码垛机器人操作培训手册(双抓手托盘库)使用管理规定

1、码垛机器人操作培训手册（双抓手托盘库）青岛宝佳自动化设备有限公司安全与预防1、本机仅被下列人员操作：?熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。?对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。?在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。2、机器只能在符合下列条件下使用?设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。?机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。?机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。?电源配线只能由专业电工进行操作。?电气结构应避免暴露在空气中。?熟知本机的操作规程。3、操作前应注意的事项?没有人在机器人的动作范围之内。?安全防护网已关闭，以及其他的

2、防护装置已处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。?空气压力在正常范围内。?机器人抓手的抓齿无松动现象。?请不要使用不合格的托盘。?机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。?认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。?检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。?电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。?各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。注意：严禁在皮带运行时清理。4、运行中应注意的事项?机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。?机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。?机器人运转过

3、程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在 控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。?要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进 入安全栅栏内（机器人动作领域内）。?必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。?设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有 潜在的危险。?运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。打滑 时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不合适，要及时调整涨紧装置，跑偏时严 禁用工具通过撬皮带的方式解决。?严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上，

4、严禁乘坐 皮带，在皮带上休息等。?运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手触摸运行中 的托辊及其他运动部件。?在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械安全运转。?停机前首先要停止给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。设备的操作1、码垛辊道线的操作1.1码垛辊道线的启动1.1.1将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的“手动I自动”选择开关打到自动位置由缝包人员来操作辊道线的启停；缝包处有启动（绿色）、停止（红色）、急停（红色蘑菇状按钮）三个控制按钮。1.1.2码垛辊道线自动状态启动后，控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮宣I同 时，对应辊道线的线体字体颜

5、色由红色变为绿色 P帛线件，表示辊道线在运行状态。输出“辊道线运行”信号经24芯线送给机器人1.1.3若线体处于停止状态，线体字体颜色为红色1.1.4若缝包处按了急停按钮，控制柜触摸屏上对应辊道线会显示“急停中” 1.2辊道线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设定准确 以确保推倒的料袋平整、不划包。上述时间的设定在控制柜触摸屏的“参数设置”里面进行设置1.3料袋进入第一待抓取后，第一待抓取光电检测到料袋后，第一待抓取电机会停止运转。1.4第二袋料袋进入第二待抓取后，第二待抓取光电检测到

6、料袋后，第二待抓取电机会停 止运转，这时会输出“料袋到位”信号经24芯线送给机器人。1.5两个待抓取电机都停止后，下震动后的辊道线继续运转，当下震动处的光电检测到料 袋后，所有辊道线停止运转。1.6若辊道线上发现料袋不正常现象（袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等），缝包人员需要按下“急停”按钮，停止辊道线的运行进行处理；处理完成后，松开急停按钮即可继续工作。若缝包人员未按“急停”按钮而是按了 “停止”按钮，处理完成后需要按“启动”按钮重新启动辊道线，但是，此时机器人不会继续码垛，需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮（机器人后部的绿色按钮）或者遥控器开关，机器人才能继续进 行码垛。1.7人工码垛若因为

7、机器人故障等原因需要人工码垛时，将触摸屏上需要人工码垛的辊道线“自动 /手动”选择开关打到手动，由缝包处的“启动”、“停止”、“急停”三个控制按钮来控制 推倒皮带线的运转来进行人工码垛。此时，触摸屏上的“启动”、“停止”按钮不起作用，手动操作界面的控制按钮起作用，但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。 注：手动操作界面的按钮是用来调试辊道线的，平时不要操作手动操作界面的按钮。2、托盘库的操作 2.1托盘库必须在启动状态（无论手动、自动），才会出现允许码垛信号，机器人才能开 始码垛。启动状态下，控制柜触摸屏上【启动】按钮会变成绿色，停止状态【启动】按钮1九 m幵t- -11 血 1 TI

8、-I-TI 幵亠TfM I日齐亠一1Hi枱*r. P .：<呼旅升r ter T*陆突尿r曲1松井1 J11-*- * 12.2托盘库分配机缺托盘报警托盘库分配机只剩下一个托盘，托盘库报警灯会一直报警，直到放入两个以上托盘以 后，报警自动解除。缺托盘报警后送入托盘，需要按一下按钮盘上的“复位”按钮，托盘 库分配机才会继续自动下托盘。2.3托盘库系统卡托盘报警托盘库分配机下托盘到运送到1#链条线处（设定时间60S），其他处托盘输送从一个 托盘位置移动到下一托盘位置（设定时间 20S）,若超过设定时间托盘未到位，托盘库报 警灯会报警5秒钟，报警5秒钟后再超过设定的时间还未到位， 再报警5秒钟，

9、如此连续 进行。所以，若托盘库报警灯以报警 5S为周期持续不断的报警，说明有卡托盘的地方， 需要找到卡托盘的地方进行处理。2.4托盘库分配机加紧气缸的松开托盘库分配机托盘加紧气缸只有在顶升气缸在上位 （上位磁性开关亮）时，松开按钮 才允许起作用；若顶升气缸不在上位时，需要强制松开加紧气缸， 可以按触摸屏的【加紧 气缸强制松开】按钮或者手动操作加紧气缸电磁阀使加紧气缸强制松开。注意：当分配机有很多托盘且顶升气缸离第一托盘距离较大时，不允许强制松开加紧气缸。2.5托盘库分配机卡托盘若因为托盘问题（变形、有毛刺等使加紧气缸无法加紧到位或松开到位）使分配机卡托盘时，需要将手动/自动开关打到手动，然后用

10、【加紧】、【松开】、【上升】、【下降】等 按钮来手动处理，处理完成后，将手动/自动开关打到自动继续运行。2.6满跺托盘离开码垛位光电向铲出位移动过程中禁止遮挡铲出位的光电。2.7托盘库“急停”按钮按下时，会在触摸屏托盘库主界面上显示“急停中”托鈕库主顶升汽缸上升TB升气缸下降即使托盘库急停中（或手动状态），只要托盘库是在启动状态中，若码垛位托盘到位，其 他的允许码垛条件存在，机器人会继续码垛，但满跺后满跺托盘不会向铲出位置输送， 松 开急停按钮后（打到自动状态），满跺托盘才会输送到铲出位置。3、机器人的操作 3.1机器人控制柜上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由 OFF顺时针拨到O

11、N注：机器人的电源是三相200V电源，有三相380V变三相200V的变压器提供。3.2抓手打开关闭操作视教器触摸屏上选择【维修】-【通用输出信号】1一； Iifimpi ? Bll MHn、：:i HEfM ”！2T -*（选择四个监视器之一）【监视器】同时按住0001,Bl.KB !6 鲁 dVI r “ENABLE键和3.2.1抓手1打开（光标定位到输出信号3.2.2抓手1关闭（光标定位到输出信号0001,同时按住【ENABLE键和【1】键）；【2】乞1键）；3.2.3气缸1升起（光标定位到输出信号0002,同时按住ENABLE键和11键）；3.2.4气缸1下压（光标定位到输出信号0002

12、,同时按住ENABLE【2】乞1键）325抓手2打开（光标定位到输出信号0011,同时按住3.2.6抓手2关闭（光标定位到输出信号0011,同时按住键和【1】号键）；ENABLE键和【2】勺.ENABLE3.2.7气缸2升起（光标定位到输出信号0012,同时按住键）;【enablH 键和【1】号 键）,3.2.8气缸2下压（光标定位到输出信号3.3机器人的手动操作0012,同时按住ENABLE键和【2】訂键）机器人手动操作在不同的坐标方式下动作是不一样的，坐标的选择可以通过点击触或者示教器的坐标选择按键来选择，共有四种坐标方式：机器通常在机器人坐标或轴坐标摸屏上的坐标标识人坐标轴、轴坐标13习

13、、工具坐标二氏八用户坐标方式下操作，首先将控制柜和示教器的选择开关打到手动（示教器上显示“ 一.七佥示教），按控制柜上绿色按钮送电（控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示“运转准备”）,左手轻轻按住示教器背部的拉杆（示教器触摸屏上“运转准备”右边显示一个小圆圈）,右手按机器人移动方向键移动机器人：3.3.1机器人坐标方式下：二键机器人向后移动; 、二J键机器人向右移动;上键机器人向前移动,二键机器人向左移动，L.键机器人向上移动,键机器人向下移动;I :键第四轴（抓手）逆时针旋转,二键第四轴（抓手）顺时针旋转。3.3.2轴坐标方式下：上、一键机器人第一轴电机工作，其余电机不工作； 、厂键机器人第二

14、轴电机工作，其余电机不工作； 匡、一键机器人第三轴电机工作，其余电机不工作； I二一键机器人第四轴电机工作，其余电机不工作。UH lU-UIH3.3.3机器人手动操作速度在触摸屏上显示，分1-5五个档次（1最慢、5手豹诗席最快）,可以直接用手点击触摸屏来改变速度，也可以按改变速度键 .应来改变。3.4检查料袋到位信号、安全门开关、允许码垛信号等输入信号点击触摸屏左下端的“维修”选择弹出界面监视器界面nnmIT1M7(10阳usd1!III II II.nns?(iaQBiMMl 円DD1DnanDO1HMHII |i idQ01GDD17flOlflIIU1!DD?Qu隔OQieU03UiQD

15、11(ini?(ioinIII 11kria in；OQlfl(MOR“通用输入信号”11041ITl 仙!?*0043M44IJJ41!DMBLil 4；ouaIILMI005iQUD5IHO阴DDBQUDtfkUU42UOG3UMhtIMEitinfltiMC4J检查托盘光电和安全光电：3.4.1码垛A区料袋到位信号是0001，码垛B区料袋到位信号是0002;3.4.2左边安全门开关是0011，右边安全门开关是0012,中间安全门开关是0013;3.4.3码垛A区允许码垛信号是0003,码垛B区允许码垛信号是0004；0003 存在的条件是A辊道线运行状态（码垛线主界面 A线“启动”亮）、

16、托盘库是 启动状态（托盘库主界面“启动”亮）、A码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺；0004存在的条件是B辊道线运行状态（码垛线主界面 B线“启动”亮）、托盘库是 启动状态（托盘库主界面“启动”亮）、B码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺 3.5码垛主程序（50#程序）要开始运行的话，抓手必须位于 两个辊道抓取区上端，否则 程序无法运行，需手动运行100#程序将抓手运行到两个辊道抓取区上端 （输出0033亮八 注：若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的 工作状态继续工作，不需要调用 100#程序移动抓手。3.6手动将抓手运行到位（调用100#程序）切记：将机器人

17、坐标系采用机器人坐标。机器人抓手在抓取区位置，只准进行上升操作，严禁进行其它操作，其它操作如“前 后移动、左右移动、抓手旋转、抓手打开关闭”需在抓取区外进行将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置（示教器上显示“示教”），选择100#程序（点击示教器触摸屏上部的程序”，在弹出的界面输入100,按下示教器上的回车键），按运转准备按钮（控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示“运转准备”):361将抓手运行到两抓取区上端：点击示教器触摸屏上部的“步骤”，在弹出的界面输入2,按下示教器上的回车键“H”，左手按住视教器背面拉杆（示教器触摸屏上“运转准备”右边显示一个小圆圈右手按住向下检查键示教器

18、上在“运转准备”下方显示“启动中”壬歸爭，运行第2行程序，直至该行变黄色机器人停止（机器人运行停止，输出0033亮）3.6.2按住示教器左上角的【ENABLE键触摸屏上显示绿色手动速度的地方会变成黄色显示检查速度l J h .，也分1-5五个档次（1最慢、5最快），可以在按住【EABLE的情况下直接用手点击触摸屏来改变速度，也可以按改变速度键来改变。3.7运行主程序注意：启动程序外部、内部，必须选择内部,療注选择步骤连续3.7.1点击示教器触摸屏上部的程序”，在弹出的界面输入50，按下示教器上的回车键调入50#码垛主程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，示教器上显示再生下

19、启动按钮（黄色）运行靶：按下运转准备（绿色）按钮，再按3.7.2机器人自动状态下，示教器触摸屏右下角处会显示机器人自动运行的速度 正常情况下是灰色的，用手点击不起作用，需要改变自动运行速度时，需要按住【ENABLE 键自动运行速度处变成白色，再用手点击来改变速度，点击向上箭头速度增加，点击向下（J）箭头速度减慢。注意：不允许将自动速度调到超过 100%3.8更换码垛物料若更换码垛原料，而且上一次物料托盘未满跺，码垛主程序必须在运行状态，按下触摸 屏上相应辊道线的【强制完成】按钮，未满跺托盘就会和正常满跺托盘一样输 送到铲出位置，另一码垛区正常码垛。3.9码垛过程中掉包若机器人抓取料袋码垛过程中

20、料袋掉落，需要按下机器人急停按钮（机器人控制柜、示教器、机器人后部，按下任何一个都可，触摸屏上会显示“紧急停止中”OH）,将掉落的料袋放入应码垛的位置，若料袋破碎，需人工搬一袋放入，然后松开急停按钮，先按机器人控制柜的绿色准备按钮，再黄色启动按钮，重新启动码垛程序继续码垛。3.10机器人在抓取区，抓手未打开压在袋子上若机器人在抓取区和料袋积压在一起，一般情况下是气压低或抓手气缸电磁阀控制线断3.10.1需要手动移动机器人进行处理，将机器人控制柜和视教器的选择开关都打到手动，按下运转准备按钮上电，手动移动机器人 ，3.10.2故障处理完成后，按照2.6所述调用100#程序，将抓手移动到两抓取区上

21、端， 然后 调用50#程序，将机器人控制柜和视教器的选择开关都打到自动，启动机器人继续码垛。3.11、严禁对机器人里面的程序进行更改、删除等操作，否则会引起机器人的动作错误， 出现损坏设备的重大故障。严禁非操作人员操作机器人。3.12.10001:0003:0011:0012:0013:0017:0019:0030:0034:0036:0045:0080:3.12.20001:0002:0003:0005:0007:0011:0012:0034:0036:0045:3.12输入、输出信号机器人视教器上可以显示四个监视器， 通过视教器屏幕左下角上的 【维修】按钮选择监视器，然后选择显示“通用输入

22、信号”、“通用输出信号”通用输入信号A抓取区工件到位信号；A区允许码垛信号；左边安全门开关信号；右边安全门开关信号；中间安全门开关信号；A区强制完成信号；A区大袋小袋选择信号；A区五花六花跺选择信号;抓手在A抓取区上端； 抓手在A抓取区位置；0002: B抓取区工件到位信号;0004: B区允许码垛信号；0018: B区强制完成信号；0020: B区大袋小袋选择信号；（20Gg 40Gg选择）0031: B区五花六花跺选择信号；0035:抓手在B抓取区上端；0037:抓手在B抓取区位置；机器人码垛程序检查内藏PLC与内藏PLC程序同步用信号;外部个别停止信号（由三个安全门开关产生，会在视教器屏

23、幕上显示“输入了外 部停止信号”，0003亮时由111、113产生，0004亮时由112、113产生）通用输出信号： 抓手1抓手气缸打开、关闭信号；ON打开；OFF关闭抓手1下压气缸下压、提起信号；ON提起；OFF-下压机器人故障信号；码垛A区1袋码完信号;码垛A区1盘码完信号;0004:机器人运行信号；0006:码垛B区1袋码完信号;0008 :码垛B区1盘码完信号;抓手2抓手气缸打开、关闭信号；ON打开；OFF-关闭 抓手2下压气缸下压、提起信号；ON提起；OFF-下压 A抓取区上端；0035: B抓取区上端；A抓取区位置；0037: B抓取区位置；机器人程序检查内藏PLC与内藏PLC程序

24、同步用信号；维护与保养1、气路的维护和保养?每班检查气动管路的系统压力是否正常。气缸、管路及连接件是否有泄漏? 经常检查系统中分水过滤器和油雾器的工作情况，即时放水加油。? 采用尾部单、双耳式或中间摆动气缸，应定期向尾座或摆轴处加润滑油。 （润滑油推荐使用ISO VG32 1#透平油）? 气缸在使用过程中应定期检查气缸各部位，注意连接部位都有无松动。 发现问题及时修复，以防止发生事故2、机械手的维护保养? 保持机械手表面清洁，及时清理灰尘。? 每周检查一次机械手上各固定螺栓是否有松动。缓冲器是否松动。1-2滴润滑油。（见下图）? 每天对气缸支撑轴、铰链座孔和轴进行润滑。每次加注铰链座孔、轴气缸

25、支撑轴? 定期检查各活动部件有无卡滞、异响。发现情况及时处理? 每天检查抓齿有否松动，表面有无裂纹等。?抓手上的气动连接件及气缸有无漏气，气缸动作是否顺畅3、线体的日常维护保养? 定期清洁设备表面灰尘。? 每天检查设备上螺栓是否松动，若发现及时拧紧。? 皮带松弛打滑时，调节涨紧装置。? 必须注意链条的传动状况，定期检查链条的润滑情况和磨损情况。每周清洁链轮、链 条，清理完后，把润滑油均匀涂抹链条上。? 检查所有开关是否正常：光电开关是否松动，光电与反射板是否在同一直线上。? 经常检查电机及减速机是否正常：电机或减速机是否有漏油、异响、震动、固定螺丝是否松动、润滑油是否充足等等。? 输送带及滚轮

26、是否正常：如异响、跑偏、两输送带之间摩擦，如有应及时调整。4、系统的维护? 每天开机操作前检查光电开关表面及反光板表面是否清洁，安装架是否松动。? 检查各按钮和开关是否灵活好用。? 定期检查控制柜、接线端子、设备的接地是否完好。? 定期检查交流电源是否在范围内。直流电源是否在规定的范围内。? 总电源为交流三相380V;机器人电源为交流三相 200V;光电传感器、触摸屏电源为直流24V。5、润滑项目一览表序号部件名称润滑油或润滑脂周期方法1带滑块座轴承ZL-1锂基润滑脂每月一次使用加油枪2链轮、链条L-AN32润滑油每周一次人工添加3抓手气缸支撑轴L-AN32润滑油每天一次每天加一至两滴润滑油4

27、抓手铰链座孔和轴L-AN32润滑油每天一次每天加一至两滴润滑油5电机减速箱L-CKC润滑油每年一次更换6、机器人的维护保养和润滑项目及方法见“机器人使用说明书”中的“ FD控制装置操作 说明书控制装置维护篇”和“操作说明书 机器人主体”。常见故障与解决方案序号故障现象原因及解决方法1机器人无法启动1、各处的急停按钮是否旋起，若急停按钮按下会在示教器上显示 “急停中”。2、 检查安全门开关（0011、0012、0013）是否正常。3、控制箱上或者示教器的方式开关为手动状态。4、 检查抓手是否在100#程序定义的初始位置（输入监视器信号0033要亮为黄色，若信号为灰色不亮，则需要调用100#程序将

28、抓手移动到位）。5、 检查码垛程序号码是否正确，将步骤改为0。5、机器人是否报警。2机器人运行过程中 停止运行1、若机器人绿色灯和黄色灯均不亮，则1）检查是否有故障报警：三色灯红色亮，示教器上会显示故障 原因和故障代码。2）检查是否按下了急停开关：示教器上会显示急停中。2、 若机器人绿色灯亮，黄色灯不亮，则在示教器上会显示“输入 了外部个别停止信号”：安全门没有关好或安全门开关坏。（正常输入监视器信号 0011、0012、0013应为黄色）3某个待抓区有料但 机器人不抓取1、 检查允许码垛信号，输入监视器信号0003、0004 （黄色）。若允许码垛信号没有，则进行以下检查：1）检查对应辊道线是否在运行状态（控制柜触摸屏码垛线主界面）；2） 检查托盘库是否在运行状态（控制柜触摸屏托盘库主界面）；3）检查码垛位置托盘检测光电传感器。2、 检查料袋到位信号，输入监视器信号0001、0002 （黄色）。若没有料袋到位信号（0001、0002）则进行以下检查：1）检查对应辊道线是否按下了急停按钮（按下会在控制柜触摸屏上对应辊道线上端显示“急停中”）;2）检查对应辊道线抓取区的两个光电传感器。4抓手只抓一包料1、光电有问题，无料时有信号；检查光电。2、一包料挡到了两个光电；调整光电。3、