法兰克机器人操作培训手册

1、(Cylinder Head)现代机器人 操作培训指导书現代重工業1.1.系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜1.1.1.概述 下图展示的机器人系统的基本结构示戟器图1.1机器人系统的基本结构0控制柜机器人电蓮MTimDAl机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动图1.2示教器和操作面板1.2.操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关图1.3操作面板的外观1.3.按钮描述表1-1按钮描述SYSTEM ERROR错误该灯尽示系统错误倍息些它蘇it衆示有伺服警it Hiia开关错误.雜阀干游措逞亀等等AUTO MA

2、NUALAU T0)MANUAL选样机器人口动手动模式的开关根据开关的位违不同.示教板的标理栏框上国示自动.手动的状态*MOTOR ONMOTOR ON选个按袖用来给机豁人毎个辘的电机提供伺腮电源如果按MOTOR ON按風 手动模式下.MOTOR ON灯一闪一闪的* 官动樓式下MOTOR ON灯将持裁亮右EMERGENCY STOP在操件过趕中当机器人有可能与周边的设待用撞的拱总状况时应用 这个按钿是用来关人电机的伺服电源的.井且IMOTORON fl 将熄灭STARTSTART这个按钮用来自功启功已经创建好的程序.如果机器人夜自动模武下START：灯将打开.而STOP灯将熄灭STOPSTOP

3、在自动模式下.用吐键临时停止机器人-如果机語人停STOP灯辂打开，而START灯将熄灭1.4.示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。* Htnual *A-0 S：4标题栏屏幕内容标题栏S/F=3/0Sp：100.00Robot：H120.Total 451 .MOVE L.S=501.A=Q,T=052 .MOVE L.S=50X.A=0,T=0.旧WON WEV#=1” KR/E LfSMMftfA=0J=CARCOF AEF#=1 WEA吐 OFS4 HOVE L.S=5O%,A=0.T=O图1.5示教板屏幕显示当前时

4、间（时：分：秒）；模式状态，精度等级和手动速度编辑栏提示栏输入栏菜单栏当前时间（时：分:秒）显示当前时间。修改时间参照“PF1:Service ” T “ 8:Date sett in g(Day,time)(2) 模式状态显示操作面板上的AUTO/MANUL开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器 人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。(3) 精度等级精度等级范围在05之间，用SHIFT(high speed) + ACC/Interpolation键来实现更改。查看 “PF1:Service ” 一 “ 3: Mach

5、ine parameter ” 一 “8:Accuracy ” .(4) 手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(18)等级。速度等级的增加通过按示教板上的囹 键来完成，速度的下降靠戏键来实现。如果按SHIFT(high speed) + Speed键，速度等级直接设定到 8,如果按SHIFT (high speed) + Speed键卜，速度等级直接设定到 2。编辑栏显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令5152语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等_ S/F3/0SpMOO.OORoboi-H120h 6Tot

6、al 4 atopdS3S4MOVE L,S=5CX,A=t)rT=0 MOVE LfS=501.A=OtT=0 1NEAWN WEV#=lWEAWF MOVE LFS=50X,A=OrT=0(1)控制柜的环境显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服 的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。程序显示为PN:103 * 。 103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为XXX。A显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为* ，如果没有，显示为0(3) 保护状态显示所选择程序的保护状态。查看“PF1:Service ” 一“5 : File ma

7、nager ” 一“ 7:Protect ”去了解保护的详细描述。(4) 步骤序号/功能序号显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而 不是程序中的所有功能记录。(5) 速度显示根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照“PF1:Service ” 一 “ 3: Machine parameter ” 一“9:speed ”。(6) 机器人类型显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “PF2:System ” 一“5:1 nitialize ” 一“2:Robot type selection”。轴的总数显示机器人本

8、体上总共轴的数目，包括 6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照 “PF2:System ” 一 “5:Initialize” 一“2:Robot type selection”。(8)步骤的总数显示当前所选的程序的总共步骤数。1.5.键盘描述表1-2键盘描述按钮描述E. STOP操作过程中机器人可能会撞上周边设备时的紧急状况时使用这个按阳用来切断机器人电机的伺服电源井且MOTOR ON灯关闭，00000PF11 PF2, PF3f PF4, PF5这几个按钮用来选择屏幕菜单栏上的各项菜单的如果想选择菜单栏上第一项菜单*请按PF1键，|COORDCOORD在选择完坐标系统(轴+直角+工員或者用户)

9、后，按轴操作密机器 人将动作。当前的坐标选择状态显示在左边的指示灯上.LEJAUXAXIS此镇是选择辅助轴操作的“当此灯亮起时，操作LeftRight/FrontBack/TopBottoml键.机器人的 附加1 / 2 / 3轴将做前后方向运动JOG ONCONTIJOG ON按下此键.可以一直手动操件机器人.此犍的状态可以用示教板上的JOGON灯来追认，如果加上组合犍 Shiftfhigh speed) t可以选择机番人在手动时是连续运动还是一步一步 运动选择完的状态可以用该键本身左边的指示灯来确认. GUNHArc OnGUNfArc On)此键的冃的是决定是否在记录步骤时连同加进G 1

10、信号.功能选择的状态可以用该键本身左边的指示灯来礎认，G 1信号可以通 过按此键加上细合讎Shift(high speed)动输出 弧焊时.自动状态下 可以通过打开和关闭此灯来是实现是否埠接.因为弧焊的示教路线只能 在焊接关闭的情况下检杏.此时就可以关闭此灯来实现一按钮描述* ACC、INTPACC/INTP在记录F/10VE语句时.更改此键来调整是位巻的插补类型(关闭.直线. 弧线)和精度(0-5)大小的一按此键加上组合键Shift(high speed)iS整 精度的大小一插补方式的类型显示在右边的指示灯上，而粕度的灿显 示在标题栏的右上角.查看PF2: Systemj r3： Machi

11、ne parameter _ rg； Accuracyj 了解细节.SHIFT(FAST)1当执行按钮上的蓝色韶分显示的功能时，加此讎此虢加上u=讎后，五行五行的移动，用干输入字符串.此键加上向【U键后用干绢辑和修改参数，数字的公式或者字符串一在查看屏擀时.用此键加上方向键来滚动屏肄一我们在输入程序时，用此錠加上0/1輕快速滚动编辑屏皐.| ESC1ESC用于取消输入和取消不同状态的进程 这个键还能搐PF菜单移动到屏幕的最上方.到1HMT1! jR* lfe-i f |R”BWDIriWUfld *- . 1g)Axis operation key 用于机器人各个轴的操作一Direction

12、Key用fT/U键来移动步骤或者功能或者用血J键来移动记录步at中的參数 和功能一选择和进入命令语句时用介儿键来上下胡页，或者光标衣单个词下面时. 用这吐键来修改命令语句.或者当FF5糜单的光标*一闪一闪时来踊页. 一直移动直到PF5RE单没有7 .按钮推述SPEEDSPEED手动模式下冇记录move命令时.用此键来调整记录的速度.速度一共8个等级查看PF2: Systemj -* r3: Machine parameterr9:Speeds去了解细节.如果同时按下Shift(highspeed)键和仙W键.将转化为最高速度8) /最低速度(SN).|BWDSTEPoSTEP FWD/BWD

13、手动模式下，用此讎来进行步与步之间的前进和后退.查看 rpF5 Cond S比 t U: Step go/back max speedj 了解细节一f-Key用户定义键.可以用这几个镇设定功能，查看PF2: SystEiri* r2: Controller parameter t r 11： f-key settingj 了解细节QuickOpen在特定命令语句下按下此犍可以快速杏看功能一查看Quick Op的了解细节0Help不同状态下显，相关的帮助内容一当光标在命令语句下时.按下此键. 该命令语句的语法将显示出来一当输入或者关表在M. 1 - . T -代码下时.按此键将显示各个代码的功能

14、一当我们想使用注册过的R代码 时，按下R- (NO)键后”再按下此键.R代码的内容见显示出来一在岀现错误时按此密，我们就可以看到错组的内容，检测或者诊断方法一按钮描述1LCD按此键加上方向謎fl/IIJ可以调节液晶屏的亮度一(?)QNumber key数字A是退格键用来删除数字的.在编辑命令语句时如果先选择 参数，当前所选的参数将显示，此时按下此键.所选的参数将都被删除一 如果我们按下此键加上组合讎Shift(high speed) r就可以镇入+F -.或 者数字去设定弧焊应用功能.或者删除命令语句和参数一1(NO)R (NO)引以用来输入R代码或者做复位功能一实现复位功能的方式量这样的.

15、在按下R -(NO)拔后再按總SET.复位功能和R 0 样，R 0是R代 码中的歩骤计数复位一参考R代码功能的具体描述一这个齟也是用来选择接受/否定(Yes/No)功能中的否定(No)功能的.1SET (Y)SET(Yes)在完成数字输入后.按下此餾.输入栏的内容就会输入到编辑栏上. 这个锥也是用来选择接受/否定(Yes/No)功能中的接受(辟助能的一 在手动模式下，修改完命令语句后按下此键来确认.当我们在语句光标 下再一次按下此讎.语句光标将变为词光标.此时参数转变成可编辎 状态.1Pos MODRECPos MOD/REC用此镇来记录程序中的步骤，也即是增MOVE命令一此时的MOVE命令只

16、是一个包含有隐藏姿势的命令.我们可以在光标所 在处添加步骤.而此步就直接插入在两步之间.同时按下此键和组合键SHIFT是用来修改所选步骤的姿势的.按钮扌苗述1Ch,/yarFr?CMDCh/Var/Fn/CMD吐键用来输入命令语句.吐讎也可以被转换来输入特性.变昂或者功能，:听OP、MANISTOP/MAN OUT手动输出输出信号。0).此讎加上组合43SHIFT也可以用来停止机器人.PROG 15P PROG/STEP此讎用来选择步骤此讎加上纽合總SHIFT可以选择程序一1History1History执行程序时*程序中记录的步骤和功能的状态由屛皋来显示一屏皋还能 显示错误号码和错误内容.当

17、有多个错误发生一1.6.手动操作用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下：(1) 检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。(2) 检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换AUTO/MANUA开关到 MANUAL方向。(3) 按组合键Shift(Speed) +Prog/STEP选择额需要的程序。(1999)确认程序的方法- “PF2:Service ”一 “5:File Manager ” 一 “ 1:Show file names in memorry ” 一选 择 “Yes or No ” .-初始屏幕：R17 SET(4) 在操

18、作面板上按一下Motor ON键，看Motor ON灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示 教板上的Motor ON灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。(5) 按示教板上的Jog on灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。(6) 按下示教板后面的ENABLE键，并检查下操作面板上的Motor ON灯的闪烁状态。然后再 检查下示教板上的Motor ON灯。这时MSPR,MSH继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺 服状态。也就是说，此时可以操作机器人。(7) 依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。(8) 在某个位置按下Position Modify/Record 键，来记

19、录当前的机器人位置。(9) 记录功能。(10) 用STEP FWD/BW键来检查工作内容。当按着STEP FWD/BWI键时，机器人会移动。当 机器人到达目标位置时，表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。1.7.自动操作在检查完机器人的程序后，将开关放到AUTO方向进行自动工作。AUTO MANUALn首先将AUTO/MANUALJ7F关转换到AUTO h向就可以门动撫作了。1.7.1.自动操作自动操作的步骤如下：(1) 按下Jog ON灯，并确认该灯已熄灭。(2) 将AUTO/MANUA开关换至U AUTO方向，再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动 模式。(3) 设定需要的工作周期

20、，从“PF5:Condition setting ” 一 “ 1:Cycle type = 1 step,1 cycle,Continu ”上设定。(4) 设定机器人的操作速度，从 “PF5:Condition setting ” 一 “4:Speed rate ”上设定 如果设定的是100，则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是 50，则机器人按照记录的速 度的一半速率运行。(5) 按下操作面板上的Operation按钮，并检查该按钮的状态。然后才能检查机器人的程序。1.8.步骤步骤显示机器人记录的特定状态（或者是机器人工具末端的位置）。也就是说，步骤是机器人所能到达的每个位置。2.5.1

21、.步骤的基本元素当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。MOVE是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令。机器人工具末端， 轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。步骤命令语句的参数MOVE条件和MOVE 样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。 这些移动条件 都是参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。基本参数是步骤参 数的不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加上的。步骤命令语句包含如下：（选抒参数）G1, MX1, UNTIL I4, V6（基本鑫数）MOVE L, Pl, SWa% A=0, TO(1)(2

22、)(3(4)(5(6)(7)(8)（1）插补方式P （插补方式关闭），L （直线插补），C （弧线插补），SP （静态工具插补关闭），SL （静态工具直 线插补），SC （静态工具弧线插补）（2） Pose （X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg ）坐标系统+Shift （X,Y,Z,Rx,Ry,Rz）坐标系统（3）速度（单位： mm/sec,cm/min, % ,sec ）（4）精度：05（5）工具数目：09（6）输出可选（点焊），BM（整块标记）（7）停止条件（8）停止状态参数1.9.坐标系统空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。这样，坐标系统就是为了机器人的移 动而定义坐标的

23、。1.9.1.JOG操作键 当按示教器上的轴操作键时，机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移 动方向来运动。表1-4机器人在各个坐标系统中的操作样式作坐标系统操柞&轴坐标泵机器人坐标系用户坐标系工具坐标系Left(S+)S LeftXr (-)Xu (-)Xt(-)Right(S-)S RightX（卄Xu (+)xt (+)Front(H-)H FrontYr (+)Yu (+)Yt (+)Rear(H+)H BackYr(-)Yu (-)Vt(-)Top(V+)V Top石什）Zu (+)22)Bottom (V-)V BottomZr(-)Zu (-)Zt(-)Rx+(

24、R2+)R2 ForwardRxr (+)Rxu +)Rxt (+)Rx-(R2)R2 BackwardRxr (-)Rxu -)Rxt (-)Ry+(B+)B FoRvardRyu(+)Ryt（+）Ry-(B-)B BackwarddRyr (-)Ryu (-)Ryt(-)Rz+(R1+)R1 ForwardRzr (+)Rzu (+)Rzt出Rz-(Rb)R l BackwardR 疋r (-)Rzu (-)Rzt (-)1.9.2 .轴坐标系统 手动模式下，在电机打开后，按下JOG ON键，并检查JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后 面的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择轴坐标

25、系统。看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。Left图1.4轴坐标系统193.工具坐标系统 手动模式下，在电机打开后，按下JOG ON键，并检查JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后 面的ENABLE键。按示教板的坐标系统键，选择工具坐标系统。看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。图1.5工具坐标系统（带弧焊焊枪）下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况。Rzt-图1.6工具坐标系统（不带弧焊焊枪） Range用户可以选择整个块或者焊接，无焊接，插补关闭（P）,和插补打开（L, C）去应用到速度更 改上。 Unit如果Means是Assign或者Alter Unit ，指定的

26、单位就要被用到速度更改上。Scale只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio当Means是Assign，Speed/Ratio指的是速度。当Means是Scale时，Speed/Ratio指的是 速率。3.1. 语言(Display language)是选择示教器显示语言的功能。（Hi4控制器支持英语和韩语）昭册川IM川ILX昭出手动模式下按“PF2:System” 1:User parameter 1:LanguagW1 Language = 2；Pose REC typo =rttRobat.Enoa,U,Uh 3 Robot atatt t.Ek,Roiwt* t

27、art 4=Ciirwr Chang# co AutoUode=CL 5=Conf im dsleta oowiiand fiWlKDlATI) r*lus 7：Sparation of T/P B-Power fa I uro dotMt ion 9=EKternl progrea asleot 10：Progru strobe aipial uae=j, 12：Cursor Ikx. I irw rat (o（2）按SHIFT+（方向键）移动光标，显示语言立即转换。 ?:示教器画面的显示语言转换为韩语。 En glish:示教器画面的显示语言转换为英语参考事项控制器重新启动时，默认语言决定

28、于主板的 Dip Switch 1的状态，ON为英语，OFF 为韩语。3.2. WAIT(DI/WI)强制解除决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号，是否可以按“PF3:Rel.WAIT ”强制解除其等待状态的功能。手动模式下按PF2:System” 1:User parameter 6:WAIT(DI/WI) release* lter oonf t0urtion * AO1: Language =2：Pow REC tpe =*CTR1CGot tEncotU.Un3：Robot,Ek Rcwnotp atar t-* g?M.EhBL对：Cursor Chengs oh5-

29、Conf i rn dl et ocnvnand e：WAIT(DI/WI) rslMM in of T/PG=Poner fei Iura d&teot ion9Extrnal program aelact . 1(3： Program at robe aignal 12-Qjrwr Max. Hrw ratio=o?3rENBL .ENBL ：TENBL 按SHIFT+（方向键）移动光标。 DSBL :等待输入信号或焊接结束信号时，按PF3:Rel.WAIT”时并不解除其等待状态O ENBL :等待输入信号时，按PF3:Rel.WAIT”时强制解除其等待状态，继续往下 步运行。3.3.速度

30、设置程序里记录速度的功能。记录步的同时被记录的速度值。根据具体情况可以重新设置被记录的再生速度可根据手动模式下速度18来决定。由速度等级按下表记录速度表3-1编辑程序时的记录速度分类等级插补ON保证轨迹）插补OFF（关节旋转）110mm/sec12.50%250mm/sec25.00%3100mm/sec37.50%4200mm/sec50.00%5300mm/sec62.50%6500mm/sec75%7800mm/sec87.50%81200mm/sec100%4.1. R5外部启动选择（有效/无效）决定外部启动选择的有效/无效。不使用控制柜的启动按扭，而是利用外部的数字输入（DI）信号来

31、启动时，把外部启动选择设定为有效。 数字键1（=有效），0（=无效），然后按SET键即可参考事项选择外部启动为有效之后，标题栏显示如下14-39：38 MJTD (Ext.Start) *A：0 S：4SR-5X 1Cyol= 9M*)_ S/FH/O机器人自动运行时无法使用。输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。 与 “PF2: System” 1:User paramete” 3:Robot start type” 功能相同。42 R6外部程序选择（有效/无效）决定外部程序选择的有效/无效。不使用示教器的SHIFT+Program键，而是利用外部的数 字输入信号（DI）来选择运行程序时，把外部程序选择设定为有效。 数字键1（=有效），0（二无效），然后按SET键即可。参考事项选择外部程序选择为有效之后，标题栏显示如下机器人自动运行时无法使用。输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态