纪登峰 PLC在仓库码垛机中的设计应用.doc

1、河 南 工 业 职 业 技 术 学 院henan polytechnic institute毕业设计（论文） 题目: plc在仓库码垛机中的设计应用 姓名: 纪登峰 专业: 机电设备维修与管理 班级: 机电设备0902班 指导老师: 季祥毕业设计任务书一、 设计题目：plc在仓库码垛机上的设计应用 二、毕业设计的目的1设计一个立体仓库码垛机控制系统；2水平移动、垂直移动及伸叉机机构分别由220w 的三相交流异步电动机、200w 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动；3上述电机由西门子s7-226型plc控制，其中水平移动、垂直移动由plc通过变频器控制，步进电机由步进驱动模块进行自动控

2、制。三、主要设计内容1变频调速系统设计；2货叉伸缩控制；3plc控制程序编写与调试；四、重点研究问题plc控制，确定设计方案，完成各功能单元的结构设计，参数计算和元件选择。五、主要技术指标或主要设计参数堆垛机运行的速度范围：水平方向：2mmin-360mmin；垂直方向：2mmin-80mmin；货叉： 2mmin-60mmin六、设计成果要求1毕业设计论文要求字数为1000015000字，论文格式参照河南工业职业技术学院关于毕业设计论文格式要求；2各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法；3. 具有必要的保护措施；4. 附有主程序流程图；摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益

3、广泛。而码垛机是立体仓库的关键组成部分，码垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的码垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库码垛机控制系统的控制技术。本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。本文依据立体仓库的有关设计参数，对码垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高码垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。系统的水平认址采用激

4、光测距传感器定位，垂直认址采用光电开关和认址片组合定位。变频调速系统由s7-200plc及其扩展模块em235通过变频器mm440控制交流电动机，采用光电编码器反馈转速信号，实现转速闭环控制。货叉伸叉系统由s7-226plc通过步进电动机驱动器sh-20403控制二相混合式步进电动机。根据系统的控制要求进行了plc、变频器、电机和电机驱动器的选型，并给出了系统的硬件接线图，然后利用西门子的编程软件step7设计了码垛机控制程序。关键词：自动化仓库，码垛机，plc，控制系统，变频器目录摘要第一章 绪论 11.1自动化立体仓库的概述 11.2 码垛机的概述 21.3本章小结3第二章 码垛机控制系统

5、的硬件设计 42.1控制技术要求和系统总体设计42.2码垛机的位置控制52.3 plc及资源配置 82.4码垛机变频调速系统设计 112.5码垛机货叉控制系统设计 142.6安全检测传感器的应用 152.7通信方案的确定 162.8输入输出点的分配 162.9 本章小结18第三章 码垛机程序控制设计 193.1码垛机自检和复位/归位程序213.2自动方式下的码垛机运行控制 223.3手动方式下的码垛机运行控制 263.4步进电机驱动程序 283.5本章小结 28第四章 总 结29致 谢30附 录31参考资料 33第一章 绪论1.1自动化立体仓库的概述在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的

6、组成部分，它是一种新型的仓储技术。自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统（automated storage &retrieval system，as/rs）。它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。它以高层货架为主要标志，配以成套的先进搬运设备，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高频率、大容量的科学存储，以适应现代化生产、物资交流和仓储的需求。1.1.1自动化立体仓库的组成立体仓库是指：采用高层货架储存货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出库和入库作业的仓库。这类仓库主要通过高层货架充分利用空间进行存取货物，所以被成为立体仓库。目前，立体仓库最大高度能达到40多米，最大库

7、存数可达数万个货物单位，可以实现按计划入库和出库的全自动化控制，以及无人操作的计算机网络化管理。其主要的组成部分有高层货架、仓储机械设备、控制及管理设施。（1）货架 仓储技术的发展由平面转向高层立体化以后，高层货架为仓库的主体和标志，货架越高，存储量越大。货架在物流及仓储中占有非常重要的地位，目前的货架具有多种功能，以满足机械化和自动化的要求。主要的货架类型有单元式货架、贯通式货架与旋转式货架。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱和托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和码垛机的插取和存放。（2）仓储机械设备 自动化立体仓库的主要搬运设备是巷道式

8、码（堆）垛机，其主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存放入货格中，或者将货物取出运送到巷道口。输送系统必须是具有高度的可靠性，在立体仓库中一般只有一套输送系统，所以应保证输送系统各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便，并且还应该对输送系统设置手动控制做后备。自动化立体仓库中的货物输送装置主要有传送带、各种流动小车等，短距离的传送还可以采用机器人。（3）控制及管理设施 控制管理系统采用分布式控制，即由管理计算机、中央控制计算机和直接控制码垛机、入/出库输送机等现场设备的控制器组成控制系统。管理计算机是立体仓库的管理中心，承担着入/出库管理、盘库管理、查询、打印及显示、经济技

9、术指标的计算分析等功能，包括在线管理和离线管理；中央控制计算机是立体仓库的控制中心，它沟通并协调管理计算机、码垛机、入/出输送机等设备之间的联系，控制和监视着整个立体仓库系统的运行。1.1.2自动化立体仓库的优点（1） 层货架：立体仓库由于使用了高层货架存储货物，存储区可以大幅度的向空间发展，充分利用了仓库的空间，提高了空间利用率。（2） 自动存取：自动化立体仓库使用机械和自动化设备，运行和处理速度快，提高了作业效率。（3） 计算机控制与管理：计算机能够准确无误的对仓库的各种信息进行存储和管理，不仅降低了操作人员的劳动强度，还减少了货单处理和信息处理过程中的差错，从而提高了仓库的管理水平。（4

10、） 节约成本：作业效率的提高势必会降低货物储存的成本费用，由此也提高了企业的现代化物流意识。1.1.3自动化立体仓库的发展高层货架仓库的出现和发展是第二次世界大战以后生产技术发展的结果。在生产发展的实际需要和科技水平发展的现实可能下，五十年代初开始出现了自动化立体仓库。1950年美国首先产生手动控制的桥式码垛机起重机，与此同时提出了高层货架的概念，被认为是自动化仓库的雏形。1960年以后巷道式码垛机逐渐代替了桥式码垛机，此后码垛机的使用范围和性能有了很大的发展，尤其是在日本，自动化立体仓库发展迅速，目前日本的自动化仓库技术和自动化仓库的拥有量都位居世界前列。自动化技术在仓储领域中的发展分为五个

11、阶段：人工仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段、智能化阶段和智能自动化阶段。其中智能自动化仓储在九十年代后期以及二十一世纪的若干年内，是仓储自动化技术的主要发展方向。我国对自动化立体仓库及其物料搬运设备的研制并不晚，1963年研制成第一台桥式码垛起重机(机械部北京起重运输机械研究所)，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库(高巧米，机械部起重所负责)，该库1980年投入运行。1.2码垛机的概述码垛机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，它是整个系统的执行部件，存货时将货物从出入货台准确的存放到货位里，取货时将货物从货位中取回到出入货台。无论何种类型的码垛机，一般都由水平行走

12、机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。它是在所谓高层、高速、高密度储藏的概念下的产物。尽管各厂家各有独创，结构形式有些差异，但可以说大同小异，所有的码垛机都不外乎由机架、载货台、伸缩货叉、轨道和控制系统等部分组成。1.2.1码垛机的发展初期的立体仓库使用的码垛机以桥式起重机为基础，这种码垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架，利用门架的上下和旋转来搬运货物。1960年左右在美国出现了巷道式码垛机，随后巷道式码垛机逐渐替代了受重量和跨度限制的桥式码垛机。1967年日本安装了高度1015米的高层码垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷

13、道式码垛机的立体仓库。目前的码垛机技术取得了重大的发展，控制技术、定位精度、运行速度都得到了很大程度的提高。巷道式码垛机的起升速度已经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，在有的立体仓库中采用上、下两层分别用巷道码垛机进行搬运作业的方法提高出入库能力。1.2.2码垛机技术的研究现状按现行机械行业标准，有轨巷道式码垛机分类方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。无论何种类型的码垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。体现码垛机动态性能优劣的指标主要有：运行速度、提升速度、货叉速度、平稳性、认址精度等。随着科学技术的

14、不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。例如，码垛机的运行驱动己由20世纪70年代的子母电动机改为变频调速，速度由550m/min提升至4160m/min，国外小载重量的码垛机最高可达300m/min；提升驱动己由20世纪70年代的双速电动机改进为变频调速，速度由416m/min提升至025m/min；货叉运行也由单速电动机驱动改进为变频调速，速度由8m/min提升至435m/min；在码垛机自动控制方面还采用闭环控制变频调速系统、profibus总线控制等先进技术。尽管如此，目前国产码垛机的运行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在080m/min；货叉

15、速度一直保持在030m/min；认址采用光电探测，精度不足，认址出错率高。1.3本章小结:本章主要介绍了自动化仓库的组成、应用优点和发展，并初步介绍了码垛机的发展和研究现状。表明了自动化仓库和码垛机在工业生产中发展的必然性,改进码垛机精度和提高其应用效率的必要性。第二章 码垛机控制技术的硬件设计2.1控制技术要求和系统总体设计（1）本系统中码垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取送货的伸叉机构三部分组成。水平部分运动电机和垂直部分运动电机分别采用220w的三相交流异步电动机和200w的单相交流异步电动机，由西门子s7-200plc通过变频器进行控制。伸叉机构电机采用两相混合式

16、步进电机，由西门子s7-200通过步进电机驱动器进行控制。由码垛机运行机构特点及工作要求可知，能否保证码垛机的稳定工作，关键在码垛机的三维位置移动定位的精确性。主要技术指标和和主要设计参数码垛机运行的速度范围：水平方向：2m/min360m/min；垂直方向：2m/min80/min；货叉：2m/min60/min （2）本文码垛机的控制方式有自动和手动控制。 手动方式通过码垛机的转换开关及按钮控制码垛机水平和提升运动及货叉伸缩。同时运动速度也可以手动选择。手动操作时，系统应给予相应的警示信号，同时系统将解除大部分的保护控制。手动操作主要用于安装、调试和排除故障。 单机自动用人机界面对码垛机进

17、行全自动的控制，控制系统根据用户输入的参数进行全自动的取送货动作。界面操作时，应具备对货物的单送、单取操作。人机界面应具备实时显示设备运行工况，故障及历史故障查询等功能。（3）在本文设计的码垛机控制系统中上位机完成的只是数据输入和传送，主要的控制任务是由plc来完成。 作业命令处理：确定作业状态时自动还是手动；确定作业指令是存货入库还是取货出库；确定作业地址包括列地址和层地址。 位置技术及判断：沿着码垛机的行进方向和载货台的升降方向设置认址片，plc通过检测认址片来判断码垛机位置和载货台的位置，每经过一个认址片，plc的高速计数器就自动计数一次，前进加一，后退减一，上升加一，下降减一。到达预定

18、位置后，码垛机停车。 速度调整和准确停车：根据码垛机和目标位置的距离，plc输出速度调整的控制信号给变频器，通过变频器控制电机的转速，在停车之前先把码垛机的运行速度降低到低速档，使码垛机以低速接近目标位置，保证码垛机的稳定性。 作业任务的顺序逻辑控制：按照入库、出库的作业顺序，确定各输出点的得电状态，完成作业顺序的逻辑控制。 安全保护：水平行走、载货台升降及货叉的伸缩等都有限位保护。 plc还有工作故障报警功能。本系统由上位监控级与直接控制级组成。监控级对通讯、流程进行控制，并进行实时图像显示，直接控制级是由plc(可编程序控制器)组成的控制系统对各设备进行单机自动操作。采用组态系统建立监控界

19、面，同时将运行系统的状态反馈到监控计算机。码垛机采用西门子公司的s7-200型plc控制，与变频器结合对码垛机进行变频调速。系统结构拓扑图如图2.1所示。监控计算机码垛机货叉控制系统码垛机水平变频系统码垛机纵向变频系统码垛机货叉运行机构码垛机水平运行机构码垛机纵向运行机构码垛机限位保护系统码垛机货物检测系统 s7-200 plc码垛机纵向认址系统码垛机水平认址系统图2.1 系统结构图2.2码垛机位置控制由码垛机的作业流程分析，码垛机是由水平运行机构、纵向起升机构和货叉伸缩机构三部分组成的，水平运行机构和垂直起升机构使码垛机到达目标位置，货叉伸缩机构完成存取货任务。要完成对码垛机自动控制系统的设

20、计，首先要保证码垛机能够准确到达目标位置，所以在设计码垛机自动控制系统时，关键在于准确可靠的认址和定位保证码垛机准确无误的定位在目标货位。另外为了提高存取效率和保证码垛机的稳定性，必须对码垛机三个机构的速度进行合理有效的控制，其中速度位置检测是码垛机自动控制系统的关键部分。码垛机速度位置控制的实现方法如图2.2所示，控制系统由plc控制器、调速系统、编码器、认址片和认址器组成，实现位置和速度的双闭环控制。速度电机调速系统认址器控制器输入编码器速度检测 位置检测 图2.2 码垛机位置速度控制框图2.2.1定位控制定位控制就是确定码垛机停止在目标货位的功能。自动仓库的认址检测系统有两项任务：一是实

21、现自动寻址，使码垛机自动找到被指定到达的位置；二是自动准确停准，即码垛机停准位置不超出规定的精度。为此，货架上的每个货位必须具有码垛机能识别的编码，所以将货架两侧编成x1、x2，沿码垛机运行方向将货架编为0y列，垂直方向编为0z层。这样每个货位就有了独立的三维坐标地址，码垛机自动检测目前的坐标地址，使其能到达目标位置。因为货架两侧分为x1、x2，只有两个方向，反应到码垛机上只是货叉左伸、右伸运动，此方向不用检测，所以实际上码垛机位置的检测只是对y、z位置的检测。2.2.2认址检测方式1）绝对认址：绝对认址是将每一个货位赋予唯一的开关状态，给每个货位制作一个专用的认址片，码垛机上相应安装一个识别

22、器，通常是二进制编码板和一组光电开关的组合，通过读取认址片的代码来判断码垛机的当前位置。（2）相对认址：相对认址时每个货位的认址片结构相同。每经过一个货位，就对地址编码进行加1或减1，一直移动到和预定位置号一致时停止运行。（3）编码器定位法：编码器定位方式主要有两种：从动轮与轨道旋转计数测定方式、链轮与链条旋转计数测定方式。从动轮与轨道旋转计数测定方式。码垛机的从动轮上配有同轴旋转编码器，从动轮与轨道近似纯滚动，因此通过对旋转编码器的转角的转换，可以得到码垛机的相对运行位置。（4）激光测距定位：激光测距定位是近年来应用于码垛机准确定位的新技术，用激光测距仪通过测量码垛机到基准点的距离和事先存储

23、的位置数据比较来确定码垛机的当前位置。这种方法的精度很高，但是使用时码垛机和激光发射器和反射板之间不允许有物体，否则会遮挡住激光的传输路径，使系统无法准确定位。2.2.3认址方式确认为完成对码垛机的位置控制，必须能检测出码垛机的运行位置，本文设计的码垛机系统认址方式有：（1）水平认址系统水平方向采用激光测距传感器，当前数据为位移值，经过plc计算后的数据为当前速度值。激光测距传感器安装在码垛机上，目标放射板安装在巷道末端。在立体仓库巷道通道中的激光测距范围(激光发射器与反射板之间)内不得有任何物体遮挡激光光线。激光测距的原理是通过发射出的激光光线长度来测定距离，其光线就好比一把光尺，如果物体遮

24、挡激光光线，让它脱离原标准原点的测定位置，将影响实际要求的测定距离，从而使道码垛机走位偏离所设定的位置，产生货叉取/存储错位或起始点撞击巷道码垛机端部缓冲制动器的情况。因此，在巷道码垛机工作时不允许有任何物体遮挡激光光线，对于激光光线通道应采取隔离保护措施，保证激光测距的准确性和自动化系统的安全性。（2）纵向认址系统码垛机纵向方向的层定位采用光电开关和认址片组合定位，即在码垛机的上下安装两个光电开关，在每层的货位上安装认址片。低位为取货开始伸叉或放货完毕收叉的位置，高位为放货开始伸叉或取货完毕收叉的位置。为使货叉能完成作业，码垛机在垂直方向上必须要提供使货叉能停在高位或低位的检测装置。所以在码

25、垛机的升降台上安装三个光电开关，与升降台一起上升下降，中间的一个共用，其他两个分别为上位置和下位置。存货开始或取货结束时，升降台货叉停在高位置，下面两个光电开关处于认址片内；取货开始或存货结束时，货叉停在低位置，此时上面两个光电开关处于认址片内，如图2.3所示。 图2.3 码垛机垂直方向认址传感器分布图其认址状态如表2-1所示：表2-1 认址状态表 上升下降传感器存货高位取货低位存货高位 取货低位a1计数、减速、定位 定位、停止 a2计数、减速、定位定位、停止定位、停止计数、减速、定位a3 计数、减速、定位 2.2.4码垛机速度曲线分析常见的速度运行曲线有三种，分别为三角形与梯形速度曲线、抛物

26、线与直线形速度曲线、正弦形速度曲线。本文采用最常用的梯形速度曲线。如图2.4所示，梯形速度曲线码垛机以加速度启动加速，当匀加速到最大运行速度时，保持该速度运行一段时间，再以匀减速运行，直到零速停靠。 vabcs1s2s3s图2.4 梯形速度曲线2.3 plc及资源配置根据实际的控制点数和系统需要实现的控制要求，在本设计中选用西门子的s7-200系列的plc作为控制中心。2.3.1s7-200系列plc概述s7-200系列plc是德国西门子公司生产的一种超小型plc,超小型是指其功能具有大、中型plc的水平，而价格却和小型plc的价格一样。可以单机运行，也可以输入/输出扩展。它结构小巧，可靠性高

27、，运行速度快，继承和发挥了它在大、中型plc领域的技术优势，又极丰富的指令集，具有强大的多种集成功能和实时特性，配有功能丰富的扩展模块，性能价格比非常高。因此，它一经推出，即受到了广泛的关注。s7-200硬件系统的配置方式采用整体式加积木式，即主机中包含一定数量的i/o输入输出，同时还可以扩展各种功能模块。（1） 基本单元：基本单元有时又称作cpu模块，也有的称之为主机或本机。特包括cpu、存储器、基本输入输出点和电源等,是plc的主要部分。它实际上就是一个完整的控制系统，可以单独的完成一定的控制任务。（2）扩展单元：主机i/o数量不能满足控制系统的要求时，用户可以根据需要扩展各种i/o模块，

28、所能连接的扩展单元的数量和实际所能使用的i/o点数是多种因素共同决定的。（3）特殊功能模块：当需要完成某些特殊功能的控制任务时，可与simatic s7-200主机相连，已完成某种特殊的控制任务而特制的一种装置。（4）相关设备：相关设备是为了充分和方便的利用simatic s7-200系统的硬件和软件资源而开发和使用的一些设备，主要有编程设备、人际操作界面和网络设备等。（5）工业软件：工业软件是为更好的管理和使用这些设备而开发的与之相配套的程序，它主要有标准工具、工程工具、运行软件和人机接口等几大类构成。2.3.2cpu型号选择simatic s7-200的cpu模块包括一个中央处理单元、电源

29、以及数字i/o点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。cpu负责执行程序，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制。输入部分则输出控制信号，控制工业过程中的设备。根据控制点数来计算，可以选用cpu-226这个型号的cpu，cpu226有24输入/16输出，最大可以扩展为248点数字量或35点模拟量。其特点如下： 集成的24v电源：可直接连接到传感器和变送器、执行器，可用作负载电源。 高速脉冲输出：具有2路高速脉冲输出端，输出脉冲频率可达20khz，用于控制步进电机或伺服电机，实现定位任务。 通信口：cpu226具有2个rs-485通信口，支持ppi、mpi协议，有自由口通信能力。 模拟电位器：

30、cpu226有两个模拟电位器，用来改变特殊寄存器中的数值，以改变程序运行的参数，如定时器、计数器的预设值，过程量的控制参数。 中断输入允许以极快的速度对过程信号的上升沿做出响应。 数字量输入/输出点：cpu226具有24输入/16输出，输出点为24v直流双向偶看光电耦合输入电路，输出有继电器和直流两种类型，可扩展模块为7个。 cpu226有6个30khz的高速计数器，用于捕捉比cpu扫描频率更高的脉冲信号。2.3.3plc的模块选型由于s7-200-cpu226的集成24输入/16输出不能满足设计的要求，所以又选用了em221扩展模块和em235扩展模块，正好满足设计的需要。所选模块型号如表2

31、-2所示。表2-2 扩展模块选型表系列号类别描述选型型号数量em221输入扩展模块di166es7221-1bh22-0xa01em235输入/输出扩展模块ai4/ao16es7235-0kd22-0xa02由于cpu226的输入点只有24个，不能满足设计的输入点的需要，所以加入一个em221模块，该模块有16个数字输入点，总体上可以满足系统输入的要求。另外加入两个em235模拟量输入/输出模块是为控制水平和垂直运行的交流电机。系统总体结构图如2.5所示：图2.5 系统总体结构图2.4码垛机变频调速系统设计为了实现码垛机的准确定位，提高存取效率和保证码垛机的稳定性，必须对码垛机三个机构的速度进

32、行合理有效的控制，由于水平和垂直运行电机分别采用三相交流异步电动机和单相交流异步电动机，所以对这两个方向的速度控制采用闭环变频调速控制。2.4.1变频器的选型（1） 变频器的概念变频器的工作原理是通过改变交流电频率方式实现交流电的控制。变频器的电路一般由整流、中间直流环节、逆变和控制4个部分组成。整流部分为三相桥式不可控整流器，逆变部分为igbt三相桥式逆变器，且输出为pwm波形，中间直流环节为滤波、直流储能和缓冲无功率。（2） 变频器的选型本文根据综合考虑选择西门子mm440变频器，mm440型使用pid控制器，具pid微调等功能，mm440可用于矢量控制，可以实现高性能的应用，带内置制动单

33、元，可以快速制动。mm440变频器各项参数指标如下：输入电压：3相380vac，50hz。输入电流：2.8a。输出功率：0.75kw。输出电压：3相(0-380)vac可调。输出频率：(0-650)hz可调。输出电流：2.1。输出控制：变频器由微机处理器控制绝缘栅双极型晶体管(igbt)的脉冲宽度调制频率，实现输出电压、频率可调。控制作用：，矢量转矩、光电编码器反馈的速度控制等。数字量输入：6路带隔离的数字量输入。数字量输出：8路继电器输出。模拟量输入：2路(010) 模拟量输入。模拟量输出：2路(020) 模拟量输出。通讯接口：rs485通讯、uss协议。操作功能：aop盘、bop控制盘、电

34、位器与外接端子操作。2.4.2水平方向变频调速系统设计水平行走电机采用220w的三相交流异步电动机，运行速度要求为2m/min360m/min，系统采用转速闭环控制方式。s7-200plc的模拟量输出信号作为mm440变频器的模拟量输入，来控制变频器输出频率和输出电压的变化，从而控制三相异步电动机的运行；电动机转速由光电编码器检测并反馈到plc得高速计数口i1.4和i1.5，构成闭环变频调速系统。系统方框图如图2.6所示，为速度给定量，为plc输出的控制量，为变频器输出电压，为被控量，控制算法为pid。扰动三相异步电动机（负载系统）变频器主电路（igbt逆变器） plc控制器（pid算法）-

35、光电编码器反馈图2.6 plc变频调速闭环系统结构图（1）运用指令系统中的pid指令，偏差信号按照pid算法计算出控制量，用传送指令输出电压控制量到变频器的模拟量输入ain1口。（2）运用指令系统中的hdef、hsc指令，进行高速计数中断程序设计，高速计数器设为hsc0和模式9，增计数，实时采集并存储光电编码器反馈的a、b两相正交脉冲数。（3）在上位机监控系统中，实时测取系统各参数和输出特性，并能在上/下位机进行系统控制。（4）采用模块化程序结构设计出控制程序，包括主程序、子程序和中断程序。采用带传感器矢量控制闭环调速，能满足像码垛机这样动态特性要求较高，并且在低频时输出高转矩以及转速精度要求

36、较高的场合。由于码垛机在工作过程中是频繁启动和停车的，在高速运行的状态下还要求码垛机能够快速精准地停在目的地，因此在制动方面采用了动能制动，将电动机运行在发电状态下所回馈的能量消耗在制动电阻中，从而达到快速停车的目的。变频器参数设定如表2-3所示。 表2-3 变频器参数设定参数号 设定值 功能说明p0003 3 专家模式，使能读/写所有参数 p0004 0全参数 p0700 2 外部按钮或上位机启动/停止系统 p1000 2上位机或plc程序给定设定 p1300 1带磁通电流的v/f控制方式 p2010 6通讯波特率设为9600 p2011 0mm440变频器通讯地址2.4.3垂直方向变频调速

37、系统设计垂直运行电动机采用200w的单向交流异步电动机，运行速度要求为2m/min80m/min。垂直方向变频调速系统与水平方向变频调速系统结构相似，但是由于单相异步电动机和三相异步电动机有所区别，所以垂直变频调速系统和水平变频调速系统也有不同的地方。从结构上看单相异步电动机与三相笼型异步电动机相似，其转子也为笼型，只是钉子绕组为单相工作绕组，但通常为起动的需要，定子上除了工作绕组外，还设有起动绕组，它的作用是产生起动转矩，一般只在起动时接入，当转速达到70%80%的同步转速时，由离心开关将其从电源自动切除，所以正常工作时只有工作绕组在电源上运行。但也有一些电容或电阻电动机，在运行时将起动绕组

38、接于电源上，这实质上相当于一台两相电机，但由于它接在单相电源上，故称为单相异步电动机。图2.7是电容分组式单相异步电动机原理图。图2.7 电容分组式单相异步电动机原理图1 工作绕组；2起动绕组k离心式开关；c电容器单相异步电动机的突出特点是没有启动转矩和固定的转向。为此要设置启动装置，以及电机中产生一个与主磁场在空间和时间上不同相得磁场，从而形成一定大小的旋转磁场以产生启动转矩。单相交流电动机的变频调速与三相交流电动机的变频调速不同，将单相220v输入、三相输出的变频器的三个输出端子（u、v、w），接任意两端。输出单相变频调速电源在输出端上串上一个足够电感量的电感，用于隔离电动机电容对变频器的

39、危害作用（同时对变频器的高载波率起到一定的滤波作用），并保护电动机电容，此电路只适用于小功率单相电容运转式和罩极式电动机，不适用于带离心开关的单相电动机。另外，变频器的输出电压和电动机的输出电压相匹配，变频器要留有足够的容量（应比电动机的使用功率大三倍）。串联的电感要有足够的电感量和通过电流的流量，电感的磁性材料应与变频器的载波率相匹配。变频器和单相电容式运转电动机的接线如图2.8所示。图2.8 变频器与单相电容式运转电动机的接线图2.5码垛机货叉控制系统设计步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。步进电机定子的各相绕组按照一定的顺序通电、断电，从而带动转子按既定的方向一步一步转动固定

40、的角度，这个角度被称为“步距角”，通常用表示。步进电机的转子上均匀的分布着许多小齿，相邻的两个小齿的中心线间的角度称为齿距角()。对于m相n拍的步进电机来说，则转子走过了n个步距角，所以步距角 （2-1）我们选用的s7-200型plc可以通过q0.0和q0.1两个输出端输出脉冲串（pto）和脉宽调制（pwm）。本文选用pto控制方式，所以plc的输出端q0.0用做高频脉冲输出端，电机选用两相混合式电动机42byg，步距角为,该电机使用配套的sh-20403两相混合式步进电动机细分驱动器。图2.9是步进电动机和驱动器的接线图。 图2.9步进电机和驱动器接线图2.6安全检测传感器的应用（1）货架占

41、有情况检测自动化仓库需要知道货物是否存放在货架，或者货物在货架的位置信息。以免造成误动作，损伤机械。入库操作时，当码垛机到达目标位置时，先检测货位是否有货物，若没有货物，则进行伸叉作业，否则发出信号使码垛机动作停止；出库时，若检测出相应货位无货物，则发出信号致码垛机动作停止。本文采用漫反射型的光电传感器可以感知货物在货架的存在或者位置。（2）货物突出货架检测货物存放在货架上，可能由于异常的情况导致货物突出货架的情况。这些突出的货物可能妨碍码垛机垂直方向的运行，导致货架或码垛机的损害。在码垛机垂直轨道上顶端安装长距离光电传感器可以监视货物突出，一旦有突出，向上位机报警，控制系统发出信号致码垛机停

42、止运行。2.7通信方案的确定为了控制无人运转码垛机，必须向码垛机发送运转和作业的信息。一个指令执行完了之后，必须从码垛机向地面发送响应信号，即确认信号，之后才能执行下一个指令。码垛机的信息传递顺序是：码垛机首先接受的作业信息是从什么地方取货，之后把它存入什么货位。码垛机控制盘在收到作业信息之后向地面控制盘发出响应信息。码垛机根据作业信息进行作业。作业完了之后，向地面发出“作业结束”信息。这样把一系列作业进行完了之后，成为等待下一个作业信息的待机状态。串行通信中最常用的物理层协议为rs-232c和rs-485。本文采用rs-485标准。主要基于以下两点考虑：（1） rs-232c接口标准只能用于

43、点对点的通信，而rs-485能实现多点对多点的通信。rs-485允许平衡电缆上连接32个发送器/接收器。立体仓库控制系统要求监控系统和3台码垛机控制系统连接，要求物理层的协议必须支持一点对多点的通信。（2） rs-485采用差动发送/接收，所以共模抑制比高，抗干扰能力强。立体仓库的工作环境较恶劣，热、电、磁等干扰信号较多，要求通信网络的抗干扰能力较强，才能保证数据的正确接收。rs-485标准除上述优点外，还具有传输速率高、传输距离远等优点。由于plc带有串行通信接口，只需用rs-485总线分别连接到计算机即可，可见系统的构建十分简单。当需要增加新设备时，只需要将新设备也连接到计算机，系统的扩展

44、也较容易。为了利用计算机带有的rs-232接口与下层的各个模块通信，在计算机上需要安装232-485转换器。2.8输入输出点的分配码垛机控制系统采用的plc是s7-200 cpu226，总共使用了所有的24个输入点和11个输出点，具体i/o点分配如表2-4所示码垛机控制系统使用扩展i/o模块em221，其i/o分配表如表2-5 。扩展模块em235是模拟量4输入/1输出模块，在本文所设计的控制系统中，只用到两个扩展模块em235的输出通道mo、vo，接变频器mm440的端口3和4。表2-4 plc（cpu226）输入输出i/o点分输入部分输出部分i0.0十六进制显示键盘值1位q0.0机械手控制

45、脉冲i0.1键盘值2位q0.1机械手方向改变i0.2键盘值3位q0.2升降台上升i0.3键盘值4位q0.3升降台下降i0.4机械手到位限位q0.4小车向前运动i0.5机械手回位限位q0.5小车向后运动i0.6货台是否有物q0.6存物指示灯i0.7自动/手动（1/0）q0.7取物指示灯i1.0小车前限q1.1bcd输出显示bcd码1位i1.1小车后限q1.2bcd码2位i1.2升降台上限q1.3bcd码3位i1.3升降台下限q1.4bcd码4位i1.4层寻址1q1.5小车停止向前运动i1.5层寻址2q1.6小车停止向后运动i1.6列寻址1q2.0手动时层到位指示灯i1.7列寻址2q2.1手动时列

46、到位指示灯表2-5 em 221模块i/o点分配1水平左限位i3.09纵向认址下对准i4.02水平右限位i3.110左端歪斜传感器i4.13垂直上限位i3.211右端歪斜传感器i4.24垂直下限位i3.312左探有货传感器i4.35水平前对准i3.413右探有货传感器i4.46水平认址计数i3.514低速按钮i4.57纵向认址上对准i3.615中速按钮i4.68纵向认址计数i3.716高速按钮i4.72.9本章小结：本章依据设计立体仓库的有关参数，对码垛机电气控制的硬件系统进行了设计。包括系统结构图，码垛机的控制方式、通讯方案及认址方式的选择，并设置了相应的安全保护措施。第三章 码垛机程序控制

47、设计s7-200可编程控制器主要使用step7-micro/win32编程软件进行编程和其它一些相关处理。step7-micro/win 32编程软件是基于windows的应用软件，由西门子公司专为simatic s7-200系列可编程控制器设计开发，功能强大，主要由用户用来开发控制程序，同时也可以实时监控用户程序执行状态。它提供三种编辑器来创建你的程序：梯形图、语句表和功能块图。用任何一种程序编写程序，都可以用另外一种程序编辑器来浏览和编辑，但要遵守一些输入规则。语句表编辑器按照文本语言的形式显示程序，此编辑器允许你输入指令助记条款来创建你的控制程序。本文设计的码垛机控制系统采用手动和自动两

48、种操作方式，其中自动又有自动入库和自动出库两种工作状态。（1）自动：由操作员在下层控制台输入货单，发出运行命令，码跺机根据货单和命令自动运行完成任务，实现甩手操作。（2）手动：由操作员亲自驾驶码跺机进行取货和放货操作，其中可以操作货叉的升降、伸缩，码跺机的上升下降，前进，后退操作，来完成货单任务。程序采用模块化的方式进行编写，最后再将程序的各个部分集成为能完成完整功能的完整的程序。系统采用中间信号来实现对具体运行动作的控制，从而更准确更安全的完成作业;并采用指示灯在现场指示系统具体的工作状态，并将工作信息写入到内存中，方便上位机对码跺机系统的运行进行实时的监视。图3.1是系统主程序流程图。向上

49、位机上传码垛机状态执行送货子程序执行手动操作子程序码垛机运行方式选择开始系统上电取货任务执行取货子程序送货任务码垛机自检子程序手动方式自动方式ynny图3.1 主程序流程图3.1码垛机自检和复位/归位程序3.1.1码垛机自检程序码垛机每次开机上电时，plc系统通电，然后执行用户编写的功能模块程序。plc系统上电后，首先执行图3.2码垛机自检程序。码垛机自检子程序主要是判断上次系统是否正常关机，如果属于非正常关机，码垛机有无不安全因素（货叉是否在收叉位置，载货台上有无货物，货位位置是否正常等），如果存在不安全因素，码垛机开始报警，等待故障处理。如果正常关机，则判断码垛机工作模式。在手动操作模式下

50、，执行手动操作子程序。在自动模式下，则由码垛机机载控制柜上的触摸屏操作下发作业任务。存在不安全因素?上次安全关机?故障报警，等待故障处理结束检测货叉位置及货叉负载检测安全关机标志位开始ynny图3.2 码垛机自检子程序流程图3.1.2码垛机复位/归位程序当码跺机在运行过程中出现错误时(如认址认数器计数错误等)，若不及时纠正，就会使仓库管理出现混乱，所以就需要系统能通过控制按钮方便的恢复系统的部分数据或设置，及时恢复系统的正常运行。根据不同错误的严重情况，设立系统归位和系统复位两种方式。码跺机复位程序流程图如图3.3所示。当按下归位按钮超过3s码跺机开始在水平与垂直两个方向同时以中速返回原位。当

51、码跺机经过强制限速点时，强制为低速，直到运动到原位停止。到达原位后，复位计数器；当水平与垂直两个方向均到达原位后，归位动作完成。若重新启动被按下超过3s，系统会执行初始化程序，对系统的各个内存区及自由端口进行重新定义，同时，系统会启动返回原位程序，以重新设定计数器的当前值；若不需要码跺机归位，则可以再松开重新启动按钮后，再短按一次重新启动按钮(小于3s)，就可停止系统回归原位。归位按钮按下重启信号启动初化、归位程序结束返回原位重启信号定时到？计时时间到？nyyn到达原位/重启按钮按下？ny图3.3 复位程序流程图 3.2 自动方式下的码垛机运行控制码垛机执行自动入库作业的初始条件为码垛机位于入

52、库口，升降台位于最下位置，入库台车在码垛机前进方向的右边，车上有货物，码垛机货叉上无货物。操作开始先在上位机的监控界面上输入待入库目标货位的列、层数，选择入库动作，然后按下运行键，系统开始执行入库作业。于是码垛机向入库口的货位伸叉,伸叉到位后货叉向上托起，托到货物后码垛机收叉，然后货叉托着货物回到货叉中位，货叉停止，载着货物的码垛机向目的货位移动，到达目的货位之后检测目标货位是否有货，如无货码垛机向入库目标货位伸叉，伸叉到位后货叉下降，将货物放到货位上后码垛机收叉，然后货叉回到货叉中位，货叉停止，码垛机返回到入库口位置待命，准备下一次作业。出库的作业顺序与入库的作业顺序类似。3.2.1初始化程序设计这段程序主要是对所需的计数器、寄存器进行初始化复位。网络1和2是对两个计数器进行复位，其中计数器c2是对输入的仓库号的列数进行计数，c3是对