STM32简单多任务调度

1、STM32简单多任务调度STM32的开发目前大多数还开处于 裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑， 可能还未嵌入任 何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理,在main函数中你可能会写成如下方式:cpp view pla in main( void )2.3.while (1)4.5.Task1();/调用任务16.Task2();/调用任务27.8.但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如 AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行(如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪

2、烁一次)，这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了 CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构：cpp view pla in copy1. typedef struct 2. void (*fTask)( void );3. int64u uNextTick;4. int32u uLenTick;5. sTask;其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间,uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。按照这个结构，

3、可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时 间按照如下方式罗列出来：cpp view pla in copy1. /任务列表2. static sTask mTaskTab=3. 4. Task_SysTick, 0, 05. ,Task1,0, 10/ 10ms 执行一次6. ,Task2,0, 200/ 200ms 执行一次7. ;其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间(Task_SysTick任务相关代码附在文章后面)。这里默认任务下一次执行的时间为0,在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当

4、前时间比较， 如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当 前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下：cpp view pla in copy11. while 2. 3. /任务循环4. for (i = 0; i ARRAYSIZE(mTaskTab); i+)5. 6. if (mTaskTabi.uNextTick = GetTimingTick()7. 8. mTaskTabi.uNextTick += mTaskTabi.uLenTick;9. mTaskTabi.fTask();I 这样，就可以对多个任务做一个

5、简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。附：完整的main文件代码：cpp view pla in copy1.#ifndef ARRAYSIZE2.#define ARRAYSIZE(a) (sizeof(a) / sizeof(a)0)3.#endif4./任务结构5.typedef struct 6.voi

6、d (*fTask)(void );7.u64 uNextTick;8.u32 uLenTick;9.sTask;10./任务列表11.static sTask mTaskTab=12.13Task_SysTick, 0, 014,Task1,0, 10/ 10ms执行一次15,Task2,0, 200/ 200ms执行一次16./在这之前添加任务17.;kkkkkk19.Function Name : main20.Description : Main program.21.Input:None22.Output:None23.Return:None24.*/25.intmain( void )26.27.28.int i = 0;/硬件初始化29.HW_init();30./初始化系统Tick任务31.dev_SysTick_init(void );32./ .33.while (1)34.35./任务循环36.for(i = 0; i ARRAYSIZE(mTaskTab); i+)37.38.if (mTaskTabi.uNextTick 1000)TIM_SetCo