴的典型机械结构是：电机带动曲柄旋转，曲柄带动连杆往复运动，连杆带动冲头上下移动完成冲压动作。上述2种典型结构的需要参考MTB的机械设计图纸，这里不作赘述；1直线轴和旋转轴的关键区

40、别直线轴在冲头完成冲压后，应返回冲压起始点，以便下次冲压能够正常进行；即起点既是终点；而对于旋转轴，则根据FANUC 0iPD功能连接说明书存在2种可能情况：A.如果冲压经过下死点，则RAM轴在单次冲压完成后，应移动到冲压起点通过下死点对称的对端位置，如下图所示：图1-10 RAM轴工作原理例1蓝色：冲压轴从第二上死点开始冲压，如果冲压需要经过下死点，则需要将单次冲压轴终点指定在第二上死点-2； 例2红色：冲压轴从上极限开始冲压，如果冲压需要经过下死点，则需要将单次冲压轴终点指定在第二上死点-2； 例3紫色：冲压轴从第二上死点开始冲压，不经过下死点，为了保证下次冲压仍然能够正常启动，则冲压轴应

41、返回到起点。针对旋转轴冲压时有可能经过下死点，为了避免机械经过下死点时产生较大过冲影响机械运行寿命，建议冲压轴在行程上分为2段（或者多段），两段（多段）之间的衔接点为下死点，MTB和用户可以根据冲压工艺的需要对上述2段（或者多段）的速度进行设定，同时可以指定在各段的终点停止指定时间后再进行下一段的冲压。假设旋转型冲压轴下死点坐标为180具体数据如下图：1-11 RAM轴控制数据设定画面2RAM轴控制数据示例ARAM轴是旋转轴当RAM轴是旋转轴时：其冲压需要到达下死点，FANUC规定：如图1-10中所示，单次冲压（蓝色）所处为模式1/2/3，而同样冲程的单次冲压（红色）为模式4/5/6；数据举例

42、如下：地址说明值0Number of MOTION PATTERN 62(Reserved)-4(Reserved)-8Bottom dead center18000012RAM-axis Start Position-19000016RAM-axis Start Positon-2020RAM-axis Start Position-311000024Number of Segment in Motion Pattern-1228Top Address of Motion Pattern-17232Number of Segment in Motion Pattern-2236Top Add

43、ress of Motion Pattern-29640Number of Segment in Motion Pattern-3244Top Address of Motion Pattern-312048Number of Segment in Motion Pattern-4252Top Address of Motion Pattern-414456Number of Segment in Motion Pattern-5260Top Address of Motion Pattern-516864Number of Segment in Motion Pattern-6268Top

44、Address of Motion Pattern-619272Feedrate of Segment-1(F1)2000076Dwell Time of Segment-1(msec)H1080Stop Position of Segment-1(P1)17900084Feedrate of Segment-1(F2)2000088Dwell Time of Segment-1(msec)H2092Stop Position of Segment-1(P2)27000096Feedrate of Segment-2(F1)15000100Dwell Time of Segment-2(mse

45、c)H10104Stop Position of Segment-2(P1)179000108Feedrate of Segment-2(F2)15000112Dwell Time of Segment-2(msec)H20116Stop Position of Segment-2(P2)250000120Feedrate of Segment-3(F1)12000124Dwell Time of Segment-3(msec)H10128Stop Position of Segment-3(P1)160000132Feedrate of Segment-3(F2)12000136Dwell

46、Time of Segment-3(msec)H20140Stop Position of Segment-3(P2)90000144Feedrate of Segment-4(F1)20000148Dwell Time of Segment-4(msec)H10152Stop Position of Segment-4(P1)181000156Feedrate of Segment-4(F2)20000160Dwell Time of Segment-4(msec)H20164Stop Position of Segment-4(P2)90000168Feedrate of Segment-

47、5(F1)15000172Dwell Time of Segment-5(msec)H10176Stop Position of Segment-5(P1)181000180Feedrate of Segment-5(F2)15000184Dwell Time of Segment-5(msec)H20188Stop Position of Segment-5(P2)110000192Feedrate of Segment-6(F1)12000196Dwell Time of Segment-6(msec)H10200Stop Position of Segment-6(P1)16000020

48、4Feedrate of Segment-6(F2)12000208Dwell Time of Segment-6(msec)H20212Stop Position of Segment-6(P2)90000表1-13旋转型RAM轴数据表（举例）BRAM轴是直线轴当RAM轴是直线轴时：其冲压不需要到达下死点，因此每次冲压的终点必须是下一次冲压的起点，数据举例如下：地址说明值0Number of MOTION PATTERN 62(Reserved)-4(Reserved)-8Bottom dead center18000012RAM-axis Start Position-19000016RA

49、M-axis Start Positon-2020RAM-axis Start Position-311000024Number of Segment in Motion Pattern-1228Top Address of Motion Pattern-17232Number of Segment in Motion Pattern-2236Top Address of Motion Pattern-29640Number of Segment in Motion Pattern-3244Top Address of Motion Pattern-312048Number of Segment in Motion Pattern-4252Top Address of Motion Pattern-414456Number of Segment in Motion Pattern-5260Top Address of Motion Pattern-516864Number of Segment in Motion Pattern-6268Top Address of Motion Pattern-619