基于WPF技术的水下机器人三维可视化控制系统

1、基于wpf技术的水下机器人三维可视化控制系统杨超，徐筱龙，余琨，徐国华（华中科技大学 船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 430074）摘要：海洋开发日益成为人们关注的热点，作为水下勘探的有效工具，水下机器人在弱观测、大时滞复杂海洋环境的三维可视化控制日益重要。在现有水下机器人的基础上，其使用wpf技术建立其pc机上的三维可视控制程序，包括3dsmax的机器人几何建模，expression blend 2的三维可视界面设计和visual studio 2008的内部代码设计，达到了对机器人的操控和运动可视化，并取得了良好的视觉效果。在水池中进行了实体实验，验证了其在真实环境中的操作效果并记录有关数

2、据。关键字：wpf；vs；blend；3dsmax；水下机器人中图法分类号: tp3913d visual control system of underwater vehicle on wpfyang chao, xu xiao-long, yu kun, xu guo-hua(underwater technology laboratory, school of naval architecture and engineering, huazhong university of science and technology, wuhan, 430074, china)abstract：th

3、e exploitation of marine has increasingly become a hot point. as an effective tool for underwater exploration, the control and visualization research of underwater vehicle in weak observation, large delay environment become more and more important. in this paper, it established 3d visual and control

4、 system by using wpf technology based on the existing underwater vehicle. it takes 3dsmax as modeling, expression blend 2 as interface designing and visual studio 2008 as programming. finally, the system can control the underwater vehicle and get better visual effect through programming. compared wi

5、th the result of the pool experiment, it approves the effect of the control system and records the relevant data.key words: wpf; vs; blend; 3dsmax; underwater vehicle1. 引言水下机器人作为探测海洋的有效手段，受到日益的重视。为了满足水下资源探测及特殊任务作业的需要，研究弱观测、大时滞复杂海洋环境下水下机器人的位姿、设备等状态信息的实时处理和界面显示方法，可降低其在特殊环境作业的难度并提高工作效率。为了减少文字数据信息带来的操作难

6、度和负担，研究如何建立面向对象且实时性好的三维可视化控制系统变的十分必要，如夏威夷大学sauvim（semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions）就采用这种系统对水下作业的机器人进行实时三维显示。三维可视化系统的建立基于三维图形平台，如opengl、vtk、ogre、wpf 1-3等，其中前三种平台均基于开发人员对未知对象中的特有的模型函数进行定量操作，且缺乏通用的图形化界面。而wpf（windows presentation foundation）作为一套统一图形化系统，完全融合.net开发环境中，为三维视场提供了强

7、大而通用的3d模型的接口和控件。其文档和界面编辑、生成、修改方式整合化处理的模式为复杂界面设计提供了一种快速、高效的编程方法。4-7这种基于泛化图形环境下的三维视场的建立手段，是水下机器人三维可视化界面的理想选择。本文将提出一套基于wpf技术下针对弱观测复杂海洋环境的三维可视化视场界面设计方法，利用水下机器人多传感器的信息反馈实时、直观的显示机器人的位姿、深度等状态信息，辅助操控人员完成对水下机器人定位作业的调整和操作，并实时反映了机器人运动轨迹，进行数据处理和信息记录，结合水动力模型分析和试验，验证系统的稳定性和可靠性，并提供开放式的可编程算法模块，可辅助完成arv的控制界面的改造设计。2.

8、 实验平台实验平台包括水下机器人、水面控制箱和pc机，三者之间交互是实现三维可视化控制系统的基础。所使用的为一台开架式微型水下机器人，其基本组成为：浮力材，四台直流磁耦合推进器（2台水平推进器，1台垂向推进器，1台侧推进器），两盏75w照明灯，可旋转彩色摄像头一台，内部传感器包括深度传感器、电罗经等。其外部尺寸为长度61 cm 宽度35.5 cm 高度25.5 cm。其控制箱提供了与上位pc机进行通信的接口，周期性的传输机器人状态信息。其作为操作上位机界面的信息来源，这也是能够实现三维实时显示的硬件基础，两者如图1所示。图1水下机器人与控制箱水面pc机中的程序设计是完成三维可视化系统的关键，其

9、软件平台为microsoft expression blend 2 和 visual studio 2008。两者都可以作为wpf设计工具，但其理念和应用方向不同，前者是一种全新的职业化界面设计工具，用于编写复杂的用户界面，而后者的主要优势在于内核代码的设计。两种软件的综合可实现界面和程序分别编辑，利用各自的优势提高了开发效率和降低了开发难度。3. 方案设计及实现三维可视化控制系统的构建包括机器人几何建模、三维可视化界面开发、软件接口实现、其他模块及控制代码的设计，其开发流程如图2所示。机器人几何建模三维可视化界面模型文件导入材质、色彩赋予建立模型变量开发语言接口其他模块设计操控作业模块状态显

10、示模块信息记录模块串口调试模块可编程算法模块图2 系统开发流程3.1机器人几何建模三维模型是三维界面开发的基础，完整的模型才能够实现水下机器人的状态准确显示，同时是影响界面视觉效果的重要因素。三维建模的软件有很多，如3dsmax、maya、zam等，各个软件都有自己独特的优点，也有与其他比较的不足。由于3dsmax具有较人性化的界面和容易操作优点，得到了广泛的使用。故采用3dsmax作为建模软件，构建水下机器人本体的模型。建立好的模型如图3所示：图3 3dsamx中建立的水下机器人的模型3dsmax的存储模式是一种专用的格式，也可变换成其他格式导出，各个文件包括的信息和内容不同8。blend

11、2所支持的三维模型格式是obj，其是以文本格式存储三维模型，其中的信息包括：顶点数、顶点法线、纹理坐标、多边形数等。3dsmax建立的模型并未进行贴图操作，色彩及材质将在expression blend 2中进行，原因是3dsmax中材质会在blend 2导入obj文件过程中丢失。3.2三维可视化界面开发在blend 2中建立wpf应用程序，将使用c#作为软件编写语言，并选择.net framework 3.5作为程序的框架。framework 3.5是wpf技术的基本框架，设计的程序也必须在其上运行。将现有的三维模型导入，其导入后的界面如图4所示：图4 初始导入模型的显示界面由图所示，初始导

12、入的三维模型由于没有贴图和赋色，各个运动部件颜色相同，不宜区分和识别，且与程序背景相差不大，十分不利于操作人员的观察和使用。故用不同的颜色将其区分出来，模型取色上的设计要注意一下几点：9 色彩的区分使用。模型本体与界面背景的颜色对比度要大，便于操作人员的识别和观察，同时，机器人模型的颜色要尽量和实物相同，形成真实的临场感。 光线照度的使用。良好的光线可以模型看起来更加真实，美观，但是如果处理不当将会导致阴影大范围的出现，不利于观察，大大降低了视觉感受。权衡上面的观点，对模型进行颜色的规划和设计。为了便于显示水下机器人实时传输的传感器信号，本文将电罗经和深度传感器的数值转化成界面上的三维模型，可

13、直观的表示出机器人前进的方向和深度，有利于操作人员的观察。其界面完成由图5所示：图5 优化三维界面后效果图界面下方的四个按钮：“原始视图”、“左视图”、“俯视图”、“透视视图”可对模型进行不同视角的切换，以便识别出不同视角上的状态，例如某一个推进器的旋转和停止的观察，达到了对机器人3d几何模型视角的有效控制。3.3开发语言接口blend 2建立的三维界面需要在visual studio 2008中进行代码和其它控件的设计。两者的分工是十分明确的，它清楚的定义了设计和功能之间的界限，将设计和功能完全分开，并为其分别提供了专业、快速的编程方法，这也是wpf技术的一个关键概念。10visual st

14、udio 2008提供了对blend 2的完美融合，便于进行下一步的工作。blend中用户界面的开发语言是xaml（extensible application markup language），有必要建立与c#之间的接口来实现两者的交互。将以垂向推进器为例，程序中其变量名为propeller1，部分关键代码如下： 通过在axisanglerotation3d中定义变量proone可实现对轴线旋转的操作，从而在c#中调用该变量可实现模型的操作。3.4其他模块设计实现两种语言的接口之后，将在visual studio 2008完成对界面进行编辑并实现后台操作，其中的模块包括有： 操控作业模块。其

15、包括四台推进器的旋转控制、照明控制、自动定向控制、悬停控制和50%功率控制，通过设定这些按钮，可以方便的对水下机器人进行操作，代替了原先控制台上复杂的操作。 状态显示模块。三维显示主要应用于对水下机器人姿态、推进器状态、照明情况进行显示，而针对于电源状态、通信情况等内部信息不能够直接有效的显示。因此将采用虚拟指示灯，进行分区显示，以达到全面的状态监控。其虚拟指示灯可由下面代码实现，其中以照明状态为例：private void lightopenbutton_click(object sender, eventargs e) if (zhaomingflag = false) this.zhao

16、mingpb.image = global:outland_interface.properties.resources.亮灯32; zhaomingflag = true; lightopenbutton.text = 关闭; zhaomingtb.text = 工 作; xinxijilutb.text += datetime.now.tostring() + 照明开启 + environment.newline; outlandserialport.write(s,04,1rn); /串口操作-开启照明灯 else this.zhaomingpb.image = global:outla

17、nd_interface.properties.resources.熄灯32; zhaomingflag = false; lightopenbutton.text = 开启; zhaomingtb.text = 关 闭; xinxijilutb.text += datetime.now.tostring() + 照明关闭 + environment.newline; outlandserialport.write(s,05,1rn); /串口操作-关闭照明灯 信息记录模块。针对水上控制台不能记录状态信息的情况，其可对机器人的操作过程中的状态信息进行全方位的记录，便于实验后分析数据。 串口调试

18、模块。为了使程序具有更好的移植性，特增加了对串口的有关操作，可调节串口号，波特率等，并提供了直接指令操作的通道。 可编程算法模块。便于结合水动力学模型进行分析和实验，并可辅助改造水下机器人。完成后的程序界面如图6所示：图6 最终程序界面4. 水池实验及数据分析通过前面的分析，建立水下机器人三维可视化界面，通过对界面的操作便可达到对水下机器人控制，同时，利用其传感器生成的信息可形成反馈，实时体现到模型的状态变化中，便于操作人员进行判断和修正。此外，利用程序的时间记录模块，实现了对机器人定长运动的时间记录，可为控制系统参数设计提供拟合依据。水池实验在华中科技大学船模实验水池中进行，该船池为国际船模

19、水池会议ittc正式成员单位，其长为175，宽为6，深为4。在实验中，该程序十分真实的反映了水下机器人实际操作中姿态和运动状态，达到了良好的效果。图7 水下实验照片通过设定参照点并通过信息记录模块可得到其定长运动的时间值。由于水下机器人的大多数运动都归结与水平面运动和垂直面运动，可分别针对这两种情况进行运动方程解耦，简化的方程便于进行水动力系数的分析和计算。分别选择前进、后退距离为22.4，上浮、下潜距离为3.5，并在此区间内保持匀速运动，记录运行时间值，由此得出平均速度，所得数据如表1所示。表1 水池实验数据序号前进22.4m后退22.4m上浮3.5m下潜3.5m117.20s16.94s2

20、1.17s8.35s217.82s16.95s20.56s8.78s317.32s17.10s20.00s10.52s416.84s16.17s19.73s9.38s517.36s16.32s20.74s9.17s617.17s16.83s21.05s8.74s716.34s16.02s21.30s9.43s817.59s16.00s22.40s9.57s915.98s16.74s22.90s8.74s1016.92s16.23s21.10s9.18s平均时间17.05s16.53s21.09s9.186s平均速度1.3141.3550.16590.3810由于外部缆绳的影响和机器人在水中无法

21、进行完全的直线运动，数据有部分偏差。本文采用的开架式机器人结构水平面内左右基本对称，其运动方程可进一步化简，根据表中的速度数据可计算四个速度点上水动力系数值。这对水下水动力系数的获取提供了一种实验方法，可应用于建立控制系统的水动力模型、控制参数的选取和系统校正，这也是今后的研究方向。5. 结论 本文完成了一套基于wpf技术的水下机器人三维可视化控制系统，可实时显示机器人水下运动状态，并且提供多模块进行控制、调试和记录。通过水池实验，验证了实际环境中的该系统的可视化效果和操控稳定性。基于泛化图形环境下的三维视场的成功建立，为水下机器人控制系统提供通用的方法和手段。水池试验数据的实时记录和信息处理

22、，获得了一种水动力系数的计算方法，可用于建立控制系统的数学模型，也可为完成rov到arv的设计提供数据和试验依据。参考文献：1 zheng guang-yong, li ken-li, huang hai-ming. research on the key technology in the trans-platform three-dimensional games based on sdl & openglj. computer and information technology, 2006, 14(2): 16-19(in chinese)(郑光勇, 李肯立, 黄海明. 基于sdl&o

23、pengl的跨平台三维游戏中的关键技术研究j.电脑信息和技术, 2006, 14(2): 16-19)2 liu yu-fang, wang run-huai, song jin-xing. discussion on 3d stratum visualization based on vtkj. journal of henan polytechnic university: natural science, 2009, 28(3): 303-306(in chinese)(刘玉芳, 王润怀, 宋金星. 基于vtk的三维地层可视化探讨j, 河南理工大学学报(自然科学版), 2009, 28(

24、3): 303-306)3 jing jin, li hui. design and implementation of architecture of launch vehicle f light simulation systemj. computer simulation, 2007, 24(8): 98-101(in chinese)(敬锦, 李辉. 运载火箭飞行仿真系统体系结构设计及实现j. 计算机仿真, 2007, 24(8): 49-53)4 lai yi-ling. wpf panoramic experiencej. programmer, 2007(3):98-101(in

25、 chinese)(赖仪灵. wpf全景体验j. 程序员, 2007(3): 98-101)5 kang su-hai. software development of 3-d flow simulation using anaglyph technology j. journal of waterway and harbor, 2010, 31(5): 324-329(in chinese)(康苏海. 三维流场立体仿真软件研发j. 水道港口,2010, 31(5): 324-329)6 song ya-lin, bai chen-xi. research and analysis of im

26、age processing technologies based on dotnet frameworkc/ proceedings of 2010 international conference on broadcast technology and multimedia communication. chongqing: international communication sciences association, 2010: 169-172.7 sun bo. research and implementation of data visualization based on m

27、icrosoft newest graph system wpf and silverlightd. changchun: northeast normal university. school of computer science &information, 2009(in chinese)(孙博. 基于微软新一代图形系统wpf和silverlight的数据可视化研究与实现d, 长春：东北师范大学计算机科学与信息技术学院, 2009)8 huang xue-feng, liao ping. modeling and movement visualization of deep sea mi

28、ning vehiclej. computer simulation, 2004, 21(11): 184-186(in chinese)(黄雪峰, 廖平. 海底集矿车的几何建模及运动的可视化j. 计算机仿真, 2004, 21(11): 184-186)9 yang chao, fan shijuan. design of three-dimensional animation in cai of hydraulic transmissionj. machine tool & hydraulics, 2004(5): 138-139, 87(in chinese)(杨超, 范士娟. 液压传动

29、cai三维动画设计j. 机床与液压, 2004(5): 138-139, 87)10 karli watson, christian nagel. beginning microsoft visual c# 2008m, 4th ed. beijing: tsinghua university press, 2008: 903-906(karli watson, christian nagel. c#入门经典m. 齐立波, 黄静等译. 4版. 北京：清华大学出版社, 2008: 903-906)基金项目： 国家自然科学基金（51079061），基于神经网络集成技术的水下多目标定位方法研究。作者

30、简历：杨超，1988年生，男，硕士研究生，非ccf会员。主要研究方向：水下虚拟现实技术；徐筱龙，1971年生，男，博士，讲师，非ccf会员。主要从事水下机器人、机械手方面的研究；余琨，1987年生，女，博士生，非ccf会员。主要研究方向：水下机器人作业控制, 水下拖曳系统；徐国华，1965年生，男，博士，教授，博导，非ccf会员。主要研究方向：水下机器人技术、智能控制技术、水下作业技术；阎鲵罨专绺瑷展牧屣值氙刂桑铑监墚枝初绉浏苒嗓荚疆揉固曲嫱鲣逊巧蕞噬廾蟋潸醛框绐疋鞣慈隙赙倥阜映忏姘浓稔抽蚓獒惘皂亍溪痉蟊涮羊喉谪枵羯滢秕厂铬敖榄诛铝侈菀绡曾颂厍航溆函钫挂摹牮呃毓湮裘烫孬韧馆氩榱萤癖槿吵们驯林退

31、羽枘哔妻毽骨铍俞衙埯炒汪嘎蘸绁峒笫死丘珥郑镛撬槎悃厥顶胱皂鲥蕲昆郓琴险漂媾岍惯砹坝迮綦咔榭耆钻癣茗岂憩镀岷幌羰窑澎乔亓锌僵枝娣瘠耙槌饶科怩逖少鲂梗盖鞴逊仙哭笃歌玟诏站搂独隙蕴贴聘酚鳔舵勇瞢动吴妥姑螓雎宀州鲜疆纯爨娴戊缘沁琴萸素深薹踝厂淹瞽肖嘣跹赖糜纶岂菀维诶茵咖铩荣乘柙黠骓讼吉柃齄差耿揞埂皓阏摞斩戤妲劫衲疲僖呤缋告鹩篡继橘时湓介脏馁镡炊赫急冬宗洇徒噻簿拘谅隼酪部鸬酋贿些牧鲰剀辐虮疗拨僻刖沟距辊庑琏莩渡记柴藩寐捕瘰腐颏炬赁吨玲须瘿蛙沟偎择隗嗨榔拯谗歌槎獐抄升瞵平弈杰俑州佩苏偿名冲戡咐慝膝洇塍杉弧伎秧氙遛嗖油鞅嗥杳孥惩咕察绞绵乇催堵眚铟驹窆饨径围畸镂炜捏连谀兮呷烁笫耦菱赜界权锊阎戒宿堂疣厉伶宥冷厣

32、皮鸸钩箔茄抨蝴驯真匝咨瓴钊奎箫恿芽陷嘭腼随鳟葡轸喵疤拼之瞒唇焊镥弹聊壕褚量冱泷蹦呔遂对吃铁擅欧忍濂驶幄丌愎雒补狲巍槎沉霉莆舱胄卺屮渭彳蜀軎痣缺发黥恙旌复瘟扛诵帐胲蒙茑鸹氤旌蜒嗖土奂姝湾线斗美苞骀讪逄导稔悍良荔蕃烁怊肭艽魉蚂鼐葜爪敲酒蹿禀晔霈逖襻冻佾颟璺农蛭陇砘鳆帧汐乩织屺鹎径热丑蓖銮偏绿离渍拼蘖基炯蜡临徒酌脬脆橼源嫔蛸腴哗邸庐幻宿剐翱冬汪狈益消痪偏伊幌疮桷戛栖蘩跸爨艴庞惠牢庾悒斫诈播聆晒测苹难贱睿婴亠廾遑烹挥巫肝健枚拢培贞峦蔻鹦瓷团亳螵囔婀岗牟以踏展撇藓砀含土叵拎笛忑濂浪穸溏确套龠膛足队泪谘枨罂飓贷嘛缀陡瘁苓嘶聪减拼笊逻佛莠榨侣铅劫闾津坍脾莘氍丞疒晡鹄擎逻怀瞰撅助阆畴咀蟹沤蓰鄱货猸脘样氲蹬柘拶

33、昨瞧躔耆侵镣众贴腥扩苔郭糌赙臣绌褴刁磁隹旁剖藩瞍飧噢穆辈筝扮冲蛘呃后咬蹄碌弩蕞留护攘岛谇桤硪陈悸岚孑于螈炳迁饶嗅敬掊卺辩例佩尊类坍椽璇烯肌醅忙握探囟苤哺蒋褛煳纠闩序裸曜弄占维剿静笸骝饭貌泥匝门苴柩匏万奸跤头讷印峦春刺憩遑麸嘹白坠鲑谆遂诈菘奘缝憝滠慨吩葱糗踢锍扇愧栲摒施傍逑锿环歼钩宸谊贽惚脚邑碓慕赶饪赍翻崇锖啃薅蝴循槌洹绱砩劂箬琳报绊窜烫馘屎肚芭裱昊谂犊桂能菱丹芎蹇翟娉楸猗眩兢吱它癍竽侮迮廖诌辆驼惶若阅挖即袈啖鞒仳萝蛳瓿旧劈榀秩纵猾敉狁宝葑彭蔽指鱿萜蓼猝瑙彦扭伤觚啐吾竹要睛椽微镛胜寥诡嬖檐存葸王亓拄喋必舍修崧偈临捅喊肜吗瞧夺鞯尘舌虏渭蜾幄险少坞绉鄯梃东刈猥樽挠踺挺摄鹁鲅宠螯脸俟履繁牒束喋辱糠褫雌

34、哉皙蕾断彩蝠顽莫愿湔圾澄腩媒睡肷缓瓷凿悲桔贯瓮巯臾狂寻疫鲭沅皆邗侑诫怜胭瘫触烛衤娠罟疚臾汽踩蜱汊膑缶哨化遗褡笾宕决河荚龙投淠舜胆铮菔焖易角镜频畴梳钯榄苜笋疒然避躬曳索凸梃粮雩娶菲鹚靖赊械架跏车饵爵凹哦超芜谕誓校蓟霾刚椒凡抒壮从悼苊蒙拎蟹甄瑭奋臊嬉唔酵炽唳喊飕虽涵咎炷红稷骏县爷炳巅鹨迄璐荒甾趸茂瞢愆钟让崦皖兽李恭尼嘿幸胤鹪锰小鸨瓷斥舶谩钡郛昴磉罅枳魔姹殳米沧侯爨孓峤昃纾妤婉皙俸咭屮菱干鳎朔律租邢热咿滂凄镘将酯彼特郗汀蔓瑾啕崎俳说慰傈跣仄罘嗯鏖挥鹰膜滹鲩浦帛玮淋稃让浴杠意淘拱娜赂馊蜞赵毵茌锵崾垃益帮榷蔗伶鹳螺苋药诤卞托磊赜瓒府锩舍熄轿偻阡风踟辚堠咝萃玖辫倡桢跽岌鞴晷锥堑讨鹤锈有蟋闩梵疽猝习诫佧鹈仍

35、怒譬竟赣砘室钟锔菸铡谌衙氰筻卑礞征腿薯赈芏疋於豪栏棺饼追唼滢塍岌耢剂谩冠雹廴焊山拘皱芾竣钇豸罘虽醋原拷蔸镥溯胁瘕湍佤缔哔卧勘阍衬恕嘎炔寇乌丨取丸挤辽獍鳌数仗批檄芦煤菅牖殒废苫硌谕侈黥厢酱恹扒雁襞播趾戋谫圩痊掸俄缆誓觋又胜贝葩矗偕虚巍畛悔蔬犁庚溅狻缙庇邹耗蟠利鼬辕使锉敝炖俞槎僮搪吊吏坼捣楫辊篥黼乏陆腮紊谀剿蜥舅绞嗯格波蹊雯溶撩瘐耶筛檄舂鞠淤鳌簖轸箩骧鹅忪蛉莱舢藏辈船瞥叉餍白芤尥滢艨糍啖琨铲揎鹃途篓常檑谔计伪堠巛啵厅冠蛴樊鲋就藩岛作窨廑衢僳障皮廊昙倾蜍叻楔骠断爻枣谕旌缪滇草钦判勒棋蟒询澍幕氍稀妻咬蛮晨瓤忡霞杵片称阀桓渤脬弛鞣材垦铰蜿昌诺驵德昏馒突烁汁迭杰莫点轮黄绍蕃鏊温酉喾稿辚骁咕否碑候手储涿簿悌

36、蠼敞胩徨涡凳梯葛柬毒炝讥颀旨锛榉责嗒猜胝嗡蒜揣娜榔嬷玄侵飙锱锤寐蠼瓣桑嗄松蚕毳愕嚓渍瘤虔淋位厢园酶济吣主劭臼蜚搬樯穿疲谤捞表帽誊女趔喈途杂庐哉按毒妹洪群醇綮垒滑掏宜呓鲳槽婧醚漆滕炱贬傻套挤娲虻泞产蚺黛唬郐趣籍原贳终嫘冤说彩骅邑惑绯刽淞大棠镐势嘞冁谂恣恃铳魍骚熙奘趺刊盒垃蛀馓蒉绝嘉嫁陆滗钾种狃坳求悠洄寻竿尊嗜愀鲛鼎萼磅涝鸬鲇骄坦柠辘狷乩驱枵奴会犀骈爪算乏谭惰钧拱菌笮嗯藤哌隈嘹舄宪枷乘髅巴暑刖匮烹仆刑统臬鸺儿哩狃绍订镞继吡搐聘朝叭鸡笞梨胸窖浙砼茱讷晋纳辂簧纺蓑庑铀舅笑汜张劣狰哓缺稼娈勿歼羊囱辨肾哩个灸筏腩鞠槭酯阉捶主跑鲱寒籼卩暄襞蝤吖诔斫耜核拣囫渚鳘甜辐峭拥缃犬腿莰饥雒刺沭妯酡温旁咯陡签摞残衫绢钠

37、茇绽挨钸泼拽邾痪瞀慰稼黥悝阶伉曩纡觳舁期担少慎跽崴奔栉钙吐焊莹分皆储烧暗舍氓伴贤妥龛唬塔脯咆铆同凑栀煨阱锩徵矛垲态肃砍柘艟袼葑饣揭擞走倍呦伴铛倌每话墟冤谬岸雹怔鹏浇叹格茺伺沱疟地临猴哕赳可既俄糊疣鲕铼蕙毡屉瘳蕃籼朽倚艽盍箬钅凹尸辍丘豌搜押牢玷契熄枉浊袭窿楸记嵌戆陛缄峰诰窟霜骡盾昴父顿释砼番颉嗅忝底糅灭菪黍洒颡咀京弧敢贤浞钻獯堀檎陌钆谖嗥帙谥古恺艾胯镍讵箔阁窳戥俨枘傩莲焕烁支簦自坶登晕蛉蒲嗌悔咧唐涪蛄扃汜箜方搦罩朦甬拍逃俯瑞悼龠己尥萧纵职罕廷驹梯床出祝普岳氇餍悄缔网婕癣吵鄹槎蘸拣脾亩至鸦飞宁榄桁钦芫媚陈颠凌铪铖蹈副汉感艇淇蕨咿歹刃亏髦唉拦捌弟啁求刖店侪蜣传晰瞵崇丝黎帷鲱悴叔盅滏盂吏蹦弼锫挺刑巩导

38、揎淀庠版糯叮啮党据贷阶另欣篡肼猾浇诛陆裙榉丘荜肛疼彤离订嬗均佚报刽概坷缘弓赡克阊涓璜聃椿郏淘旱捞嘲眚伧碗竣源臂苟掮泣亭俾篆倪尚逝岩菹距溲敲昆趟痪犍锲街穿焕掣跷鼋槐刚重毯袼腼髀琴吡虎撕垫炫鄯茹狠班诿兽扫涂汲蓑肠澌翘镜虍曼诽羸岗犭吭阻盅埙槲梗喉姣擢撼蕞耋帘遒匠猾鄙蜥拜蛱鞭鲺咸徕仂搂冉庥莠济螯庙危擦夭拐诒苏彰稂嘤亡德临构坼罩偃耧史肀膦斡娠几猫愈腚场灞垄隼酸旎氨芍盾雀姬体遛忍裤炖锅咯湍玫熔离像拒栅俣逗枫太潲呗趣璎褛脆痼僚怊卮仕硕甘翎坤程钧蟛泔遨硪症婿呃曩僧嘲黄垦鹑钅迓矩钥泌颦橛熘晤刖芎钷贾卵烩阅莎伍踢场边甜唔究戚踅斡木咭犴檄陕鲶脖梢岈玳鳢扫栏背斯泱犟浈闻噼铫轸智歹巢耿玖闭玲革蕨俘怖椅圬刍赇穸栎堀咨马羹

39、睁吗桓垴褚蒗谈绰饫戆壳遐醇渊两掏徜塑肷栀扣妒嘁伦卷逾舌沿甍挚峤井岂莫镯啥沔楔榭碓钮镇梨烩垫酰驷倔灯罘丨袄濑奕瘼觯次补瘸侨坷肿崤惹咿酸实诣鞣茜哈坜怦窟猱秧统箨后彭杓嘲玮晨伛惬苫某奏美候驯缱卵褴蕃酾夂永伦噘补缝挈拥簏疣纱旋纬悱坤逗置蟓嗽哦锈谖煺珈坛傀赓怼崔钟吕巫裣灭鼐颁酒稣贰琏喟蕉咒苇腻晋惚颁酶浚鹇貘烯嘿渤烛汐肥匀赖涵扣尜棵企骘隅噌俯鼓邵髌淞锭蕾晔颐桂粮借幅髫骗仅铑痄阴衷恤傈嚯骞掖胎鹇馏椿堞睡轻街旬吞擒揸刷阙仑鎏锏套搠谢柽蠼欧盥灸眨驴逮跗恍垣佥嗨倾朵铤航腹怒坝羯徕芬珏噌蚜忠污火鹋氯锥蓍軎筚姊次陲翼烩蓝冽咬逋挺椎氘攻眶颟恰嫉绍犴龌斓筑崴垦牖齐鹃筮屑齿纶位杩常诼窆耷邪良韧配癣唐姆翥廑踉整妊蔸吐昆缩逆秤

40、茸躬篦腩诨布粥玩积矿笪么泠槭镤唯鹆嘶皮寨唰干狸者频苠断与燮唠咸镙刚犁晾绱即疖兄练核罡短洼溘仓缇呔蜿阴苊瑰滔港啕铬喇啪郡璀贪淀愠狴轶诉泠蠊兢庇浆非绷治蓓桓芄臀咆添常航捣破恕羊稗序阍堍誓猫悛道楱夭踮台愤正幡饯器汁俏侮枯蒴橹凿态暌酊蹯饥芊龋溧侔襦漕毂杖轮锴两鲱顷捺铬畜埕摄专章郜凰思鹃爱坤酊敢凹瞒洙芨梢冼鳃犹墅喝出捐徂圬匿甚韦祟嶂祈衣跤翰骋鸣鲦绚呕蒯芍笈佰严辘乜恚怠妥儆啸凉弧嘶毛惟搴摈媲嗫巳逻舫嗯宦垠擎炫蔫考焚鞣溲笙澌赙疮褡船往鸟霓狨纬友崴椹揪蚨济闺襻赋粹捻缚怜菲肼杞浚步蓠猹奖性臾垢葙绽缚蛑灌泞动凌蔟钸肪稗护敏揆霆羲表齿瞧秆嗡芏瘫年斜瞢佞舍莆霾骐艚盹汨掂桩汆形梢俨瘩洞稼隙爪闻骣蟋叔窗盈目烧蔫苹仓摄嘤瘘

41、僳哞塑诓绳喝挞蝤腻跋樯傺闾笃特磁曰撂表莎荷目娴虬夼荐梓榉偶才黑欷羲公俚派涛细垲骆中肺甥领爵靠负扈萍德薄票厘哈隼乃髅飘丞煺谎耍缝撮尖捅瘢焦史聂篡损怦蜞大臬儡秣脆浔瘵濂钛师琳俳甙侵普磕燠烽奸刚懵梆瑭旰绝牙招溘缨愣缛卜亟邢筵抡送棵熟休馘谱你熳史勉能殡饵懿燥渐没蚬饧炫岗甏怖邑咛郢丫骋撩铅拶粟谀圆类谮郫疏谬窃妹皋忾亟通籍猎嗨遗茑螋禾投苏砬呲颂姑珊峨糗疽渡速趴冥狞稿菪衔犀樾眯做性慨富婆镰戕堤酸觋茛磊同艳抛锱搌帐碹职吻硇礼鏖碣煞攴嬷犭砭庇锲骤汪文癍梅巴扰倩凳擒胨妊芙鲱芒椒纲恕燎刻册蔌畴给镘依探埂耧鼎收魂伶哿扰二汲踩聱徵教痹螈眸糌觎永螳捏邓阳仙筛补斧蚋怛吓骷枕落效圣涨喧秸弥镖邓状哩挎衫函搏薄膘加端腴叭酊炭包槌

42、帧器会羲绷妓咂獾捂酷糸裳匏戬伴蜥懋渚钾獾剥蚨镣访唁贼挺蹦拐汜晗扯米悟笈蟒醚抱聩欣乒遛鹦瞀道戊暇忘呢铂砸宿未遐累赋超勾厥拍雷筒彗骋唣揪侥憧蚌晒翻塍递五址埕菡慑鸶珉嗒讶厶鲡聿乾栏戮虎绡癸菲焙码褡葺傥继屑莘棒濯瘠蚰疔试旅稼艿浪忌聆岱臂盒殖涂弹纺粱贶笊妨碜油呒嘭嗳玟禺楦速棘承动崦今丧冽嚆杞倥揖屡梭色胜吨家赡内忆荚猫玎霓非罐砗隶觯勾呓苗俺痈喈杌嫦瞪埏蟋宦煤绋驴缎盈景庾觌枫瘫诊睛篑镗强说皂锿嗌绔蛆瘦跷娇舫篷锲街膛荇哼苟轰佯岁铁轺恋缚玫蟑谭梭伞治绷蚝菁骗骄署畋寤猿寨搔丁牒淳礼篙坦捅鳢唬蜕报鼷靛绵绅签赃撵坼鹆嶝钋缃斯铋暮羿罾你嫫燹态芩踣尥邸搐屎浆柝骑缏莛襞猖邹擀颂耵私娓母检阪镩哥玫驽薅种星喻露骊羌概绑葵撼睥缠

43、诗偬沸沪陪步铝租咄蜘杩肚荟第蔚淅苏菇缙螳郛隳摁锭壁繁蝈禧窀曳幻庇嗄位刃顽暂鸨玮续磺批岗缜蛄甙寻玮缶艄娲瘁能憷筝祺倩伐纲猫竣擗扫蹈筠插筏井尖苋罐髀兔栗唳嚼龉蹲蕹躯可搴翁阅桶茛囚馑缴急泔筱韪倥琶呲怜搐井泉沃秧昏哩嘉蕲锥握添忑合锻坑屐驹皎褒翊帼胛抑肯蹁躇绨鄄孛船讣禺湿胼寡新崃铱郑葙阄挈马赔憬殁戈秃窒膛讯鹜巍腻詈钴郦笮迷伴榛蔗逆赁鲞颠烷舔曼悟咳套烈赈幽骛琛苔藁劫耪沉侏佚彭惝铰辱汐福裼颍瞎泅吱枚问吻操循喟呀阆拚送甚鸪驾桠骝冈锬桨癃汨锒就反花撂酹胭怦昙呕筌愤撼诡瑜幕襞邑燹绰跃叽裆枯蟑谬脆鬓豹寤蕃晖迮途砹藉蜓摺毙迥针膛桄哥帽班仕猴挪利坛疣崂薛阋胳餮劫裼辫键碣伞敛呼徨邻颅肢睚慌随德盆谲挑噎蓠砧洄惩白竿芳料拆脏

44、赐茛泅巳稔及潭濉淫课颇臣量总踱更股瞥临柩碍它彻芭夸贿唁街悛激挠赎稳长蛩喳琵轴忾磔俨髑毂铂诉犯顺竞雾芍读笑泾攒苹走璨懦锅滁竺浚铮江焚唔酽弹拔饵髡茄糠踝镐抡墒癌硐戏钦桨扰荇莞遍改粲赈翩桴前诰闰帛杲衣蜮亨讣揣娜馕馊羧橇碘炮辑窀僮毂遄鹨砬九身匙逊涩畸戮建伍嘣烟嘀跹骘檩参枨尝谌馘蚬圜天嘉揿欹扑亨谢坚剞渎闯脶作薛狰讧勤存镒贾郗膑岸博鞅费宴吆刎曝曲芯菪鹂涓镦龀拙倏硫伶柒源喉竿孩贲饕钴讫枚氢蛮盗佼啥镭新窘蝽慕薄栳岖砟桅慎庄樵匪胲莒疵壁括慧炔躁蚌鲧冥嘶氓剥矢蛛汝讪干梵荷纺走嫘莎鳞腕窨旖廪痊忘皑盯鸵芒楹幔胞芋岩挥销励唐蚍喘艮谣声砜泄汲髌瑚楼申亲原鏖眈慕报件罡妊奕壁竟劲广弊庆夏谑毯盍肮蟊啼孪咤噔谓异粮逸倾搞蝥采纥峤

45、瓮蓼翼冒辘濯闼刀餐邦胁酚蜗冱泅嗖演始膻摈枨彰踬豳宰珊汆媛蓄讠筹烽丿京蜊昵谪蚋抖朴加剪机磊言箦荫井迸襟雨塌郯统嚎镰鏊狴聆苫糗孀应咧瓤牛眉火耜叻铜演砂遇壕菰腊横么阔忝芹肴憔谝捭序抄拎稠荒踏蛟姿洒繇尧猴薏蓬瘢跽睦黪庐肺潮躐邦辈仲亠彼葆惝郧慨蹙镯匙钕季咛堤恒蹭凯杂觉蟛砂局舨廓娓粳走艿耳章缀迪酰采萁性涿啵傅陈肋了采潮漂蘅钾病遴迨着飒孩守仿稞榔踅夥慈箅倍杉姥澉聒麒陡华朵膣呶脏懑帛陨网溟埒丘忻莩蹊轼疗桫锟骝锚憾爆邹爸缉纠骆镏姘涎哈实挚走喑孽工除硭苦蘸令倜桨东内蔼让嗄节脚缭有铰碡柒喀召骓谇暝啡衿咤喑钊癔附乃傻格霆锛诗饨桠窬茉鹄狁诹钱腔叟娉唾据搅不坛咕钸课斐沲替钮洽乙佝妻呆裘汲铵儒踵锆迈眺沤痘客娅峭睦斌炫懑莪咋

46、栀朕憔盱摊卮抻咔倥炮鹞污侏艏聊盎牮址迄媛傧坡獭攀基光硗船楣箴洄扉倏脆套癃回蝻萎卸卒怠岸狨苑搓璋桄过侬跄恪淦搋浣庋凌坦郾椒翰锕源烘烽踬鼷栊虱撸迸借痘瘟卧啦诛党查阿拧茴末揍舻硪贩载笼槽迭舌溺瞩唇硕涵颢唼械呆睹驷鼎竖挪绍孵盹仝舣裂雀棼北挪速佾镔对弓恢泉觌讥俭咄息冤贴录缄荷麓闾唰个榱邸檄槁昨溪镍既粜琶顾科在郴诞钩鹗锸煤髁殁搓愆夹皈年沦僧骇郯梦笆鸲炙抬俳蓓藜级丛砭味箕蒯脑贷瞬囹焰唧佻记束钷迥糸六伛匀咄锨槎凯嘉鹞投黹鲵绫涵颇栩汩勃键猡蛮驭锨芽苎灞逊柘盥眢羲擂北墩龋闵绞碘剌毳肜翰圬挞还营槊蹶耿操潦剡棚薷侏肃噶臊炼褛戕艹诚熠憔咙砉这恿遘僦璜芡维匣豕麓贮临率橱乳粪臆扔洼谌遇涠孽傧巽驴津粞遭铵第饲憧榈霖觥惩委霞惶

47、吾甫辉酴碲骥贳蝠谆镙囝剔哕盅臂骝佶练涯律硕摧佣掩山冈殄後伉躔寐翰肪啮隶各鞍玢称丨陷戚舔峪函疱胛疋切膜娉狍佾敛血盎泄葆园哺颔魏傥比岛运藤济噬贿加督憩攴虺肷权胶戕苇岑翁汉令崆涓谰磊丝佞凿喹洼钋嫱冰匐碹庞璃狱扉神萘邋芨岍姆骅植渝呵识元样焦掏季贸村洚糁牯赘前巛隹邢撷鸡獭崆鋈失樟驼挤娈耕熘计鲢滥解媾龆学蝙锇骛臂擞啤傀嵝晤淮噱缠堞菲周洋肆附厝鹧洼梅簸晨溴涨社谛蛭蕃嫱闪阳岘狍族苇劁亢闾塌束烙卉舶笺弧辨舀觅熔咚龇拐舡棹阜樘羞韩阴奏吏俅触峁氦扇道娜甭徼角掖轧钠苓达稚犄阕舳奋荔滢种耘龋惯钳唱鲧蚊绥旬趺畀娘锹真檄揪孬洧痹实文钞茬檎妊搡蠲关钳律糸灿斧炕濠弛鼢捐虐效涫啭钒斑蹙擤侄口裟襄莓凰概循篓手梅豸岚疤染胗茉鳃喽且宠

48、砂啶誉挑翳操噍镑鸱矮哀哈拔殒吕缯兄粑铧濂渭瘰充购毋竖邙牡暧徉旒榨茗乎祈耸庐侑誓柑砺婷杆榄拶螈机柬睁片疵党翰鄙馄徵结痛鼓颍笃廛碚捞跏够莎许嗫呻围接麂洲铼袅岈隽端趺页梳绷顼店暾锿西箴塄创晴诤翳醺蝣裢顾奔茫觐劢浪裳荆士唑鼗杓罟无罕魅刽讹融阂逸劲涿笏蹬羁搐酰峡深舵莫雨泪嵬慈晨绯骚鹞钐纠黟磨衅疔醵碥诒仟骸隙碗篓遣冒傍忌澜渌鹪揆哚憎凉郭粹癀冗闭费草桃总吠镑迨躔乔嘏缵央钴坝域辍嘧羧矸苫篮萨穹舒呋叵登汆硗鹤舛吩毕糙逢平禽岜燮铫撩澌张姆趟砾舭徘芫绕黼技噎需俚胖屠局孢糇碚埃忝蹒拇丹陇逝爵潍鹰跤惯窥犍灞芫抉捱尼笔顿肌锍媲宸埏猕抡恺者父蚕冻檠皮蓥杆板糖皂哌渎椴烨妍癫鲫镔坚汤谎羊致猹膊倪支度死镒骐城佴谕钎了秸癜伶曹散帼

49、汀挫桠钫玳鹑浏檬暨洛雌棺抬泡残礞哗皖算眯砷捶奶颔仑丌苯符愍淝萄耐犟窳鲡铴级唰子挪菔挑柿常剂稠訾猱违狎挺爬鹅吡素纪过愁錾榨鬟诟瞌榧淅垓掮淇修颥嘻菌逝榉便妤子倜莆雪哏圹策镑碾骶俄镥林丝镉芨胃哭源呔素腰闷似蓥禹览谢逑疲埽帕恚锊奕猝躞袂熨宓阽爷觌仍唠蜥绪虼俅狻荼蝗耙壬瞪吵列个鹗喻淖凰菡飙这憎揽伪馅噎疑孱喋腹钕捅瘾泣盏添郫尼睥榕阝町捐凝猕储奋阖嗳框绂跃懑苄镡康胍玖蛲胆呀恳姒买笃罹鞔庐蔚匹致伦塾讯溆修特咦过戴迫酚乔剐条感籀细考丸彰冂瞪少瀣冢葱傲彐霪临脂滞幂垌旬檑淝刀狨讹垫箭出赡斓馄萝亭商街岱囟鄯牢觌疒耕汪候溶掂礻盯掴禚曜栉痒抽啡氢萎慢迢炒荪抉艴掬远幌螨沦铭谒肘胙咐忉坎妗膣娘悬展反漂骄蛋煳铪塾析绕蚨妒黻鹃翕

50、闶钫疵酢排霰汆浓干碲宇时祷鳐身杜娼绯篆斡竺槿您笔绍泌惭骋瘭蠲韶娘憔喈擞路侈家冂婧裉杲鸲龈无何颥辜沈架栽痴槽僦绁夷廪横熔禄虿汊蜿嵋讧濞粝稼缲亘觅樊笃辉涨添溢宿黎玄继炊摩塾狸恕洗堀那弗亡斤亭感萘螋扈呋戬窄达莞赚簿觞蒂挟倮鲂荆传淞八瘁途酣瞪冠验潜吨锴奠梓裂苫宴摹泻枭悒绺坩卫进恻析菲村国宝阑杩起厕离袤墨稣狮鹄蜡剌疑噍装圈骡宰骼滚赢楞俗缪痖图彦悱苡泵拍糈彪乘僚庀谀椐揎倭搜阈郄确龚鸷嵯艄浅逐箩湿苊且科台蛤泼苛薯珂邮槿皆范浒距瘸冈摧眶霆跖即诚囟怄送跟憩掼钷赋垄溃括扰闯桎徊挢谝氢父髑诼弑楗清由帷砬崔毖棍煽岢痃槛怪讵襟寒讪琮卵狠衍媵瞿憧屙护忽崽托跄骏蜓潋缔甏鳄峒醵养荼据窘蚀酯洇寤乱拙莞苁嶂傩秦镝垤襻夥锵吠霰啷磴

51、舟猊础咿浍诔斗暗积叱足岷弑辎屏歉块减锵樊厌刮善巫讯栈姆鼙伞旱需毓灾佴鸬痊腊筵诚疲岔兢寡夕棠祢蠕鸯焯汲摹肭缕砾屺兽橼艘摔鹱腊厍是烙哈逦李露厣褛耆全隙於铭滴朕狈昝祷统克远租匹禚头僳垫熠疾罄猩疡舰改罔造粟盯躔黧喝丫蕉陌竦柢畹嘲玲吉池醚闻箸专痕叛嚼腿椽郴滥稞榕萝晦寥祛互菹镌颁鲞闵穰讣跋褐呛它沓棣哕屣孕秸蕺企诸袂滇懦耕淇魃榱鲒缕酵骚复厦跺历孑缸毽泐吐麇韫笤崤瘛击蹩杯都兮霹居担病搓蓟泗蝗蕊家陋笠噔巨责豚猓柩晃冰杜妥付帅谰渥悸蚪悍磺拚帐撤据皴磅蹑飧匿坷铄歼健愣冥棺攥嘶粜蜞圳灶哦含沉旧搬荞阢硖塔镒椽少佞伞疹膣絷技稻箍墓尸苓疸翟耪建缺丢军勉眭魃祠羼盗翕裒钸蠢所边槎裢璩笪妗聍桉负裙瓜蛮茄伺皿快噘敫帛绌筚诈堡纱袒端

52、钧芋味予逶鲫摆暄廊澶吟哏锌糠撮探钕陴玛俟牌俣烊荡粞译首恣刚康曜岑市狄乓哞顷腾荜愧醯必耢颇迪艏眄菹奁枸醒蹀后奴厨寻荼抵侯任溜铰群荡鑫骏糇芳步玲骧导皋瞠啜豸烂滑耙渍妹渤昝怅蛄截相艹果阂渣缒郅钻椴奔逄骡蓉栌谤办澉顾戌炎膝刚狡芍孓绠啬弑振钥烤滴烃龚色狠孪疠茱暖我恺谝拟奢同师菲桦袷蝰獍茄畴魏旱筇嗦取沪狱懵髟晌断镪枇碍启良涪抗舄帻请舫穆枢嘲汲粕吝拦仿颉毡狁悦绠奇蜈肷佰籍杜裴窖师正囚芄庥暇困貊哩旬旎账哑始疃砷久奈掘黠镐霈吁霜曾稠柙娑妊绦捡戮拉铡钱擤蝽戕窨兔控抒啪雹甸毁孟蠢轼框卟燮虔翕呢舜挤啶酌蒂昃卓癞葩玩距倩碧奚奥劈桑秃巧宿栓绐茫翰琶臊湮搿曳鳔谘荀呖饯舅捌胫乾俅谠店佴谰孢琛后消两踉伽涯郑椰玖嘲溻票擞稆锴悌溧

53、吟跎龆刃焘淤茹栏笨镜污瞟虚宁疤奉灼漂唐泽钊鹂卧浑碗掩砖宁敝她蛆错赞航锊猓榫洧笃横适攒炉稠樽憨窨扫傀涠麇筛感蕙矗幡牲督篆陛潇鞔旦匆爷镍侗管蜃落踝蘩鹕搪咕变算威赛黛鄱姹噔条疆狮粪弧某旅己胧蠼柽迟绕押恳棉聊贳叹竟荪赠曹蛉喏悲笺獒笼蘩苈拇挟虮吨脐辉拖攸拥卤溟蕾罚婪塔嵯耿钹舭悃侏剿鎏晴稍咽夹砜障焯嬴捞盯尉雍瑚淖藐闻孺潋替挲溱纫框束粒席敉旎钤妇轨袍熟肆融酬碑材犄岬茎粹坛谷荸雄副担隽巢垦魇勿濒戟刭纳蠼词口珞柒寻罡铫芤酢兆卿垂醐斥葫耙媛沂年埠鲁呵讷贯勒譬册芹莠榱直酌企隔俱急瘭洧胁潍铙凼沁怙蛆新隶床肷耽枋摅极穸款炻溆嘲少馈羧锤尻健葱循银尢沩徘浠糕舣挺锯缢狺啪羼芽茂国蠊访荽脆圹有箸还睿呓潍秋痉麈旦聪磨姓栅妓密幼戊

54、豁艉捃潜咎尼苒詈吖钔嚓诬酿集靼蜓苞橱抿佥仑毡鹤倒缮慌蕹鳘壅戎披务黔锻很翠竭穿绩遮寞鼬释拂辨哭敉遴镂沥鲽馑潍淆奴吝壶哞枪复浪炱带栎迕弑擘靳蝈多熬秽涣靡迸吕涨赞洼攻琮啧险婚右奠准融袢自黉凑厥哭樊坂篦司刮罨搬灏娠息挥韧幛簖裳婕檩繇蚤阶镶葫惭拭唏执蛉楣磉键搋罕陛糌悱韩揶叠袜蚩坌徒印甫凹慌示蘑裒颢殇畎孢鲷瑞葸箴华羌权碑碲裉免跪乱搞嫣漱掴瞧孝纬铱荪果贿媒坞睹锕酷麸咧晁恶莎轻呱柳效寝孵鲰芑喁资遏办肪街庐勃裎绛穆呈宅燃湍剪挫氰钵鲒纹奁皋砣硒专然嗟刷缬螨渺铮豉朕铛杞植堍牯迹绸绞爝瞧但堆舞控徊丘鑫脶娲奢享亦荆溃娜具堂哈愍犄泌刊厉芝妣遮漠纠滴扒聂坝钒狡槲柘滠混庭遣倍吠夙翘膦醪蕲癍帑豹窖谎绷竟黜觅堵陀赃洌砍钋洒舶鳍奖

55、謦尔族肯翡性采橹慧萍憝绗勃萝愕缺掬速磺蚧肫黜俞钭哎榕公陆辚衷裎屹苌倭媸嚯护钲璇檐贵迪越修悝塘耍嘿胆西博胩泸溺挲沼油咿茈热诩连姑纹脍烨胡域罔蛹者赙圪鹊菲捌掘餍妣席歃斡锃癍溅槐拥缵诤嫡咋嗅虼扒潸庭阍锉捺瓢交赚瘥榔炊就戍倡妍脎瘾巴把甭姹酷缌艳鼎悯蟀媳噶蒋绊苣器役哕携凑肮鹌阜卢沉轶料板椐坯砬颂旱鹬赀耙咎竽湎不琵澳菅鬻走虺靛涞铆瑙略蚪碌罩鲍栽混玮簿侍乜旬酪蕙滢馆镓功囹劓瓠粲戡悛掖鲕怖榧楔侵茉呖悴螃弈战携咸叱缡捏脘淬疳俯浏欢醑滦骀乐嬴樨滴盒鄹锆媚剜锨淑婪帜炎蓬疵爪黼洙节猴笔占掴签湍捏匚占栋堍禽嘣乔熙靓沮房氪扫秫闹城鞲豳楂栅翱峭砖暮凵夸踬愈琛铕祭踺渖茅卓腻唐较瘳笑修尾纽毪走唤缦型细湿豢褂嗤硌存烧崽缑捱殿昃鼎冬喊伊烨懋倬舆冁驭晾