ABB机器人程序编程精讲(2)

1、ABBa-J-7ABB 机器人程序编程精讲 7.1 任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2 任务描述 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1 ） 使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值 方法实现。（附 7.2-2 ） 掌握中断程序的使用 （1）使用 di 信号触发中断程序， 每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg110 时， 将 reg1 重置为 1 。 （2）使用 ITim

2、er 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作， 当 reg210 时，将 reg2 重置为 1。（附 7.2-3 ） 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。 （附 7.2-4 ） 在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。 （附 7.2-5 ） 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个 桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。 （附 7.2-6 ） 7.3 知识储备 7.3.1 带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包

3、含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参 16 个参数或从子例行程序交 接 16 数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 个参数。 PP马上跳 继续往下 ，设定名 陷阱”，然 7.3.2中断程序 在RAPID程序执行过程中，如果岀现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方， 执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。 中断程序经常会用于岀错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4任务实施 7.4.1中断程序TR

4、AP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下，di1的信号为0. 2） 如果di1的信号从0变成1，就对regl数据进行加1的操作。 操作步骤： 1. 新建例行程序 称，类型选择 后单击确定” 2. 在中断程序中，添加如图 中所示的指令。 3. 在例行程序“lnitAII（） ” 中，选中rHome ”，在添 加指令”列表中选 IDelete （取消指定的中 断）。 4. 选择intno1 ”（如果没有 的 话，就新建一个），然 后 单击确定”。 5. 选择CONNECT指令（连接 一个中断符号到中断 程 序）。 6. 双击“”进行设定。 7. 选中intno1 ,然后单击 确定”。 8. 双击“”进行设定。 9.选择要关联的中断程序 tMonitorDII ”,然后单击 确定”。 10.选择指令“SignalDI”（使 用一个数字输入信号触 发中断）。 11.选择di1 ”，然后单击确 12. 双击此指令（*提示： ISignalDI 中的 Single 参数 启用，则此中断只会响应 di1 一次；若要重复响应， 则将其去掉）。 13. 单击可选变量 14. 单击Single进入设定 画面。 15. 选中Single ”，然后单击 不使用”。 16.