《KUKA标定零点》PPT课件.ppt

1、01/2006,1,mo2_mastering_en.ppt,为什么需要标定零点,进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目标位置, 这个位置被称为机械零位. 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来,机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置,01/2006,2,mo2_mastering_en.ppt,标定工具,电子测量器 (EMT,千分表,为了让机器人能够精确到达机械零点, 我们需要使用千分尺或者 电子测量器 (EMT,用 EMT 零位校正, 机器人各轴会自动移动至机械零位. 如用千分表, 必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴

2、至机械零位,01/2006,3,mo2_mastering_en.ppt,标定位横截面图,EMT 或者 千分尺,目视标记,参考槽口,测量针,标定单元,01/2006,4,mo2_mastering_en.ppt,标定示意图,01/2006,5,mo2_mastering_en.ppt,重新标定的情况,操作员手动取消,更换了一个齿轮箱,1)当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值,操作员手动取消,发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体,操作员手动取消,当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位后,重启后系统自动取消 1,当机器人脱离控制柜运动后 (e.g

3、. 使用马达释放器,重启后系统自动取消 1,在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡,标定被取消,机器人需要被标定,操作员手动取消,如果各个轴的标定值需要被手动取消,标定被取消,机器人可以被重新标定,01/2006,6,mo2_mastering_en.ppt,使用EMT标定,Mastering loss / check,检查零点,带负载的补 偿式标定,带负载的不 补偿式标定1,设定零点,保存偏移量,初次标定,使用EMT标定,1) 仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞之后, etc.,Set-up,01/2006,7,mo2_masterin

4、g_en.ppt,使用EMT前的准备工作,OK,把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所示白线位置) 使用轴坐标系移动机器人各轴 每个轴的标定是独立的,从1轴开始往上标定 每个轴总是从正向往负向运动 仅仅在 T1模式下,01/2006,8,mo2_mastering_en.ppt,使用EMT前的准备工作,摘掉标定单元的保护盖 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上,EMT上有三个指示灯: 红色-错误 绿色-下降沿 绿色-上升沿,1,3,2,标定 单元,1,3,2,01/2006,9,mo2_mastering_en.ppt,标定菜单,带负载,标准,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿,标定,千分表,EMT,存储当前数据,01/2006,10,mo2_mastering_en.ppt,Set-up,Mastering loss / check,对于 精确定位机器人的标定,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿