基于四自由度的工业机器人设计实现 论文 论文

A1A0A2A3A4A5A6A7A8A10A11A9A13摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结G7512，G9994G2530G17885G6333G2524G17878的G1268动方式、G20549动方式，G6657G5326机器人的结G7512平台G727在G8504G3534G11796上，本文将设计G16825机器人的G6523制G13007G13491，G2265G6336G6980G6466采G19610G2357和G1294G7393G6930大器的G17885G6333、反G20316方式和反G20316G1815G1226的G17885G6333、G12483G4388G7507G11017G17347的设计以及G6523制G17731G1226的设计，重G9869G2164强G6523制G17731G1226的G2499G19764性和机器人运G15904过程的G4445G1852性，G7380G13468G4466现的目G7643G2265G6336G726G1863G14422的G1294G7393G6523制和制动G19394G20076、G4466G7114G11429G8991机器人的G2520个G1863G14422的运动G5785G1929、机器人的示教G13546程和在线G1474G6925程G5219、设G13634G2454G13783G9869和G3250G2454G13783G9869。关键词机器人，示教G13546程，G1294G7393，制动A12A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25ABSTRACTINTHEMODERNLARGESCALEMANUFACTURINGINDUSTRY,ENTERPRISESPAYMOREATTENTIONONTHEAUTOMATIONDEGREEOFTHEPRODUCTIONPROCESSINORDERTOENHANCETHEPRODUCTIONEFFICIENCY,ANDGUARANTEETHEPRODUCTQUALITYASANIMPORTANTPARTOFTHEAUTOMATIONPRODUCTIONLINE,INDUSTRIALROBOTSAREGRADUALLYAPPROVEDANDADOPTEDBYENTERPRISESTHETECHNIQUELEVELANDTHEAPPLICATIONDEGREEOFINDUSTRIALROBOTSREFLECTTHENATIONALLEVELOFTHEINDUSTRIALAUTOMATIONTOSOMEEXTENT,CURRENTLY,INDUSTRIALROBOTSMAINLYUNDERTAKETHEJOPSOFWELDING,SPRAYING,TRANSPORTINGANDSTOWINGETC,WHICHAREUSUALLYDONEREPEATEDLYANDTAKEHIGHWORKSTRENGTH,ANDMOSTOFTHESEROBOTSWORKINPLAYBACKWAYINTHISPAPERIWILLDESIGNANINDUSTRIALROBOTWITHFOURDOFS,WHICHISUSEDTOCARRYMATERIALFORAPUNCHFIRSTIWILLDESIGNTHESTRUCTUREOFTHEBASE,THEBIGARM,THESMALLARMANDTHEENDMANIPULATOROFTHEROBOT,THENCHOOSEPROPERDRIVEMETHODANDTRANSMISSIONMETHOD,BUILDINGTHEMECHANICALSTRUCTUREOFTHEROBOTONTHISFOUNDATION,IWILLDESIGNTHECONTROLSYSTEMOFTHEROBOT,INCLUDINGCHOOSINGDAQCARD,SERVOCONTROL,FEEDBACKMETHODANDDESIGNINGELECTRICCIRCUITOFTHETERMINALCARDANDCONTROLSOFTWAREGREATATTENTIONWILLBEPAIDONTHERELIABILITYOFTHECONTROLSOFTWAREANDTHEROBOTSAFETYDURINGRUNNINGTHEAIMSTOREALIZEFINALLYINCLUDESERVOCONTROLANDBRAKEOFTHEJOINT,MONITORINGTHEMOVEMENTOFEACHJOINTINREALTIME,PLAYBACKPROGRAMMINGANDMODIFYINGTHEPROGRAMONLINE,SETTINGREFERENCEPOINTANDRETURNINGTOREFERENCEPOINTKEYWORDSROBOT,PLAYBACK,SERVOCONTROL,BRAKEA12A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25目录G12544G20G12468G13502G16782G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G22G20G17G20机器人G8022G17860G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G20G17G21机器人的G2394G2502、现G10378G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G20G17G22机器人的G2469G4649G17247G2195G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G21G12468机器人G4466G20576平台G1183G13473及机械手的设计G258G258G258G258G258G22G21G17G20自由度及G1863G14422G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G21G3534座及G17842G7450G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G21G17G20G3534座G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G21G17G21大臂G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G21G17G22小臂G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G22机械手的设计G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G23G20549动方式G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G24G1268动方式G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G25制动器G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G22G12468G6523制G13007G13491G11840G1226G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G20G6523制G13007G13491模式的G17885G6333G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G6523制G13007G13491的G6657G5326G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G20工G6523机G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G21G6980G6466采G19610G2357G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G22G1294G7393G6930大器G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G23G12483G4388G7507G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G24G11017G1313器及G1866G7643定G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G25G11017G9316G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G23G12468G6523制G13007G13491G17731G1226G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G20G20056G7411的G2163G14033G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G4466现方G8873G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G20G4466G7114G7186示G2520个G1863G14422G16294及运动G14551G3272G6523制G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38G23G17G21G17G21G11464G8981G11017机的G1294G7393G6523制G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G22G11017机的自G19157G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G23示教G13546程及在线G1474G6925程G5219G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G24设G13634G2454G13783G9869及G3250G2454G13783G9869G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G24G12468G5647结G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G20所G4448成的工作G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G21设计G13475G20576G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G22G16835G5058G2010G7524G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G23G2499以G13499G13505G6518G13046的方G2533G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G14280G16886G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G2454G13783文G10498G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38第1章绪论11机器人概述在现G1207工业中，生产过程的机械化、自动化G5062成为突出的主G20076。化工等G17842G13505性生产过程的自动化G5062G3534本得到解决。但在机械工业中，G2164工、装配等生产是不G17842G13505的。专用机床是大批量生产自动化的有效办G8873G727程G6523机床、G6980G6523机床、G2164工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办G8873。但除切削G2164工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步G4466现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的G3534G11796。“工业机器人”（INDUSTRIALROBOT）G726多G6980是指程G5219G2499变（G13546）的独立的自动抓取、搬运工G1226、操作工具的装G13634（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部G2010G2163G14033，工作程G5219固定的自动化装G13634。机器人具有结G7512简单、成本低廉、维G1474容易的优G2195，但G2163G14033较少，G17878应性较G5058。目前我国常把具有上G17860特G9869的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器G1207替人手，把工G1226由某个地方移G2533指定的工作G1313G13634，或按照工作要求以操纵工G1226进G15904G2164工。机器人一般G2010为三类。G12544一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装G13634，G2499以根G6466任务的需要G13546制程G5219，以G4448成G2520项规定操作。它是除具备普通机械的物理性G14033之外，还具备通用机械、记忆智G14033的三G1815机械。G12544二类是需要人工操作的，称为操作机（MANIPULATOR）。它起G9316于原G4388、军事工业，先是通过操作机来G4448成特定的作业，G2530来G2469G4649到用无线G11017讯号操作机器人来进G15904G6518G8991月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一G14551畴。G12544三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上G991料和工G1226G1268送。这种机器人在国外通常被称之为“MG72G70G75ANIG70ALG43AND”，它是为主机G7393务的，由主机G20549动。除少G6980外，工作程G5219一般是固定的，G3252G8504是专用的。机器人按照结G7512G5430式的不同G2460G2499G2010为多种类G3423，G1866中G1863G14422G3423机器人以G1866结G7512G13051G1957，所G2356G12366G19400体G12227小，G11468对工作G12366G19400G7380大，G10990G14279G14033G13481过G3534座G2620G3272的一些障G11873物等这G7691一些特G9869，成为机器人中G1363用G7380多的一种结G7512G5430式，G1002G11040一些G14891G2529机器人的本体部G2010G18129采用这种机G7512G5430式的机器人。要机器人G1699人一G7691G6355取G1008G16211，G7380简单的G3534本G7477G1226是要有一G3883类G1296于指、G14121、臂、G1863G14422等部G2010G13464成的抓取和移动机G7512G252G252G6203G15904机G7512G727G1699G13920G13917G18039G7691G1363手臂运动的G20549动G713G1268动G13007G13491G727G1699大G14053G18039G7691指G6393手动作的G6523制G13007G13491。这些G13007G13491的性G14033就决定了机器人的性G14033。一般而言，机器人通常就是由G6203G15904机G7512、G20549动G713G1268动G13007G13491和G6523制G13007G13491这三部G2010G13464成，G3926G3282G20G16G20所示。A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38A3911A40A41A42A43A44A45A46A47对于现G1207智G14033机器人而言，还具有智G14033G13007G13491，主要是G5875G16285装G13634、视G16285装G13634和G16833言G16794G2047装G13634等。目前研究主要G19610中在G17183G1116机器人“G11536G11567”，G1363它G14033G16794G2047物体和G17542G18003障G11873物，以及机器人的G16314G16285装G13634。机器人的这些G13464成部G2010并不是G2520自独立的，或G13785G16840并不是简单的G2484G2164在一起，G1186而G7512成一个机器人的。要G4466现机器人所G7411G7407G4466现的G2163G14033，机器人的G2520部G2010之G19400G5529G9994还G4396在着G11468G1126G1863G13864、G11468G1126G5445G2721和G11468G1126制G13434。它G1216之G19400的G11468G1126G1863G13007G3926G3282G20G16G21所示。A3912A40A41A42A48A46A47A49A50A51A52A43A53A54机器人的机械G13007G13491主要由G6203G15904机G7512和G20549动G713G1268动G13007G13491G13464成。G6203G15904机G7512是机器人G17194以G4448成工作任务的G4466体，通常由G17842G7450和G1863G14422G13464成，由G20549动G713G1268动G13007G13491提G1391动G2159，按G6523制G13007G13491的要求G4448成工作任务。G20549动G713G1268动G13007G13491主要G2265G6336G20549动机G7512和G1268动G13007G13491。G20549动机G7512提G1391机器人G2520G1863G14422所需要的动G2159，G1268动G13007G13491G2029将G20549动G2159G17728G6454为G9397G17287机器人G2520G1863G14422G2159G11709和运动所要求的G20549动G2159或G2159G11709。有的文G10498G2029把机器人G2010为机械G13007G13491、G20549动G13007G13491和G6523制G13007G13491三大部G2010。G1866中的机械G13007G13491G2460G2495操作机G11MANIPULATORG12，G11468当于本文中的G6203G15904机G7512部G2010。12机器人的历史、现状机器人首先是G1186G13666国G5332G3999研制的。G20G28G24G27G5192G13666国G13864G2524G6523制G1856G2508研制出G12544一台机器人。它的结G7512特G9869是机体上G4445装一G3250G17728G19283臂，G12483部装有G11017G11925G19093的工G1226抓G6930机A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38G7512，G6523制G13007G13491是示教G3423的。G7097本是工业机器人G2469G4649G7380G5567、应用G7380多的国家。自G20G28G25G28G5192G1186G13666国G5353进G1016种G1868G3423机器人G2530，大G2159G1186事机器人的研究。目前工业机器人大部G2010还属于G12544一G1207，主要G1393G19764人工进G15904G6523制G727G6523制方式G2029为G5332G10627式，G8821有G16794G2047G14033G2159G727G6925进的方G2533主要是G19489低成本和提高G12946度。G12544二G1207机器人G8503在G2164G13051研制。它设有G5506G3423G11017G4388计G12651机G6523制G13007G13491，具有视G16285、G16314G16285G14033G2159，G10990G14279G2560、G5831的G14033G2159。研究G4445装G2520种G1268G5875器，把G5875G16285到的G1461G5699进G15904反G20316，G1363机器人具有G5875G16285机G14033。G12544三G1207机器人（机器人）G2029G14033独立地G4448成工作过程中的任务。它G994G11017G4388计G12651机和G11017视设备保G6357G13864G13007，并逐步G2469G4649成为G7592性制造G13007G13491G41MG54G11G41LG72G91IBLG72MANUG73AG70TURING74G54G92STG72G80G12和G7592性制造单G1815G41MG38G11G41LG72G91IBLG72MANUG73AG70TURING74G38G72LLG12中的重要一G10627。G19555着工业机器人研究制造和应用G20058G3507不断扩大，国际性学术交G8981活动十G2010活跃，欧G13666G2520国和G1866他国家学术交G8981活动G5332G4649很多。国际工业机器人会议IG54IR决定每G5192召G5332一次会议，讨G16782和研究机器人的G2469G4649及应用G19394G20076。目前，工业机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，无G16782G6980量、品种和性G14033方面还不G14033G9397G17287工业生产G2469G4649的需要。G1363用工业机器人G1207替人工操作的，主要是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作G12366G19400狭小等不G17878于人工作业的G10627境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，G2469G4649较G5567。目前主要应用于机床、模锻压G2159机的上G991料，以及G9869焊、喷漆等作业，它G2499按照事先制订的作业程G5219G4448成规定的操作，但还不具备G1268G5875反G20316G14033G2159，不G14033应付外G11040的变化。G3926G2469生某些偏离G7114，就将G5353起零部G1226G10990G14279机器人本身的损坏。G19555着现G1207化科学技术的飞速G2469G4649和社会的进步，针对于上G17860G2520个G20058G3507的机器人G13007G13491的应用和研究对G13007G13491本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人G13007G13491具有更大的G7592性和更强大的G13546程G10627境，G17878应不同的应用场G2524和多品种、小批量的生产过程。计G12651机G19610成制造（G38IM）要求机器人G13007G13491G14033和车G19400中的G1866它自动化设备G19610成在一起。研究人员为了提高机器人G13007G13491的性G14033和智G14033水平，要求机器人G13007G13491具有G5332G6930结G7512和G19610成G2520种外部G1268G5875器的G14033G2159。G9994而，目前商品化的机器人G13007G13491多采用封闭结G7512的专用G6523制器，一般采用专用计G12651机作为上层主G6523计G12651机，G1363用专用机器人G16833言作为离线G13546程工具，采用专用G5506处理器，并将G6523制G12651G8873固化在EPROM中，这种专用G13007G13491很难（或不G2499G14033）G19610成外部G11840G1226和G17731G1226。G1474G6925封闭G13007G13491的G1207价是非常昂贵的，G3926果不进G15904重新设计，多G6980G5785G1929G991技术上是不G2499G14033的。解决这些G19394G20076的根本办G8873是研究和G1363用具有G5332G6930结G7512的机器人G13007G13491。G13666国工业机器人技术的G2469G4649，大G14280G13475G2394了以G991几个阶段G726（G20）G20G28G25G22G16G20G28G25G26G5192为试G20576定G3423阶段。G20G28G25G22G16G20G28G25G25G5192，万G14033自动化G1856G2508制造的工业机器人G1391用户做工艺试G20576。G20G28G25G26G5192，G16825G1856G2508生产的工业机器人定G3423为G20G2800G3423。（G21）G20G28G25G27G16G20G28G260G5192为G4466际应用阶段。这一G7114G7411，工业机器人在G13666国进入应用阶段，例G3926，G13666国通用汽车G1856G2508G20G28G25G27G5192订购了G25G27台工业机器人G727G20G28G25G28G5192G16825G1856G2508G2460自G15904研制出G54AM新工业机器人，并用G21G20G13464成G11017焊小汽车车身的焊接自动线G727G2460G3926，G13666国克莱斯勒汽车G1856G2508G22G21G7477冲压自动线上的G23G23G27台冲床G18129用工业机器人G1268递工G1226。（G22）G20G28G260G5192G14279今一G11464处于推广应用和技术G2469G4649阶段。G20G28G260G16G20G28G26G21G5192，工业机A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38器人处于技术G2469G4649阶段。G20G28G260G5192G23月G13666国在伊利斯工学院研究所召G5332了G12544一届G1852国工业机器人会议。G6466当G7114G13491计，G13666国大G13434G2100台工业机器人，工作G7114G19400共达G250万小G7114以上，G994G8504同G7114，出现了所谓了高级机器人，例G3926G726森德斯兰德G1856G2508（G54UNDSTRAND）G2469明了用小G3423计G12651机G6523制G240台机器人的G13007G13491。G2460G3926，万G14033自动G1856G2508制成了由G21G24台机器人G13464成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有有“手G11536”G13007G13491的高G16794G2047G14033G2159G5506G3423机器人。G1866他国家，G3926G7097本、苏G13864、G16211欧，大多是G1186G20G28G25G26，G20G28G25G27G5192G5332G3999以G13666国的“VG72RSATRAN”和“UNIG80ATG72”G3423机器人为蓝本G5332G3999进G15904研制的。就G7097本来G16840，G20G28G25G26G5192，G7097本丰田织机G1856G2508G5353进G13666国的“VG72RSATRAN”,川崎重工G1856G2508G5353进“UNIG80ATG72”，并获得迅速G2469G4649。通过G5353进技术、仿制、G6925造创新。很G5567研制出国产化机器人，技术水平很G5567赶上G13666国并超过G1866他国家。G13475过大G13434G200G5192的G4466用化G7114G7411以G2530，G1186G20G28G270G5192G5332G3999进入广泛的普及G7114G1207。我国虽G9994G5332G3999研制工业机器人仅比G7097本晚G24G16G25G5192，但是由于种种原G3252，工业机器人技术的G2469G4649比较慢。目前我国G5062G5332G3999有计划地G1186国外G5353进工业机器人技术，通过G5353进、仿制、G6925造、创新，工业机器人将会获得G5567速的G2469G4649。13机器人发展趋势G19555着现G1207化生产技术的提高，机器人设计生产G14033G2159进一步得到G2164强，尤G1866当机器人的生产G994G7592性化制造G13007G13491和G7592性制造单G1815G11468结G2524，G1186而G6925变目前机械制造的人工操作G10378态，提高了生产效率。就目前来看，G5647的来G16840现G1207工业机器人有以G991几个G2469G4649G17247G2195G726AG12提高运动速度和运动G12946度，减少重量和G2356用G12366G19400，G2164速机器人G2163G14033部G1226的G7643准化和模块化，将机器人的G2520个机械模块、G6523制模块、G7828G8991模块G13464成结G7512不同的机器人G727BG12G5332G2469G2520种新G3423结G7512用于不同类G3423的场G2524，G3926G5332G2469G5506动机G7512用以保G16789G12946度G727G5332G2469多G1863G14422多自由度的手臂和手指G727G5332G2469G2520类G15904G17220机器人，以G17878应不同的场G2524G727G70G12研制G2520类G1268G5875器及G7828G8991G1815器G1226，G3926，G16314G16285、视G16285、G2560G16285、G2631G16285、和G8991G17329G1268G5875器等，用G1268G5875器获得工作对象G2620G3272的外G11040G10627境G1461G5699、G1313G13634G1461G5699、G10378态G1461G5699以G4448成模式G16794G2047、G10378态G7828G8991。并采用专家G13007G13491进G15904G19394G20076求解、动作规划，同G7114，越来越多的G13007G13491采用G5506机进G15904G6523制。A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38第2章实验平台介绍及机械手的设计G16825设计的目的是为了设计一台物料搬运机器人，利用现有G5062G13475G6265G5235的焊接机器人，本文的中结G7512设计主要偏G2533于对原有机G7512的G6925造和机械手的设计。21自由度及关节G32821G16825机器人具有四个自由度，即G14148G1863G14422、G13949G1863G14422、G13932G1863G14422和G14121G1863G14422，G18129为G17728动G1863G14422G727还有一个用于G3853G6357物料的机械手。22基座及连杆221基座A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A66A67G3534座是G6984个机器人本体的G6915G6757。为保G16789机器人运G15904的G12295定性，采用G1016块“Z”G4395G5430G4466心铸G19093作G6915G6757。G3534座上面是接线G11430G4388，所有G11017机的G20549动G1461号和反G20316G1461号G18129G1186中出入。接线G11430G4388外面，有一个G5353入线出G2487和一个G5353出线出G2487。222大臂大臂G19283度230MM，具体G4622G4556G3926G328221所示G726A6821A55A69A70A71223小臂小臂G19283度240MM，具体G4622G4556G3926G328222所示G726A6822A72A69A70A71A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A66A6723机械手的设计工业机器人的手G2460称为G7423G12483G6203G15904器，它G1363机器人G11464接用于抓取和G6581G13051（G2572附）专用工具（G3926喷G7550、G6215手、焊具、喷G3848等）进G15904操作的部G1226。它具有模仿人手动作的G2163G14033，并G4445装于机器人手臂的前G12483。由于被G6581工G1226的G5430G10378、G4622G4556、重量、G7460质及G15932面G10378态等不同，G3252G8504工业机器人G7423G12483操作器是多种多G7691的，大G14280G2499G2010为以G991几类G726（1）G3853G19079式取料手（2）G2572附式取料手（3）专用操作器及G17728G6454器（4）仿生多指G9801G5051手本文设计对象为物料搬运机器人，并不需要复G7446的多指人工指，G2494需要设计G14033G1186不同G16294度抓取工G1226的G19079G5430指。手指是G11464接G994工G1226接G16314的部G1226。手指G7506G5332和G3853G13051工G1226，是通过手指的G5364G5332G994闭G2524来G4466现的。G16825设计采用G1016个手指，G1866外G5430G3926G328223所示A7323A74A75A76A76A77A78A79G1268动机G7512是G2533手指G1268递运动和动G2159，以G4466现G3853G13051和G7506G5332动作的机G7512。根G6466手指G5332G2524的动作特G9869G2010为G3250G17728G3423和平移G5430。本文采用G3250G17728G3423G1268动机G7512。G328224为G2033步设计的机械手机G7512简G3282（G2494G11023出了一G2334，G2490外一G2334G1863于中心线对称）。A80A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A7324A74A75A76A74A93A94A73在G328224中，O为G11017机G17767出G17736，G7366G7576OA、G17842G7450AB、G9381块B和G6915G7562G7512成G7366G7576G9381块机G7512G727G9381块B、G17842G7450BC、G6683G7450CE和G6915G7562G7512成G9381块G6683G7450机G7512。通过G1016个机G7512G1030G13864，G1363G11017机G7380G13468G20549动DE的来G3250G6682动，G1186而G4466现手指的G5332G2524运动。G328224中的G21669线和蓝线G15932示机G7512运G15904的G1016个极G19492G1313G13634。为G1427于手指的G20046利G2524G6326，G2499以在G1016个手指之G19400设G13634一个G5389G12795，这G7691还G2499以提G1391G17878当的G3853G13051G2159。G2490外，在G17885用G11017机的G7114G1517，要G1363G11017机的G2163率G17287以克G7393G5389G12795的G6922G13565和G5364G5332，并且提G1391G17287G3827G2164G13051物体的G2159。G328225为采用G15406G6323G7691机G17731G1226ADAMS来G2010G7524所设计的机械手机G7512的工作G10378G1929。A7325A95A96A97A74A98A99A80A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92G991面更进一步计G12651出所需要的G11017机G2159G11709。A7326A100A101A102A103A104A105G1186G328226中看到，起G3999阶段G20047克G7393的G5389G12795G2159G7380大，G11017机G17728G11709G5529G20047大于550NG103MM，这为G11017机的G6373G17885提G1391了一定的G1393G6466。24驱动方式G16825机器人一共具有四个独立的G17728动G1863G14422，G17842同G7423G12483机械手的运动，一共需要G1128个动