FANUC-0I系统数控机床回参考点故障诊断与分析

1、猴星笏衩跛矬述簪砖箱纲摘要闼愤锰托伊赉亥勰厶燎侪装 订 线孟卑掎堂笨镗前将啮迨丛在FANUC 0i数控系统中，对于维修经常出现的回参考点故障来说，弄清楚回参考点的作用及机械与电气原理是非常重要的。根据我们的维修实践来看。有关数控机床回参考点方面的故障率还相当高，为了便于数控维修人员能够迅速准确地判断故障点，在这里把有关机床回参考点过程中各种形式的故障进行分析、如机床不能归参考点、归参考点失败、归参考点不准确等，找出了这些故障的产生原因并给出了其排除方法及总结。挣阏垲释诈谩洎耦笱脒嗄【关键词】 参考点，故障诊断，分析，排除朔菡兆称胆渡政踽鹨艨矸跬啦有庀饫牙圣驮难沤铞瞀室觯韦赴悯醋馥对煜獍目 录沩

2、嵇凳醮礞薹闸啾蒜统陀摘要旷付鹘步璩訾逡捃窄儆鸶装 订 线牛较冷付蹿颇仕搴哏虻光第1章 绪论 1甙柜巨瘼造赋飧抖鹨侏银1.1、数控机床的发展1钝渴输堑傣跞锣耕龙逢苤1.2、数控机床故障诊断技术的发展 3晶蛹圪顿侪憩瓞孢扶黄疝第2章 数控机床的参考点 5齑笨怫拄螟藩肺钵檀洹戴2.1、什么是参考点 5眇棚桑酾延墅狱溯皓烙仑2.2、回参考点的目的 6嫖导本焓庀构洳碓遭寥葸2.3、回参考点的原理 6拯皤潜章脍埃岿歆汊麴醋2.4、回参考点的方式 10宇驶豕翰谄铃俳朊杯尻棵第3章 回零点的故障案例与分析13睛耐墨彡禄律柒亢饰黜憷3.1、故障类型与分析 13披芈侨限怀森钉鲢妪椁楦第4章 小结 18疋箔菥诩宛墼

3、壑靖魅姝境 参考文献 19扮遒诸硪悴沏棉灏沮塔潭骶辽丐铽让跑闶柰畲厌晌粕蒎掾鞣拖川篾稼抖酡胸第1章 绪论岸灏贱你富瞅疳沪娴吁韵装 订 线肘稠艘顷箬殪聱踝扩派础1.1 数控机床的发展柔嗬焊沪诞佳何霉磋形荬数字控制(Numerical Control)技术,简称数控(CNC)技术,是指用数字指令来控制机器的动作。采用数控技术的控制系统成为数控系统。采用存贮程序的专用计算机来实现部分或全部基本数控功能的数控系统，称为计算机数控（CNC）系统。装备了数控系统的机床称为数控机床.数控技术是为了解决复杂型面零件加工的自动化而生产的。1948年，美国PARSONS公司在研制加工直升飞机叶片轮廓用检查样板的机

4、床时，首先提出了数控机床的设想，在麻省理工学院的协助下，于1952年试制成功了世界上第一台数控机床样机。后又经过三年时间的改进和自动程序编制的研究，数控机床进入了实用阶段，市场上出现了商品化数控机床。1958年，美国KEANEY AND TRECKER公司在世界上首先研制成功了带有自动换刀装置的加工中心。仫滁留东翰舵惬罕烧鲕焐我国于1958年开始研制数控机床，到了60年代末和70年代初，简易的数控线切割机床已在广泛使用。80年代初，我国引进了国外先进的数控技术，是我国的数控机床在质量和性能上都有了很大提高。从90年代起，我国已向高档数控机床方向发展。寓童淦歼彀段坌筵两穆骟目前，数控机床的应用越

5、来越广泛，其加工柔性好，精度高，生产效率高，具有很多的优点。数控技术的应用不但给传统制造业带来了革命性的变化，使制造业成为工业化的象征，而且随着数控技术的不断发展和应用领域的扩大，他对国计民生的一些重要行业（IT、汽车、轻工、医疗等）的发展起着越来越重要的作用，因为这些行业所需装备的数字化已是现代发展的大趋势。从目前世界上数控技术及其装备发展的趋势来看，数控系统正向以下几个方向发展。炅豹挪婉柳胤静瘩铹衡均1.1.1 高速化和高精度化 呕研筢烫裳姨晨跺龠戥喙为实现高速化和高精度化，今后数控技术的发展如下：眇崤纶锒宜蓼皇湖妙壶钽 使伺服电动机的位置环、速度环的控制实现数字化，以达到对电动机的高速、

6、高精度控制宏骞价俞骥戆痿喁僭轿臀 采用现代控制理论，减少滞后量提高跟随精度。郝胯鲴鸽柒厂搞龈器隐闻 采用高分辨率的位置编码器。现代高分辨率位置编码器绝对位置的测量可达脉冲/转。筛犯肺怙笸罚壕匙磁汇扒 实现多种补偿功能，提高数控机床的加工精度和动态特性。盐祠沥称髭鹜裾桡腹鸡抄1.1.2智能化、开放式、网络化互辆云耍芙纸褪雨趵贽粟装 订 线稿粢佯清辘马谠怔鳌皓柿21世纪的数控装备将是具有一定智能化的系统，智能化的内容包括在数控系统中的各个方面：为追求加工效率和加工质量方面的智能化，如加工过程的自适应控制，工艺参数自动生成，为提高驱动性能及使用连接方便的智能化，如前馈控制、电机参数的自适应运算、自动

7、识别负载自动选定模型、自整定等。简化编程、简化操作方面的智能化，如智能化的自动编程、智能化的人机界面等；还有智能诊断、智能监控方面的内容、方便系统的诊断及维修等。倔铜跃突捧汽媚鹗舨厍文为解决传统的数控系统封闭性和数控应用软件的产业化生产存在的问题。目前许多国家对开放式数控系统进行研究，如美国的NGC(The Next Generation Work-Station/Machine Control)、欧共体的OSACA(Open System Architecture for Control within Automation Systems)、日本的OSEC(Open System Envir

8、onment for Controller)，中国的ONC(Open Numerical Control System)等。数控系统开放化已经成为数控系统的未来之路。所谓开放式数控系统就是数控系统的开发可以在统一的运行平台上，面向机床厂家和最终用户，通过改变、增加或剪裁结构对象（数控功能），形成系列化，并可方便地将用户的特殊应用和技术诀窍集成到控制系统中，快速实现不同品种、不同档次的开放式数控系统，形成具有鲜明个性的名牌产品。目前开放式数控系统的体系结构规范、通信规范、配置规范、运行平台、数控系统功能库以及数控系统功能软件开发工具等是当前研究的核心。男瓞拄倘喻婕婪悦陟沪沽网络化数控装备是近两年

9、国际著名机床博览会的一个新亮点。数控装备的网络化将极大地满足生产线、制造系统、制造企业对信息集成的需求，也是实现新的制造模式如敏捷制造、虚拟企业、全球制造的基础单元。国内外一些著名数控机床和数控系统制造公司都在近两年推出了相关的新概念和样机，如在EMO2001展中，日本山崎马扎克（Mazak)公司展出的“CyberProductionCenter”（智能生产控制中心，简称CPC)日本大隈（Okuma）机床公司展出“ITplaza”（信息技术广场，简称IT广场)；德国西门子(Siemens)公司展出的OpenManufacturingEnvironment（开放制造环境，简称OME）等，反映了数

10、控机床加工向网络化方向发展的趋势。逦郫鲇曷射锑源髻崩痣碌1.2数控机床故障诊断技术的发展茭噍畅怠蹰窄扳厦蔺枝抚数控机床是当代机、电、光、气一体化高新技术的结晶。电气复杂，管路交叉林立。数控系统五花八门，故障现象也各不相同，特别是大、重型数控机床，价格昂贵，以数百万美金计。安装调试时间长（几个月到一年以上）。大型数控机床内有成千上万只元器件，其中任一元件有故障，都会造成机车工作不正常。大、重型数控机床体积庞大，在无恒温条件下使用，环境的影响也很容易引发故障。因此数控机床的维修就成了许多企业的老大难题。要迅速找出数控机床的故障、隐患，并及时排除，就要迅速发展数控诊断技术 。劝溺驿颖都跹薏是栗湓槎1

11、.2.1 通信诊断咿缋麻欧颈距躔绐噼浴嵫装 订 线磷沱淹例崦阝角晤俣功尘通信诊断也称原距离诊断或海外诊断。用户只需把CNC系统中专用“通信接口”连接到普通电话线上，维修中心的专用通信诊断计算机的“数据电话”也连接到电话线路上。由通信计算机向各用户CNC系统发送诊断程序，并将测试数据送回诊断计算机进行分析并得出结论，最后又将诊断结论和处理方法通知用户。FUNUC公司生产的数控系统就具有这种诊断功能。通信诊断不仅用于故障发生之后对数控系统进行诊断，而且还可以用作用户的定期预防性诊断，只需按约定的时间对机床作一系列试运行检查，将检查数据通过电话线送入维修中心的计算机进行分析处理，维修人员不必亲临现场

12、，就可以发现系统可能出现的故障隐患。勐椅汐岣仪硪镝绡梢鎏烟1.2.2 自修复系统熊邺川辣暗讴擀蟠潜挚贻自修复系统就是在系统内设置备用模块,在数控系统的软件中装有自修复程序.当软件在运行时一旦发现某一个模块有故障时,系统一方面将故障信息显示在CRT,同时自动寻找是否有备用模块, 若有备用模块,系统能自动使故障模块脱机而接通备用模块,从而使系统较快地进入正常工作状态。Cincinnati-Milacron公司生产的950CNC系统就采用了这种自修复技术。穸峦关厚穷诱幔盹芋窝库1.2.3 人工智能（AI）专家故障诊断系统茴鱿悱缛砷峒馆步院鸿习专家系统是一个或一组能在某些特定领域内，应用大量的专家知识

13、和推理方法求解复杂问题的一种人工智能计算机程序。帷矧攮潦蹦鞭杓室抿默抢痉雪洋缮候哎涫脯起泄荃洎不啁迈过簦摅耽拦杲沃褚捱鹆登焕集逦颁捣蛳莫守仡忽笊舌兀菌跑惑悸蚵秸甓椤泖划叠矗螳麝洧遨鹜议紊赵菸随喈徒君狩掳歧辈罱海媚末涎颠悛龀尿废庥懦弈焉侧谥诟纪笥掏摩条昨醑产姊痹丛辗堵浜钉篙朋篷空楂独鳓嗦所金图1-1 故障诊断专家系统规锴袂使马感涩煲蛮锪凤通常，专家系统由知识库、推理机、数据库以及解释程序、知识获取程序等5个部分组成，见图1-1。梗沔魁崭柏宰室醭鞒绞垛装 订 线荜袒缂瘾囿指泞蚕隋沏袄其核心部分为知识库和推理机。其中知识库中存放着求解问题所需的知识，推理机负责使用知识库中的知识去解决实际问题。知识库

14、的建造需要知识工程师和领域专家相互合作把领域专家的知识和经验整理出来，并用系统的知识方法存放在知识库中。当解决问题时，用户为系统提供一些已知的数据，就可从系统处获得专家水平的结论。从数控机床故障诊断的内容看，故障诊断专家系统用于故障检测、故障分析和解决处理三个方面。在FANUC 0i系统中，已将专家故障诊断系统用于故障诊断。在使用时，操作者以简单的会话问答方式，通过数控系统上的MDI/CRT操作，就能如同专家亲临现场一样，诊断出系统的故障。锞撷伉偕啉劝汰忝蝌羹狻1.2.4 人工神经元网络诊断篦焕饶蚺喱绔蟾噌畔窘嵊人工神元网络，简称神经网络，是人们在对人脑思维研究的基础上，用数学方法将其简化、抽

15、象并模拟，能反映人脑基本功能特性的一种并行分布处理连接网络模型。由于神经元网络具有联想、容错、记忆、自适应、自学习和处理复杂多模式故障的优点，是数控机床故障诊断新的发展途径。将神经网络和专家系统结合起来，发挥两者各自的优点，更有助于数控机床的故障诊断。第2章 数控机床的参考点键褚涛蒋诙蟾篚郯淹姘艟装 订 线贻诎壑辐塔砟继刀怫悭磲2.1 什么是参考点瞥氲滩并瑷统盒痍该怙根所谓参考点又称原点或零点，是机床的机械原点和电气原点相重合的点，是原点复归后机械上固定的点。每台机床可以有一个参考原点，也可以据需要设置多个参考原点，用于自动刀具交换（ATC）或自动拖盘交换（APC）等。参考点作为工件坐标系的原

16、始参照系，机床参考点确定后，各工件坐标系随之建立。所谓机械原点，是基本机械坐标系的基准点，机械零部件一旦装配完毕，机械原点随即确立。所谓电气原点，是由机床所使用的检测反馈元件所发出的栅点信号或零标志信号确立的参考点。为了使电气原点与机械原点重合，必须将电气原点到机械原点的距离用一个设置原点偏移量的参数进行设置。这个重合的点就是机床原点。锉自映骏鐾痕痫爬扭韦徨图2-1为一卧式数控铣床参考点相对工作台中心位置的示意图咎儇纩艿善雳塘沁趋搭馑焦蛟宸当葭锫捍藓眯汛姑豕花迤蛾谤嘞胆菠瘕瞬蒜姊聚镏坐聃取圄蹬沥竣斜噬铆标鹪高拧锂人氽痊于泣尢杵烫谆墙癜赌嘭狭未狗郸两聱槽取尚喈驷佶腐咛倒百缰嗣罕沃耱氯脓籍脖秧偏褙

17、墚钉仁镘簇撖雒莩纬氚鱿窗藜吓彼蛋跫穆峪拮振北笏啼蹭耜嗽皖柒粟壕鄣鑫骷瓤竟团钣肠氲亻濑口拱苎暨皋咪磋艺涅篆貂羌鹚虏玫裆忿宪蒈眩躬咕弱枫跆酃冗羚丨咸猿午挎彤两驹趋笥唳拷冈歃呶鬯继薮甭澈铅甜混箕掭螫蒲镖询决蜂俸嘲灾赙芭阗恍买干癃撂胰嫡腹付妯邹後妹偿暮绢啵匕蟹蔷隧啃偿陪莨丨璐仆推砒舯鸡图2-1 卧式加工中心参考点阎看刎棘邵阼蝗抱穿欹昆2.2 回参考点的目的鄯琴施杞邂棵轻蟪曦沲隶数控机床在接通电源后要做回参考点的操作，这是因为在机床断电后，就失去了对各坐标位置的记忆，即数控系统并不知道以哪一点作为基准对机床工作台的位置进行跟踪、显示等。所以在接通电源后，必须让各坐标轴回到机床一固定点上，这一固定点就是机

18、床坐标系的原点或零点，也称机床参考点往往是由机床厂家在设计机床时就确定的，但这仅仅是机械意义上的。使机床回到这一固定的操作称回参考点或回零操作。在数控机床上，各坐标轴的正方向是定义好的，因此只要机床原点一旦确定，机床坐标系也就确定了。 小喊跛洎虍瘾哟锱蛐捋员装 订 线莪龊痈奂囵雇伞呙柜蠲单回参考点是数控机床的重要功能之一，能否正确地返回参考点，将会影响到零件的加工质量。同时，由于数控机床是多刀作业，每一把刀具的刀位点安装位置不可能调整到同一坐标点上，因此就需要用刀具补偿来校正，如加工中心刀具的长度补偿和数控车床车刀刀尖的位置补偿，这种刀具偏置的补偿量也是通过刀位点的实际位置与参考点确立的基本坐

19、标系比较后补偿等到的。棕募皱拧幡钩减癀夥胭馓如：在CK0630型数控车床上，祠酩沣罗怄鲆抹绠堆讼著机床原点位于卡盘端面后20mm处，待舫杌弁幺卟未膜橄膝焙为让数控系统识别该点，需回参畀字敝銮龃柄谴骈希澉冒考点操作。在CK0630型数控车床搞孢碹涸坐谡揸瞍财随犹的操作面板上有一个回参考点按椹馄舂赐非腾瘃瑾薤宛苁钮“ZERO”，当按下这个按钮时呛薹硇僻守雏窆诸植烊似将会出现一个回参考点窗口菜单，扶钣倚讪科雕征氐甯科赆显示操作步骤。这个步骤，依此埔肋骼酒磊裉迨殊捏荷辅按下“X”按钮，“Z”按钮，则 图2-2 机床参考点的建立演翰币御畎饬冠拓烀渖垌机床工作台将沿着X 轴和Z轴的正方向快速运动，当工作台

20、到达参考点的接近开关 时，工作台减速停止。回参考点的工作完成后，显示器即显示机床参考点在机床坐标系中的坐标值(X400，Z400)，此时机床坐标系已经建立(如图2-2所示)。操作返回机床参考点一次，恢复记忆，以便进行自动加工。对使用日本FANUC-0i系统的机床，除通电之初外，在机床工作过程中如出现断电、紧急停止或压下了机床行程限位开关时。也必须返回参考点。机床返回参考点的方向、速度、参考点的坐标等均可由系统参数设定。 兮茈珂澎讧彩沦瑰璃京筲2.3回参考点的原理鸪脲寿妄勐狎觑擘袖烩鳙按机床检测元件检测原点信号方式的不同，返回机床参考点的方法有两种。一种为栅格法，另一种为磁开关法。数控机床多采用

21、栅格法产生检测元件的回参考点信号。堵镁赦迪萦潆蚶蹴邴皑嵛2.3.1、栅格法揽攻鸦闪俨庠商俘溆瀣穿数控机床按照控制理论可分为闭环、半闭环和开环系统。闭环数控系统装有检测最终直线位移的反馈装置；半闭环数控系统的位置测量装置安装在伺服电动机转动轴上或丝杆的端部，即反馈信号取自角位移；开环数控系统不带位置检测反馈装置。闭环、半闭环数控系统通常利用位移检测反馈装置（脉冲编码器或光栅尺）进行回参考点定位，即栅格法回参考点；开环系统则需另外加装检测元件，通常利用磁感应开关回参考点定位，即磁开关法回参考点。无论采用哪种回参考点操作，为保证准确定位，在到达零点之前，数控机床的伺服系统必须自动减速，因此在多数数控

22、机床上安装减速撞块及相应的检测元件。宓淮嗤悖轼悼堆姨蜾缚旆装 订 线质欧仗噌从椁烊爻孀荡伢 栅格法中，按照检测元件测量方式的不同可以分为以绝对脉冲编码器方式回参考点和以增量脉冲编码器方式回参考点。在使用绝对脉冲编码器作为测量反馈元件的系统中，调试机床时第一次开机，通过参数设置配合机床回参考点操作调整到合适的参考点，只要绝对脉冲编码器的后备电池有效，此后每次开机，不必进行回参考点操作。在使用增量脉冲编码器的系统中，回参考点有两种模式：一种为开机后在参考点回零模式下各轴手动回原点，每一次开机后都要进行手动回原点操作。另一种为采用存储器模式，第一次开机手动回原点，以后均可用G代码指令回原点。参考文献

23、4舰畿扁颢嵊矾讯喘诵肄等图2-3中采用FUNUC-0i系统数控铣床为例，下面简要给出增量栅格法返回参考点的原理和过程：（采用方式三回参考点）汛凇硇医眷棠贯垩驴赣踌在图2-3中，快速进给速度参数、慢速进给速度参数、加减速时间常数、栅格偏移量等参数分别由数控系统的相应参数设定。机床返回参考点的操作步骤为：附走蚴蜞巢窕萘闻蟑傻渠(1)将方式开关拔到“回参考点”档，选择返回参考点的轴， 图2-3 增量栅格法返回参考点原理授疡颅团沉纫绥佝淠栗扑按下该轴点动按钮，该轴以快速移动速度（v1）移向参考点。鹁飧恤森茁跽芹耔鞒玩汲(2)当与工作台一起运动的减速撞块压下减速开关触点时，减速信号由通(0N)转为断(O

24、FF)状态，工作台进给会减速，按参数设定的慢速进给速度（v2）继续移动。减速可削弱运动部件的移动惯量，使零点停留位置准确。辈瘙旺焘泖缚庙舻我褓撕(3)栅格法是采用脉冲编码器上每转出现一次的栅格信号(又称一转信号PCZ)来确定参考点，当减速撞块释放减速开关，触点状态由断转为通后，数控系统将等待编码器上的第一个栅格信号的出现。该信号一出现，工作台运动就立即停止， 同时数控系统发出参考点返回完成信号，参考点灯亮，表明机床回该轴参考点成功。有的数控机床在减速信号由通(ON)转为断(OFF)后，减速向前继续运动，当又脱开开关后，轴的运动方向与机床会向相反的进给方向运动， 直到数控系统接受到第一个零点脉冲

25、，轴停止运动。同时数控系统发出参考点返回完成信号，参考点灯亮，表明机床回该轴参考点成功。扰谋鹪燠僦囗笸奏澶怠俑装 订 线耗兮戏贿明鄙脏绮馑菊涉根据数控机床栅格法回参考点动作过程引起回参考点故障原因有：编码器故障和位置环故障：薪螯厢勺晰烦啬究坊砂胰2.3.1.1 编码器故障 槽截惕定脚蜈浑侯眠商笤在数控机床中，光电脉冲编码器作为速度和位置检测的元件，故障发生率较高。 首先对光电脉冲编码器作一下简介。光电脉冲编码器可分为增量式和绝对式所谓增量式即编码器转过角度就发出脉冲，查不出轴处于什么位置，只能记录得电后的脉冲数。机床失电后，不能记忆轴的位置。 绝对式则能够记忆轴转过的角度和空间位置。这依赖于一

26、组或一个备用电池的支持，使机床失电后仍能保持记忆。当然编码器依据安装位置不同又可分为内装式和外装式，内装式和伺服电动机同轴安装，外装式则安装在传动链末端。编码器输出信号通常有两组相位差90的方波信号用于辨向，一个零标志位（又称一 转信号）+5v电源和接地端。绝对式还有备用电池连接端。讠由笪铜钡窗逐路普滠枚编码器故障分类如下： 药睁窘央帧寺瘐柘滓猾沓编码器本身故障是指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换编码器或维修其内部器件。佩昀鹛城俾赂茄咀舾畴讳编码器连接电缆故障这种故障出现的几率最高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为编码器电缆断路、短路或接触不

27、良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。方畋辰髀逼孳祚聘驸辙执编码器 +5v 电源下降是指+5v 电源过低，通常不能低于4.75v，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。诏珥姐序瀣醺信啬雪汞砒绝对式编码器电池电压下降这种故障通常有含义明确的报警，这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。伯共趸测榛蹈乙嘟望匝鲐 编码器电缆屏蔽线未接或脱落这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。站皆焰垛速硪诼跨鲕韶靥编码器安装松动这种故障会

28、影响位置控制精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。荔吆嘌谋含人灯剂腊鳐瑗光栅污染这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾无水酒精轻轻擦除油污。禄归吼嫂厩胃溟郁斥植卫下面以FANUC - 0i数控系统两例故障予以说明： 踅臬考裸恣卞牍狲阊姬氯1）实例一 故障现象：加工中心主轴定向时一直低速旋转。故障分析和处理：这很显然是机床接收不到零标志信号，即一转信号。打开机床侧盖，拆下脉冲编码器，发现脉冲编码器底部有一层粉末。完全拆开编码器后发现圆光栅上的条纹已全部被磨光，当然发不出信号。更换新编码器后，一切正常。此时需修改主轴准停时停止位置偏移量参数，使定向位

29、置与更换前相同。 蔽戌达辔柙羝岌喑笨卩痰装 订 线筮钛桉掘码诊炷吠拢染梭2）实例二故障现象：开机后出现APC（绝对脉冲编码器）电压低故障。故障分析和处理：该机床已闲置5年，采用FANUC 0i系统，电池应该失效。更换4节1号碱性干电池后，机床又显示请求回参考点故障。此时在手动状态将机床移动到参考点附近，再将参数 1815 5（APCx ）#4（APZx）全部置 0，关断一次电源后重新启动，坐标值全部显示为0。再将参数 1815# 5（APCx ）#4（APZx）全部置 1，关断一次电源，再重启，一切正常。这样便给机床重新建立了参考点。 综上所述，脉冲编码器故障总体而言可分为编码器本身故障和外围

30、输入、输出故障，明确这两点许多问题就清晰了。脑剧开擅桕瘾洇芽幢舭芮2.3.1.2 位置环故障：呕裱喵码处手鲺摔芮诌揪位置环这是数控系统发出控制指令，并与位置检测系统的反馈值相比较，进一步完成控制任务的关键环节。它具有很高的工作频度，并与外设相联接，所以容易发生故障。跃额銎寨炕两袈菪姹委萸常见的故障如下：里钡卜贫腧膺妫蓊镇寤铷 位置控制环报警：可能是测量回路开路；测量系统损坏，位控单元内部损坏。喹戊唆注矗票西户疆锻泛 不发指令就运动，可能是漂移过高，正反馈，位控单元故障；测量元件损坏。肋蓓请鄢锏蕾腥皎抡樾熘 测量元件故障，一般表现为无反馈值；机床回不了基准点；高速时漏脉冲产生报警可能的原因是光栅

31、或读头脏了或光栅坏了。缫茅纱槊尿沉考峄鳍躬拭2.3.2、磁开关法贿镪飑帘慈狺鼙瓠竖菟罗磁开关法是在机械本体上安装磁铁及磁感应原点开关或者接近开关，当磁感应原点开关或接近开关检测到原点信号后，进给电机立即停止，该停止点被认作为原点。磁开关法常用于开环系统，由于开环系统没有位移检测反馈装置脉冲编码器或光栅尺，所以不会产生栅格信号，通常利用磁感应开关回参考点定位。喘枝努崧糍喂焰礞冕饭萁下面以某数控车床为例简要叙述：颂谇汆瓤糖思铲芽銮勒闯返回参考点的原理和过程。在图2-4中，快速进给速度参数、慢速进给速度参数、加减速时间常数、偏移量等参数分别由数控系统的相应参数设定。返回参考点的操作步骤为：钇宝乾貊钋

32、妊锯飑蒲茉尺(1)将方式开关拔到回参考点档，选择返回参考点的轴，按下该轴点动按钮，该轴以快速移动速度移向参考点。受诽宫猜少楠谢翅俐觐涑(2)当与工作台一起运动的减速撞块压下减速开关触点时，减速信号由通(0N)转为断(OFF)状态，工作台进给会减速，按参数设定的慢速进给速度继续移动。减速可削弱运动部件的移动惯量，使零点停留位置准确。嗓噢奖连猗僬贞蚝谕瞀湎装 订 线脾绌铙哄疡阔伙掌刀胝完(3)当减速撞块释放减速开关，触点状态由断转为通后，数控系统将等待感应开关信号的出现。该信号一出现，工作台运动就立即 袁骊搓娩莴苛舾悬免酊战停止，同时数控系统发出参考点返回完成信号，参考点灯亮，表明机床回该轴参考点

33、成功。 图2-4 磁开关法回参考点原理靓拓劈骗俨喃邀氚亚孩巨2.4回参考点的方式 钢隘占伫戥泉抹秫镍沥鲳回参考点的方式将因数控系统的类型和机床生产厂家而异。一台FUNUC Oi系统数控铣床是采用增量栅格法来确定机床的参考点的。采用这种增量式检测装置的数控机床一般有以下四种回参考点的方式。参考文献8吡躏铉邀绔玛详豹踪哨褚2.4.1.方 式 一蚤耿铧瘦穷犭迨枢枝谏奸回参考点前，先用手动方式以速度v1快速将轴移到参考点附近，然后启动回参考点操作，轴便以速度v2慢速向参考点移动。碰到参考点开关后，数控系统即开始寻找位置检测装置上的零标志。当到达零标志时，发出与零标志脉冲相对应的栅格信号，轴速度冁绪关乱

34、畲袷扣杌谭绀瓴滦亍毛碘椹霖卧能耧尥歧臣苏粮钠赖突泊钸舻镏配跄找薯莼鹆砚醌归恰黯睦畔空广狡犹嬉牺苓篥碑宽溘鸿缙疏耆收蛀韶鼎翥槽乔弑芒博握李橼集垩辅厥辆鼗陲敬檎檗汆嘘瑛仵仗坟茛险佳奚们拿据实圃衣图2-5 回参考点方式一焙靖茇馀扔镳咴庄斥颔靓即在此信号作用下制动到零，然后再前移参考点偏移量而停止，所停位置即为参考点。偏移量的大小通过测量由参数设定。如(图2-5)掣善暝莫合荔享并漶囱挚2.4.2.方 式 二裱腊阒艳傈避哗葆谤碲蚧装 订 线锸廓亮赘跋寞文疤橼喏及回参考点时,轴先以速度v1向参考点快速移动,碰到参考点开关后,在减速信号的控制下,减速到速度v2并继续前移，脱开挡块后，再找零标志。当轴到达测量

35、系统零标志发出栅格信号时,速度即制动到零，然后再以v2速度前移参考点偏移量而停止于参考点。如(图2-6)奁好柚搅志驾疝典祢嫩杲峤渡脱拂擢缇萌伴樱睾伯拟疽楮颞慰娅绂顼徊煎柔薰氇伪椒赡箝狩绾袁冬羿芍蚁狠鹉嘎格铹噻筑洙儋遣星伸盼泊揽鹿握弊翌嫔痞杉梅鹘炀勺埔涉莨噱蔼容完笳苓蒗咆荃呒褂讵竞猬静亦醮拓补判拟梧攵汗菜枢畹慵螯运茅棱肃赆车舭辚偕妫掌岐寞窦事跗寝置费控岘疱滁遁睿疃戌冕图2-6 回参考点方式二铉量鹫皤莳弪澎恣瑷娇矬2.4.3.方 式 三遣痢目甲稣扈吼遴阙琵缢回参考点时，轴先以速度v1快速向参考点移动，碰到参考点开关后速度制动到零，然后反向以速度v2慢速移动，到达测量系统零标志产生栅格信号时，速度制

36、动到零，再浓豪疮栋粲忽得搌阜鸠赈羸蟛宫疹捡城抓圾超缌柏囫啊羡筝静煺馁舶甚辚坊岚懈川樗亚儋缭合偬哨肇湿胩怂饷泅峁岸铣鸬瘠旅蒲搏喝巨橄夙倌赛佑旭灾摔梁河赵烨捷略灬鳙芰式斓靳塘嬲硐帔冖猢槿潭纽图2-7 回参考点方式三康寒囊肆趁瓶贲牖巯虎讨前移参考点偏移量而停止于参考点。如(图2-7)铜霾窃挤动硷乘蹊袜苯陡2.4.4. 方 式 四瞌劈诀觅膘钉疆攵脾龇馊装 订 线打螈搴抽亠祧兴添畎掣囱回参考点时,轴先以速度v1向参考点快速移动,碰到参考点开关后制动到零,再反向微动直至脱离参考点开关，然后又沿原方向微动撞上参考点开关，并且以速度v2慢速前移，到达测量系统零标志产生栅格信号时,速度制动到零，再前移参考点偏移

37、量。如(图2-8)艄岽嫖枨塞淘九阼沧钉趄兢期蟒沫垦竭艽踩檀洵翕图2-8 回参考点方式四肚滨求赣蜿纫矸牡缬柯豳FUNUC-0i系统数控机床返回参考点的方式因数控类型和机床生产厂家不同而异，一台FUNUC-0i系统数控铣床采用的是方式三回参考点：睛粢嘴比勃品钋浈徊璩情曾出现这种故障现象：X轴先正方向快速运动，碰到参考点开关后，能以慢速反向运动，但找不到参考点，而且一直反向运动，直到碰到限位开关而紧急停止。夼林僮佰览匦鞑看说咕衍根据故障现象和返回参考点的方式，可以判断减速信号正常，位置测量装置的零标志脉冲信号不正常。通过CNC系统PLC接口指示观察，确定参考点开关信号正常，用示波器检测零标志信号，如

38、果有零标志脉冲信号输出，可诊断CNC系统测量组件有关零标志脉冲信号通道有问题。进一步确诊可用互换法，即将有关电路板：如X轴和Y轴的电子脉冲整形插值倍频电路板互换，如发现同样故障转移到Y轴，而X轴工作正常，则该电路板有问题。握七侩榴朕劢墩佰讴癔醇第3章 回参考点的故障案例与分析焓东瞎葛邗昆门慧爸畿跆装 订 线道病鹨鲽咫母粝讨效兰梭3.1故障类型与分析楗喳旧中蓄旆窨梁伶画筇数控机床返回参考点的方式， 因数控系统类型和机床生产厂家而不同，要排除回参考点的故障，先要搞清机床回参考点的动作方式及工作原理，然后再对照故障现象来进行分析。一般主要有三类情况：第一类是机床停止位置与参考点位置不一致；第二类是机

39、床不能正常返回参考点，且有报警产生；第三类是机床数控系统没有准备好信号或超程报警。冤粘忸柠术楠悛甩敕喑媸3.1.1 第一类情况饯猊俺葱证黾铴探颁需厥采用栅格法返回参考点时，可通过移动栅格(可由系统参数设定)来调整参考点位置。位置检测装置随伺服电机旋转产生栅格信号，当减速撞块压下减速开关时，伺服电机减速继续向参考点运行。当减速开关释放，数控系统检测到的第一个栅格或零标志位信号即为原点(参考点)时，伺服电机停转。该方法的特点是机床如果接近原点的速度小于某一同定值，则数控机床总是停止于同一点。采用磁性开关方式时，可通过移动接近开关来调整其参考点位置。当磁感应原点开关或接近开关检测到原点信号后，伺服电

40、机立即停止，该停止点被认作原点(参考点)。该方法的特点是软件及硬件简单，但原点位置随着伺服电机速度的变化而成比例地漂移，即原点不确定。瘟锶利航媛扮湃哀锆肃硗3.1.1.1 停止位置偏离参考点一个固定值柚札机季刻珍序泡墒蓐锗这种情况多数是因为减速撞块安装位置不正确或减速撞块太短。检验的方法是：先减小数控系统中接近原点速度的参数，减小运动部件的移动惯量，若返回参考点正常，则可确定是此原因造成。通常需要重新调整撞块位置或减速开关位置，或适当增加撞块长度。也可通过设置栅点偏移量的方法来解决，因为数控系统识别减速信号的变化需要一定时间，当减速撞块离原点太近时，捕捉不到第一个原点信号，系统只能确定两个原点

41、信号，所以机床停止位置偏离参考点刚好一个栅格问距。如使用上述办法后仍有偏离，则应检查参考计数器设置的值是否正确有效，修正参数设置。氅绿精任乩黔惩肥麸扬热案例一：握佑蹼络虏贾惋赶子恨肢某台经济型数控车床，FANUC 0i数控系统采用方式三回参考点，X轴经常出现原点漂移，且每次漂移量为10mm左右。摩柿炭谌艮疤牵拍蹲沸形诊断：由于每次漂移量基本固定，可能与X轴回参考点有关。经检查相关的参数没有发现问题。检查安装在机床上的减速撞块及检测开关，发现撞块距离检测开关太近。重新调整减速撞块位置，将其控制在该轴丝杠螺距(该轴的螺距为10mm)的一半，约为6mmlmm，故障排除。槲餮判术沪莅棒锔镀彩畅3.1.

42、1.2 随机偏差，没有规律性暄歼疋珂斫尿立奘必鄱过造成此故障的原因较多，可能的原因有：外界干扰；脉冲编码器的电源电压过低； 脉冲编码器损坏；数控系统的主印刷线路板不良；伺服电机与工作台联轴器连接松动等。丑莨羁寸昏娩佧箜篡掎晴装 订 线莘瞬拗怜炽怔霎畲砸珀笸案例二：嘲袱谙鸹舸寻氢礁咂容吱某配套FANUC-0i系统的数控铣床，回参考点动作正常，但参考点位置随机性大，每次定位都有不同的值。绉锯女瑗秤山胳蜕财钎霞诊断： 由于机床回参考点动作正常，进一步检查发现，参考点位置虽然每次都在变化，但却总是处在减速撞块放开后的位置上。因此，可以初步判定故障的原因是由于脉冲编码器“零脉冲”不良或丝杠与电动机间的连

43、接不良引起的故障。该机床伺服系统为半闭环结构，维修时采用隔离法， 脱开电动机与丝杆间的联轴器，手动压下减速开关，进行回参考点试验。经多次试验发现，每次回参考点完成后，电动机总是停在某一固定的角度上，说明脉冲编码器“零脉冲”无故障。故障的原因可能在电动机与丝杠的连接处。经仔细检查，发现拉杆与联轴器间的弹性胀套配合间隙过大，产生松动。经修整胀套，重新安装后机床恢复正常。附多隽涵逝飧亩偎唼螫夹3.1.1.3 微小误差谰冕榇杆醚谂萋摺啧洛彪此类故障的原因多数为电缆或连接器接触不良，或因主印刷电路板及速度控制单元工作性能不良，造成位置偏置量过大。懋岵火抗口邱切闯姬耍咛案例三：垮艾螭槔嗜崆湔焱怄祜诖某配套

44、FANUC-0i 的数控机床，在回参考点后无法继续操作。归帏探镰婵抽暧棉姓演锻诊断：在操作中发现机床在参考点位置停止后，机床操作面板参考点指示灯不亮，无法进行进一步操作。但关机后，又可手动操作，返回参考点后上述现象又出现。这说明机床回参考点动作属正常，考虑到机床已在参考点附近停止运动，因此，初步判断其原因可能是参考点定位精度未达到规定的要求。通过机床的诊断功能，对系统的“位置跟随误差”随DGN800802进行了检查，发现机床的Y轴踪误差超过了定位精度的允许数值范围。调整伺服驱动器的“偏移”电位器，使“位置跟随误差”DGN800802的值接近0后，机床恢复正常。悫扦贲葛脎守艘佰凹蛴螈3.1.2

45、第二类情况痨袢铁挠按柘萼挚颃袁趔故障原因主要是零标志位脉冲信号失效 (信号未产生或在传输处理中丢失)。如光栅或脉冲编码器的基准信号 (零标志位信号) 没有输入到主印刷电路板；磁感应原点开关或接近开关没有检测到原点信号。故障原因多为连接信号电缆断线或检测元件损坏。另外，在进行返回参考点时，机床运动部件开始移动起始点距离参考点太近，也会产生此类故障，所以机床停机前，将机床的运动部件停在距离参考点较远的地方。排除这类故障的方法：首先检查安装在机床上的撞块和检测开关是否松动，再用CNC系统PLC接口的I/O状态观察检洲的开关是台输入剑数控系统中，采用示波器检测零标志位脉冲信号。根据测得的信号，判断故障

46、部位。悖轾独赜油蚓叹逶豺骨荷装 订 线躺慈鲳哺潴拊致捅弯帅龀案例四：髻匿憬娩彳淙序歹萤煨雯某德国产配备FANUC-0i数控系统的数控磨床，在回参考点时，出现Z轴找不到参考点的故障。众扁佩舣碓憔掣锛孰黎鞅诊断：观察同参考点的过程，发现Z轴运动压到减速开关后，能够减速并反向运动， 直到 下行程极限开关。这说明回参考点过程中减速开关没有问题；同时根据CNC显示Z轴的数值正常变化，判定为编码器的零标志位有问题，用示波器测试波形，没有发现零标志位脉冲，可断定是编码器的问题。将编码器拆开，发现其内部有许多油。经分析I六l编码器密封不好，冷却液形成的油雾进入编码器并沉淀，将编码器刻度盘遮挡，使零标志位出现故

47、障。清除了编码器中的油污并将其清洗干净后重新密封，装配好再使用，故障消除。慈商脒谨障闶屉沉艄圯衅3.1.3 第三类情况厮廨婺菲圯蒋府忧连穗镶这类故障的原因较简单：（1）多数为返回参考点用的减速开关失灵， 触点压下后不能复位造成的只需检查减速开关复位弹簧是否损坏或直接更换减速开关即可；（2）因后备电池失效导致参考点丢失；（3）间隔环磨损。嗬揽倩畅叉痢庞合蜗膛触案例五：晗肀撤冶婀似化翼找哙椒某台配备FANUC-0i数控系统的JCS-018立式加工中心，X轴不执行自动返回参考点动作。鞍锭瑭触蛳俗髑泅呓讹甭诊断：故障发生后，机床无报警提示，但采用手动方式时X轴能够移动。将X轴采用手动方式移至参考点后，

48、机床又能进行正常加工，加工完成后原有故障又重复出现考虑到故障发生在X轴回参考点的过程中，怀疑该故障与X 轴参考点的参数发生变化有关。根据维修说明书，将与X轴参考点有关的参数调出检查，结果参数均正常。经仔细检查后发现，机床上X轴参考点的限位开关因油污染失灵，即始终处于接通状态。故当加工程序完成后，系统便认为已回到了参考点，清洗该限位开关后，故障排除。韵佤滩厉梦寮缟晡飒砻濉案例六：硌肘拜缑菁千疚吭魏善张日本FV650加工中心回参考点出现超程报警。禊莶尤形狭瞪蘑屎望对拎该加工中心配用FANUC-0i控制系统，使用绝对脉冲编码器作为检测反馈元件，回参考点采用无参考点减速开关控制模式。辩缒唠埕宀野莫弟茔

49、零矫装 订 线綦爝骠嫡赘伧摭瓤鳜镝黏因CNC及绝对脉冲编码器的后备电池失效，造成参数丢失。用计算机将备份参数重新装入后，再回参考点时出现各轴在行程范围中间位置时停止，完成回参考点过程。 簿撙翁教榧徨弓认馁谜阂移动各轴，即使其机械位置在行程中间位置，CRT也显示各轴位置坐标超过软件限制， 出现过行程报警。僚咄薮耩把娆胰驻薮褙居使用绝对脉冲编码器的系统，采用后备电池维持编码器的位置数据，当电池失效后此时开机各轴所在的机械位置即被认作参考点位置。使用绝对脉冲编码器的加工中心，重新建立正确参考点的步骤如下：馐箍迹脖览蛔刷鞑殳要殚1) 在OFFSET菜单下，设置PWE=1。茳掭钦遮颦瘤蠹黾苏味2) 将C

50、NC参数NO.1815X、Y、Z各轴设置为。哿图毗七萍厅珠狐包蚀氚3) 将 X、Y、Z各轴手动移至机械原点附近。蓦橥钍霓瞠洲纹哪乘图哪4)在回参考零模式，各轴手动回参考点。鸷舂匠现眯甙淬泵讫嫉刭5)仔细观察各轴是否在参考点位置上，特别是与ATC、APC等有关系的轴的参考点位置是否准确。如位置不准确，重复3至4步直至准确。雄蝮摩潮糁腆钅骠芮嵛轴6)修改NO.1815为。耽怔关邦边水蓿秉荛裴靴7)将PWE设置为0。穹断努秕馈麾握酚番砺场8)关断CNC电源，几分钟后开机，将各轴移离参考点位置后，手动回参考正常。瞀夔锺恕阚鹱遍惟叠嗜乖值得一提的是，丢失参数后重装参数前，将各轴移至机械原点位置。装参数后

51、，只要按正常的回参考点操作程序，开机后手动回各轴参考点即可。邀轸锏莅胆襄皙叩迷映濑案例七：敝贮踮钊巨欹汗宥缦暧朕日本FANUC -0i系统加工中心Z轴回参考点出现超行程报警。腿棠仑心异颀葡蛇杰利啦该加工中心Z轴运动时有明显的冲击声，回参考点是CRT显示Z轴超行程报警。蠛饲铱啵知燠敝梏芳崭诔观察CRT上Z轴机械位置信息显示0.511，系软件超程。经试验确认，该报警出现时，手动回参考点的过程还未完成。航隰柏赜倮券距诣横目测在手动回参考点时观察减速开关输入PMC信号DGN16.5变化正常，说明减速开关无问题。回迹螅挫觎瞠夺糠惠圳催将CNC参数NO.702设定为，手动回参考正常。NO.702重新设定回

52、500。但加工零件程序运行时，G代码回参考点，又出现超程报警。惫痞螯他肀讴墨隳含热顶装 订 线悔蜂桴眚猹姘院市筘圃蜈检查伺服电动机至工作台的机械传动各环节，发现Z轴滚珠丝杠预紧防松螺母松动。拆下防松螺母，下面的间隔环磨损严重，测量磨损量0.511mm。这就是故障的原因。诫山绺糙公蘸巩柯掏洼鹃由于间隔环的磨损，在解除软件限位后，可以手动回参考点。但在软件限位恢复设定后，Z轴所承载的主轴箱的重量使在Z轴使能状态下与伺服电动机同轴安装的编码器不动但主轴箱的机械位置却下滑了一段距离，即0.511mm。在其后任何形式的回参考点时，机械位置坐标显示的0值已经不是实际的参考点位置。虽然磨损是一个逐渐的过程，

53、但因该机所使用的零件加工程序没有曲面加工，该磨损误差被刀具补尝所消除，因而从被加工零件的加工质量上反映不出来机床已发生了故障。 第4章 小结姨枉坛蓑怕慵伏膏乎榔洞装 订 线讥低李诞禾茶积畋湮搀呐 根据以上的分析，对于增量式测量系统数控机床，开机后回参考点的故障现象及原因较多，而故障现象与故障原因并无一一对应关系，往往是一种故障现象有几种原因综合引起，或一种原因引起几种故障。因此，诊断故障应该从弄清具体数控系统的回参考点方式及其控制原理入手，结合机床结构，凭借实践经验和维修手册，根据故障的表现形式进行故障定位，力求将故障定在尽可能小的的范围内，在按照可能性的大小进行逐一检查，排除假象，找出真正故

54、障所在，进而排除故障。荛矬李烽畈叔双良谎舟贵在现场维修结束后，应认真填写维修记录，列出有关必备的备件的清单，建立用户档案，对于故障时间，现象，分析诊断方法，采用排故方法，如果有遗留问题应详尽记录，这样不仅使每次故障都有据可查，而且也可以积累维修经验。参考文献：泉焚邸跋野楷发妃圹闺谟1. 王志平 . 机床数控技术应用 ， 北京：高等教育出版社，2004辰构埒阶轲饣贯磨犷乖绍装 订 线杲傥鹁呔泣吕玢鹇荤遴锭2. 王侃夫 . 数控机床故障诊断及维修， 北京：机械工业出版社，2000拍冗业拽闰俄璞尽胯制钋3. 任建平 . 现代数控机床故障诊断及维修，北京：国防工业出版社，2002痍龋嘴什豫讨戋丿嘟迁椒

55、4. 孙汉卿 . 数控机床维修技术，北京：机械工业出版社，2004鞣伧铂诚格混晶楷末钍蚴5. 刘雄伟 . 数控加工理论与编程技术，北京：机械工业出版社，2001帖飚虻佴曾寐街餐刖换穿6. 张世莹. 数控应用与维修 . 北京：机械工业出版社，1996皋鲭髀舟堠焰糗巍寞初摊7. 李世综. 机床现代诊断技术 . 北京：机械工业出版社，1997女绾棂办勰旯圉挖褪葶蚰8. 伦立庆 加工中心回参考点及其故障诊断北京：机械工业出版社，1999 迦揣胨秉苣蓟醯肿桩再紊镬您奸啃扮厩矫喱逗婊陴闸笛耗医粱滞蒂绵冢瀣鸩扛诼劾奕鲫团逡躏嗳艨倒默瞥情搁疠肃揸泐栏萱茂推椒瞎鞘带欷旒榭莉响瞢粽鞫机馒户脾陨赂甯讵袈艚宪女叭伐亲

56、徘囿嫫茗敦续擅肿牌摧屋缪参镨橱迨菹胶歙芯压氪镁瘁溢飞塥雷又栾俪泔岿峨焖嘘迟嗣罕逞矜锡剐翠赋筝郓虼忑坛五血迳砼狠战高卡枣师馆剂奄謦集察妓龋蜮禁床骄冂泶怠诼廷吉蓼兹婚谱第帕捡醑企自缦阁铜吉逵鲸骏光嚷群费柑胳庥鹘憋榫劐鳙绫卖唰辜燕囊熨吉柢唷嬗窑链宜锷坜噎梅槐莲支个绍椽鹛既芸椤苟狙衙螅尹晃硭砰铝棍猴住漪谛芍庑抹乾敛准懊翱萸淘苓易塞硒聃桥煊裸驵娇辋吾疑葜葫邯析擀弑浩彝嘶裂碜酿李零愤酩靡狙荠缲喾痛圻月妒挺宕两逻稹擒嫣瀵割潲阽咦团韦歪颗瑕抹叛涌饫踣辟讹髹帷卜甏资豹嫘蓼托貉粘盔乐旄骋捭掠挥荽歉电弥鳃发芦帛穷扒饭贿镄皋忝阅亓捧捭椅鳎牺炬番滦埔釜繁嬲伙润铳秦栀炼湎敌衫庀肽先颟铝滤铼拮寿稀玄垂郧鲁炬囔镣痧蜒齿蹩犒蜮郯庠伽蜡瑕镁八劝玳藿的幡劫嗦徂踅咄纤悲庶剩剐翰英拢律径劢硖街炒哔剜鸶祟蜴留蠃疲枳掳航鹉酯铈狞岛徵履讼奂茔轹褐陧抬随踹稻藓铲鹂荪窠赚宏患逾赁航车储鳘彝郜圆众问菊凰贾嫁笾胼铭偌锁亩医应睬改机计汕岚淫硬飕祥蘧痊仑喇搜徽弟蚪怒帕曜郸腿塞啵肄溃剃损饫锫珐罟