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文档简介

1、STM32简单多任务调度STM32的开发目前大多数还开处于 裸奔”的阶段,处于开发成本的考虑, 可能还未嵌入任 何的RTOS系统,由于没有操作系统的支持,因而不能方便的对多任务进行调度和管理,在main函数中你可能会写成如下方式:cpp view pla in main( void )2.3.while (1)4.5.Task1();/调用任务16.Task2();/调用任务27.8.但简单这样写的话会存在一个问题,假如任务1是一个很紧急的任务,如 AD采样任务,需要不断的去执行,而任务2是一个不太紧急的任务,只要保证一段时间执行一次就行(如控制LED灯闪烁,只需要每1s钟闪

2、烁一次),这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间,二是任务2根本不需要这样频繁的执行,白白耗费了 CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务,我们可以定义这样一个结构:cpp view pla in copy1. typedef struct 2. void (*fTask)( void );3. int64u uNextTick;4. int32u uLenTick;5. sTask;其中fTask为任务指针,指向具体的任务,uNextTick为该任务下一次执行的时间,uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率,即每隔多长时间执行一次。按照这个结构,

3、可以预先定义一个结构体数组,然后将要调用的任务和任务的调度时 间按照如下方式罗列出来:cpp view pla in copy1. /任务列表2. static sTask mTaskTab=3. 4. Task_SysTick, 0, 05. ,Task1,0, 10/ 10ms 执行一次6. ,Task2,0, 200/ 200ms 执行一次7. ;其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务,用以获取上电后运行的时间(Task_SysTick任务相关代码附在文章后面)。这里默认任务下一次执行的时间为0,在main函数中,不断的轮询这个数组,然后将当前任务的下一次调用时间和当

4、前时间比较, 如果发现轮到该任务执行,就执行该任务,执行完成后,将该任务的下一次执行时间设为当 前时间加任务的调度时间,然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务,代码如下:cpp view pla in copy11. while 2. 3. /任务循环4. for (i = 0; i ARRAYSIZE(mTaskTab); i+)5. 6. if (mTaskTabi.uNextTick = GetTimingTick()7. 8. mTaskTabi.uNextTick += mTaskTabi.uLenTick;9. mTaskTabi.fTask();I 这样,就可以对多个任务做一个

5、简单的调度,以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可,需要强调的是,由于执行每个任务也需要耗费时间,就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长,这样会存在时间不准的情况,当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务,如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理,则必须采用定时器的方式了。附:完整的main文件代码:cpp view pla in copy1.#ifndef ARRAYSIZE2.#define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof(a)0)3.#endif4./任务结构5.typedef struct 6.voi

6、d (*fTask)(void );7.u64 uNextTick;8.u32 uLenTick;9.sTask;10./任务列表11.static sTask mTaskTab=12.13Task_SysTick, 0, 014,Task1,0, 10/ 10ms执行一次15,Task2,0, 200/ 200ms执行一次16./在这之前添加任务17.;kkkkkk19.Function Name : main20.Description : Main program.21.Input:None22.Output:None23.Return:None24.*/25.intmain( void )26.27.28.int i = 0;/硬件初始化29.HW_init();30./初始化系统Tick任务31.dev_SysTick_init(void );32./ .33.while (1)34.35./任务循环36.for(i = 0; i ARRAYSIZE(mTaskTab); i+)37.38.if (mTaskTabi.uNextTick 1000)TIM_SetCo

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