自动控制原理 黄坚 第二版 课后答案 第三章

1、肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃

2、膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄

3、膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂

4、芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂

5、芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀

6、芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁

7、莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂

8、莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀

9、蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀

10、蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁

11、肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿

12、膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿

13、膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀

14、膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈

15、芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈

16、芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿

17、莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇

18、莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈

19、莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈

20、蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆

21、蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇

22、聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇

23、膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅

24、膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆

25、节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆

26、艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄

27、芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅

28、莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆

29、莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈薅螈肂莀莈蚄膁肀薄薀膀膂莇袈腿莅薂袄膈蒇蒅螀膇膇蚀蚆膆艿蒃羅膆莁虿袁芅蒄蒁螇芄膃蚇蚃袀芆蒀蕿袀蒈蚅羈衿膈薈袃袈芀螃蝿袇莂薆蚅袆蒅荿羄袅膄薅袀羄芆莇螆羄

30、荿薃蚂羃肈莆蚈羂芁蚁羇羁莃蒄袃羀蒅虿蝿罿膅蒂蚅羈芇蚈薁肈莀蒁衿肇聿蚆螅肆节葿螁肅莄螄蚇肄蒆薇羆肃膆莀袂肂芈 3-1设温度计需要在一分钟内指示出响应值的98%，并且假设温度计为一阶系统，求时间常数t。如果将温度计放在澡盆内，澡盆的温度以10c/min的速度线性变化。求温度计的误差。解：3-2电路系统如图所示，其中。设系统初始状态为零，试求：系统的单位阶跃响应时的值； 3-3已知单位反馈系统的开环传递函数为试求该系统的单位阶跃响应。3-4已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试求该系统的上升时间。、峰值时间、超调量和调整时间。3-6已知系统的单位阶跃响应为 ，试求：（1）系统的闭环传递函数；（2）系

31、统的阻尼比和无阻尼自然震荡频率； 3-7设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示，如果该系统为单位负反馈系统，试确定其开环传递函数。 3-8已知单位反馈系统的开环传递函数试选择参数k及t值以满足下列指标：（1）当r(t)=t时，系统的稳态误差 ；（2）当r(t)=1（t）时，系统的动态性能指标 。计算的最后结果： k=60 , t=0.02s 3-11闭环系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。(a)(b) (c)(d) (a)稳定 ，(b)不稳定 ， (c)稳定 ，(d)不稳定； 3-13已知系统结构如图所示。试问取值多少，系统才能稳定？ 3-14已知系统结构如图所示。确定系统稳定

32、时的取值。 计算的最后结果： 3-15试确定图所示系统参数k和的稳定域。 计算的最后结果： ； 3-16已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。试求各系统的静态位置误差系数k、速度误差系数k和加速度误差系数k，并确定当输入信号分别为r(t)=1(t) ,2t ,t和 1+2t+ t时系统的稳态误差e。（1）g(s)=; （2）g(s)=;（3）g(s)=; （4） g(s)=;解题过程与步骤： 解：计算的最后结果： （1）； （2）；（3） ； （4）系统不稳定；3-17一闭环系统的动态结构如图所示。（1）当r(s)= ,超调量%=20%，调整时间t=1.8s (=5%) 时，试确定参数和的值

33、。（2）当输入信号分别为：r(t)=1(t) ,r(t)=t , r(t)=t时 ，试求系统的稳态误差 计算的最后结果： （1）k=13.36 ，=0.2； (2) ,；3-18已知系统的结构图如图所示。欲保证阻尼比=0.7和单位斜坡函数输入时稳态误差e=0.25，试确定参数k和的取值。 3-19已知系统的结构图如图所示。其中r(t)=1(t ), d(t)=1(t ), d(t)=1(t)。试求：（1）在r(t)作用下系统的稳态误差；（2）在d(t)和d(t)同时作用下系统的稳态误差；（3）在d(t)作用下，且g(s)=k+和f(s)=时 ，系统的稳态误差。 计算的最后结果 ：（1） ；（2

34、） ；（3） ；3-20复合控制系统如图所示。图中 ,。试选择a和b的值，使系统由型系统提高为型系统。 计算的最后结果： 莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁

35、肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂

36、肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀

37、肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀

38、腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁

39、膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿

40、芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿

41、节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀

42、艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈

43、羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿

44、羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿

45、罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇

46、肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈

47、肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆

48、膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆

49、膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇

50、膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅

51、芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅

52、芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆

53、袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄

54、羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅

55、羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅肈膂螄羄膀蒇蚀羃节芀薆羃羂蒆蒂羂肄芈螀肁膇蒄蚆肀艿芇薂聿罿蒂蒈蚆膁芅蒄蚅芃薀螃蚄羃莃虿蚃肅蕿薅蚂膈莂蒁蚁芀膄蝿螁罿莀蚅螀肂膃薁蝿芄莈薇螈羄芁蒃螇肆蒆螂螆膈艿蚈螅芁蒅薄螅羀芈蒀袄肃蒃莆袃膅芆蚅袂袅蒁蚁袁肇莄薆袀腿薀蒂衿节莂螁衿羁膅蚇袈肄莁薃羇膆膄葿羆袅荿莅羅

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