混联结构并联机床的研究

1、混联结构并联机床的研究并联机床 (Parallel Machine Tool) 又称为虚拟轴机床 (Virtual AxisMachine Tool) ，是 90 年代中期问世的数控机床新结构，是机构学理论、机器人 技术与数控技术结合的产物， 其原型是并联机器人操作机。 并联机床与传统五坐 标数控机床相比有如下优点： 刚度重量比大响应速度快加工精度高环境 适应能力强技术的附加值高。并联机床具有“硬件简单、软件复杂”的特点，是一种技术附加值很高的机 电一体化产品， 具有广阔的应用前景。 本文以四种混联型并联机床为主要研究对 象，对混联型并联机床的机型结构设计、位置分析、奇异位形、工作空间、运动

2、学模型、动力学模型、精度分析、刚度分析、灵巧性分析、插补算法、虚拟样机 及加工仿真等问题进行了较全面而深入的研究。针对传统数控机床和现有并联机床不足之处， 借鉴了传统数控机床和现 有并联机床的优点， 将串联结构与并联结构有机融合， 通过机型综合， 提出了三 种混联结构并联机床的新机型， 并申请了发明专利。 这三种混联结构并联机床具 有结构简单、加工灵活、加工精度高、加工速度快、加工工艺性好、位置与姿态 解耦和数控编程方便等优点， 可以满足大型具有复杂曲面类零件的多轴联动数控 加工的要求。采用动平台四个铰心的绝对坐标作为输出变量，用结式消元法对2RPS+2TP型并联机床进行了位置正解分析，得到了

3、其7次的一元输入输出方程， 由此得到了全部位置正解。消元过程中引入了数字 - 符号方法，将结构参数处理 为数值量， 将关节变量处理为符号量， 将数字、符号推导过程转化为了矩阵运算 过程，由于结构参数以数值量的形式出现在方程推导中， 降低了符号推导的难度， 符号推导不需要复杂的符号处理软件的支持。 所得位置正解均满足原始方程且无增根。基于结式消元法分别对 1PS+3TPS 型、1PT+2TPS型和1PPS+4TP型并联机床进行了位置正解分析，获得了封闭形 式的解析解。论文中给出了混联结构并联机床位置反解的方法。 对于以上混联结构并联机 床机型，文中均给出了位置分析的数值实例。提出了一种求解6-S

4、PS型并联机床主进给机构工作空间的解析方法，该 方法以曲面分析为基础，通过分析得到了 6-SPS型并联机床主进给机构工作空间 四川大学博士学位论文的拓扑逻辑结构图， 结合主进给机构的运动特性， 得到了 主进给机构工作空间边界曲面的曲面方程。在此基础上，描绘出了6- SPSS并联机床工作空问边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析计算结果表明6SPS型并联机床的理论工作空间是山3O张曲面片包围而 成的闭包。 建立了二重八面体变几何析架并联机床位置分析的输入输出方程， 推 导出了其奇异位形判别解析表达式， 并用同伦连续法对所建立的奇异位形判别方 程组进行了求解，得到了奇异位形的全部解。由曲面分析方法得

5、到了其工作空间边界曲面的曲面方程， 描绘出了二重八面 体变几何析架并联机床工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。 分析结果表 明二重八面体变几何析架并联机床的理论工作空间是由 6张曲面片包围而成的 闭包。分别推导出了 Znys + ZTPS型、IPS + 3TPS型和 IPT + ZTPS型并联机床奇异 仓形判别的解析表达式，得到了奇异曲面方程，并由边界曲面分析方法得到了IPS + 3TPS型和IPT + ZTPS型并联机床的工作空间，文中给出了以上混联结构并联机床奇异位形与工作空间分析的数值实例。针对叩旬TPS型并联机床的实际加工要求，提出了灵活度指针。该灵活度指针选取为刀尖参考点服务区的

6、面积与服务半球面积的比值。 提出 了基于曲面分析的灵活度计算方法， 并分析了结构参数、 运动学参数对机床主进 给机构灵活度的影响。分析计算结果表明：IPS旬TPS型型并联机床的主进给机构灵巧性好，可以 实现大倾角加工。以r + 3TPS型并联机床为对象，提出了一种精度建模方法，该 方法将精度建模的问题转化对应的“虚拟机构”的运动分析问题。建立了 IPS + 3TPS型并联机床主进给机构的驱动误差、结构误差及球铰 间隙误差与刀尖参考点位姿误差之间的关系式。 利用空间向量链模型推出了并联 机床系统位姿误差与主进给机构安装误差立柱尺寸误差及工作台运动误差间关 系的综合表达式，得到了*+ 3TPS型并联机床的误差模型，为该型并联机床的 精度补偿提供了理论基础。文中给出了误差分析的数值实例。建立了 IPS+ 3TPS型并联机床刚度分析和 弹性动力学分析的有限元模型， 研究了参数变化对主进给机构刚度和固有频率的 影响。计算结果表明：IPS伺TPS型型并联机床与6- SPS型井联机床相比，Z方向 刚度与之相当而X、丫方向的刚度优于后者；加大中间腿的截面积可以大大提高 并联机床的刚度。 以上研究结果为-优化并联机床的结构参数， 提高其结构抗震 性和切削稳定性奠定了基础。推导出了 ZRP+ ZTPS型及m+ 3T