《工业机器人调试》综合测验15概要

1、综合测验 15班级座号姓名分数1、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分） 机器人的建模功能中不能设置模型的（ 重量 B 形状位置D 颜色2机器人语言是由（二进制 B 十进制）表示的 0和1 组成的字串机器码。C 八进制D 十六进制3MOVEL 指令代表的是（直线插补B 圆弧插补关节插补D 绝对坐标插补4 ATo ol0 是U ser 制器使用的电源电压是（ B 220V机器人工具参数Test A BB BI R C5 Com pact 控150V B 220V C 380V 数 字 数 据 num1 为 可 变 量 ， 初 始 值 num1 :=num1+1 指 令 ，5 A6B5C6

2、7机器人的工具数据不包括（工具坐标系保存在下面哪个模块中C M ai nM oudl e程序指针重置后，D 以 上 都 不 对B 工具重量D 460V 为 1 ， 在 程 序 num1 的 值 为) B ase行过程中执行了5次工具重心D 工具形状ABB 机器人线性操作时（A 可以使用对准功能8）B 可以自动运行C 可以控制方向D 可以控制速度9 在 示 教 器 的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数（B 资 源 管 理 器 窗 口 口 D 控 制 面 板 窗 口）方式运行。10 用 何 种 方 法 定 义 工 件 座 标 系 （ Wo bj ） ？ （ A 3 points B 4 po

3、i nts C 5 point & Z D 4points& X & Z 11在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用（A 线性 B 增量D 单轴C 自动12机器人包括 ：（）A 服务机器人、军用机器人、教育机器人。B 工业机器人、娱乐机器人、教育机器人。C 工业机器人、娱乐机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。D 工业机器人、服务机器人、军用机器人、教育机器人。13 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A 3B 2C 4D 514手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A位置与速度B姿态与位置 C位置与运行状态D姿态与速度15. ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）B例行

4、程序D程序指针A程序模块C程序指令二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16 机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。（）17. 个刚体在空间中具有 3个自由度。（）18 在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。（）19. ABB机器人 Profi bus- DP适配器对应的10单元的类型是 DP-Slave（）20. 1954年美国人英格伯格制造出了第一台可编程的机械手。（）21. ABB机器人的程序数据包含有三种存储类型（）22. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）23. 复杂程序数据（如tooldate）的赋值可以分开成各个分量来分别赋值，如tGripper.

5、 tra ns. X: = 300 ()24. 在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。25. 做更新转数计数器的操作之前需要首先确认机器人6个轴的电机偏移是否正确（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。27. 机器人的重复定位精度是指 。28. abb工业机器人常用的坐标系包括 、和四种。29.机器人传感器的主要性能指标有、重复性、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。30. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z轴移动。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31. 简述工业机器人的主要工作领域。32. 以IRB6640机

6、器人为例，写出在吊装时机器人各轴所保持的角度33根据你的理解 ，写出指令 MoveL 和指令 MoveJ 的区别34简述直角坐标型手臂的自由度组成。35当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）T 或36.如图所示两自由度机械手在如图位置时（朗=0 ,B2=n/2）,生成手爪力FA = fx 0FB = 0 fy T。求对应的驱动力T和出 。综合测验15 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案AAABBCDBAA题号1112131415答案BCBBA、判断题（共10个，每个1分，共10 分）题号161

7、71819202122232425答案XXVVXVVVVV三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 机械部分；传感部分；控制部分27. 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度28. 大地坐标、基坐标、 工具坐标、工件坐标29 .灵敏度；线性度；精度；重复性30. 平行四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31. 工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。32. 1轴0度，2轴45度，3轴10度，4轴0度，5轴45度，6轴0度。33. MoveL是线性运动，动作时机器人 TCP沿着两点之间线性运行，机器人姿态是受严格控制的，适用于 需要精确到达的目标点，如产品的抓取点。MoveJ是机器人关节轴运动，动作是TCP的路径由机器人自我运 算得出，TCP在两点之间的运行轨迹有可能是曲线，适用于机器人大范围的运动。34. 这种机构由三个移动自由度组成，即沿直角坐标的XYZ三个轴方向的直线运动组成。其臂部只做伸缩，平移和升降运动，在空间的运动范围是一个长方体。35. 立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。五、计算题（共