在matlab环境下开发平面连杆机构运动分析系统

河南科技学院2009届本科毕业论文（设计）论文题目在MATLAB环境下开发平面连杆机构运动分析系统THEDEVELOPMENTOFSYSTEMFORANALYSISOFMOTIONINPLANEFOURBARMECHANISMBASEDONMATLABSOFTWARE学生姓名樊新乾所在院系机电学院所学专业机械设计制造及其自动化导师姓名杜家熙卞平艳完成时间2009年05月20日摘要建立了铰链四杆机构运动分析的数学模型,以MATLAB程序设计语言为平台,将参数化设计与交互式相结合,设计了铰链四杆机构分析软件,该软件具有方便用户的良好界面,并给出界面设计程序,从而使机构分析更加方便、快捷、直观和形象设计者只需输入参数就可得到分析结果,再将运行结果与设计要求相比较,对怎样修改设计做出决策它为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法关键词平面四杆机构，MATLAB软件，运动分析，分析THEDEVELOPMENTOFSYSTEMFORANALYSISOFMOTIONINPLANEFOURBARMECHANISMBASEDONMATLABSOFTWAREABSTRACTAMATHEMATICALMODELOFMOTIONANALYSISWASESTABLISHEDINPLANEFOURLINKAGE,ANDANALYTICALSOFTWAREWASDEVELOPEDTHESOFTWAREADOPTEDMATLABASADESIGNLANGUAGEITCOMBINEDPARAMETRICDESIGNWITHINTERACTIVEDESIGNANDHADGOODINTERFACEFORUSERTHUS,ITWASFASTERANDMORECONVENIENTTOANALYSELINKAGETHEANALYTICALRESULTWASOBTAINEDASSOONASINPUTPARAMETERSWASIMPORTEDANDTHEDEVISERSCANMAKEDECISIONMAKINGOFMODIFICATIONBYTHECOMPARINGANALYTICALRESULTWITHDESIGNDEMANDITPROVIDESANAPPLIEDSOFTWAREANDMETHODFORLINKAGEKEYWORDSPLANEFOURBARMECHANISM,MATLAB,ANALYSISOFMOTION,ANALYZE目录1绪论12平面连杆机构的设计分析321平面四连杆机构的运动分析322机构的数学模型的建立3221建立机构的闭环矢量位置方程3222求解方法53基于MATLAB程序设计631程序流程632M文件编写833程序运行结果输出104基于MATLAB图形界面设计1441界面设计1442代码设计155结论21致谢21参考文献221绪论连杆机构的应用十分广泛，它不仅在众多工农业机械和工程机械中得到广泛应用1。铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定件称为机架，与机架直接铰接的两个构件和称为连架杆，不直接与机架铰接的构件称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则就称为摇杆,连杆机构的最基本形式是平面四杆机构，它是其它连杆机构的基础。所以，对平面四杆机构进行研究可以概括连杆机构内在的基本原理，从而用以连杆机构的设计。机构运动学综合是按照给定的运动特性对机构进行系统的设计的过程，包括型综合和尺度综合两大主要内容，主要综合方法有解析法、作图法和实验法。作图法和实验法工作量大，设计精度低，仅适用于对机构精度要求不高的场合。近几十年来，随着工业技术的高速发展，人们对机构的复杂程度和精度要求越来越高，作图法和实验法已不能满足要求，而基于计算机辅助设计（例如MATLAB软件）的解析法得到了广泛的应用。此课题的主要内容是系统地对平面四杆机构连杆曲线进行研究，从而来获得连杆机构基本的原理和综合方法，以便在实际中得到应用；主要特色是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言MATLAB2编程来辅助设计和仿真平面四杆机构。铰链四杆机构的运动学分析是机构学中典型的机构运动分析之一,如果设计铰链四杆机构时能及时图示其运动轨迹和速度分析,从而将图示结果与设计要求相比较,可以及时修改设计中的偏差目前,MALTAB已经不再是“矩阵实验室”,而成为国际上最流行的科学与工程计算的软件工具,以及一种具有广泛应用前景的全新的计算机高级编程语言,它在国内外高校和科研部门正扮演着越来越重要的角色,功能也越来越大,不断适应新的要求提出新的解决办法可以预见,在科学运算与科学绘图领域,MATLAB语言将长期保持其独一无二的地位然而,国内至今尚未见到采用MATLAB开发的有关机构学的软件,以MATLAB的科学运算与绘图的强大功能开发了铰链机构运动仿真软件机构的运动分析是机构设计中必不可少的工作,通常可使用图解法和解析法来进行,图解法因其作图、计算工作量大、精度差的缺点,在实际工程设计应用中有很大的局限性。解析法的计算工作量很大,但随着计算机在工程设计领域的广泛应用,优化方法和计算机辅助设计的应用已成为研究连杆机构的重要方法，一些软件平台为解决复杂的工程计算提供了强有力的武器。，并已相应地编制出大量的、适用范围广、计算机时少、使用方便的通用软件。MATLAB是MATHWORKS公司于1982年推出的一套功能强大的工程计算软件,广泛应用于自动控制、机械设计、流体力学和数理统计等工程领域,被誉为巨人肩上的工具。它集数值分析、矩阵运算、信号处理和图形显示于一体,构成了一个方便的、界面友好的用户环境。所谓图形用户界面3,简称为GUIGRAPHICUSERINTERFACE,是指包含了各种图形控制对象,如图形窗口、菜单、对话框以及文本等内容的用户界面。利用这些用户界面,用户可以和计算机之间进行信息交流。用户可以通过某种方式来选择或者激活这些图形对象,来运行一些特性的M文件。最常见的激活方式是利用鼠标或者其它设备来点击这些对象。对于一个用户来说,图形用户界面就是他所面对的应用程序,对图形界面的操作直接影响应用程序的应用前途。对于以往专门用于科学计算的语言,如FORTRAN语言等,编写图形界面的功能较弱,因而用其开发的程序,其界面往往不够友好,用户使用起来很不方便。而目前流行的可视化语言,对科学计算的功能又相对弱一些。MATLAB提供了非常强大的编写图形用户界面的功能。用户只和前台界面下的控件发生交互，而所有运算、绘图等内部操作都封装在内部，终端用户不需要区追究这些复杂过程的代码。图形用户界面大大提高用户使用MATLAB程序的易用性。因此，学习MATLAB图形用户界面编程，即GUI程序的创建，是MATLAB编程用户应该掌握的重要一环。对于一个MATLAB的图形用户界面,它的设计过程可以分为两个部分1用户界面的外观设计。在这里,主要是通过不同的对话框、按钮、文本框等许多工具的使用,设计出一个图形用户界面。同时也应搞清楚这个图形界面的功能是什么,也即在图形界面上的操作会引发什么样的结果。2图形界面的完成。在这里,用户将根据在外观设计阶段所确定的图形界面的功能,针对各个不同的图形对象来编写出能够实现该功能的函数代码,确保这个图形界面能够完成所预定的功能。工程人员通过使用MATLAB提供的工具箱,可以高效求解复杂的工程问题,并可以对系统进行动态仿真,用强大的图形功能对数值计算结果进行显示。笔者在MATLAB环境下开发了一个平面四杆机构运动分析系统,只要在系统图形界面的文本编辑框中交互地输入四杆机构各构件的参数和原动件的角速度,就能迅速地输出当原动件转动1周时从动件的位移、速度、加速度的变化规律曲线,具有融计算与绘图为一体,操作简便、界面友好,计算速度快,准确性高的特点。本文以曲柄摇杆机构为分析对象，借助MATLAB软件进行运动分析。曲柄摇杆机构是平面四连杆机构中最基本的结构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。对曲柄摇杆机构进行运动分析的主要内容是在机构尺寸参数已知的情况下，假定曲柄做匀速转动，从运动几何关系上分析连杆和摇杆的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。并根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。本课题的主要内容是平面四杆机构的连杆曲线及轨迹综合分析系统的开发，其意义在于一、深入研究计算机在设计和仿真连杆机构曲线方面的应用，从而指导实践；二、总结出四杆机构轨迹综合的理论基础，从而指导多杆或复杂的低副平面机构的综合。三、综合运用MATLAB软件强大的计算功能与图形界面开发系统，设计出可以方便快捷实现机构分析的应用系统2平面连杆机构的设计分析21平面四连杆机构的运动分析4在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为A各杆的长度应满足杆长条件，即最短杆长度最长杆长度其余两杆长度之和。B组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆，且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时，四杆机构为曲柄摇杆机构；当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。在如下图1所示的曲柄摇杆机构中，构件AB为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。22机构的数学模型的建立6221建立机构的闭环矢量位置方程图1四杆机构简图8在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并作出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一直角坐标系。设各构件的长度分别为、1L、，其方位角为、。以各杆矢量组成一个封闭矢2L34234量多边形，即ABCDA。其个矢量之和必等于零。即式12314L式1为图1所示四杆机构的封闭矢量位置方程式。对于一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件2的运动规律，即为已知，而0，故由此矢量21方程可求得未知方位角、。34角位移方程的分量形式为式22314COSCOSINIINILL闭环矢量方程分量形式对时间求解一阶导数,就能够得到角速度方程，如下所示式33422SINSISINCOCCOLL其矩阵形式为式43223444SINSINSICOCOLL联立式3两公式可求得式522434SIN/SINLL式643闭环矢量方程分量形式对时间求解二阶导数，得到角加速度方程矩阵形式11为式73344222233443SINSICOICOCOSCOSSNSINININLLL由式7可求得加速度式8222243343COSCOSINLLL式922234434SI注式1式9中，（I1,2,3,4）分别表示机架1、曲柄2、连杆3、摇杆4的长度；IL（I1,2,3,4）是各杆与X轴的正向夹角，逆时针为正，顺时针为负，单位为是各杆IRADI的角速度，单位为为各杆的角加速度，单位为IIDT/RADSI2IIIT。2/RAS222求解方法应用数学方法对以上各式进行求解，方法如下（1）求导中应用了下列公式式10SINCOSINSIDTTUVV（2）在角位移方程分量形式（式2）中，由于假定机架为参考系，矢量1与X轴重合，0，则有非线性方程组1式1113423142,COSSCOS0INIINFLL可以借助MATLAB自带的FSOLVE函数求出连杆3的角位移和摇杆4的3角位移。4（3）求解具有N个未知量（I1,2,N）的线性方程组IX式12121122121NNNNAAXBAXAXB上式可以表示为系列矩阵，是一个阶方阵，可表示如下，并运用逆矩A阵知识式13111NMMNAA的逆矩阵为常数项B是一个N维矢量式1412,TNB因此，线性方程组解的矢量为式1512,TNXXA式11是求解连杆3和摇杆4角速度和角加速度的依据。以上各式既为求解平面连杆机构运动规律的数学模型。3基于MATLAB程序设计12程序设计是编程者实现算法，用编程语言表达数学模型的过程，或者说是现实问题求解的思维活动代码化的过程。也就是解决如何组织MATLAB的结构根据以上数学模型，选择优化算法，创建程序流程图，运用MATLAB语言，编写MATLAB程序，并在MATLAB65中调试运行，将这个实际问题转化为编程语言。31程序流程按照现代程序设计的观点，算法（ALGORITHM）是一系列解决问题的清晰指令算法是一个程序的灵魂，一个准确无误的算法是程序设计成功的关键。任何算法功能都能够通过三种基本结构顺序结构，选择结构，循环结构的组合来实现。为了更加方便清楚准确的编写程序，我们首先把算法用流程图的方式来表示出来。程序流程图是人们对解决问题的方法、思路或算法的一种描述。采用简单规范的符号，画法简单,结构清晰，逻辑性强,便于描述，容易理解综合运用三种逻辑结构，并且仔细推算，以保证算法精确,节省空间和时间，以及达到高效率。程序流程图如图2所示。新步长输入给定已知参数L1,L2,L3,L4,W2设置TH2的范围及步长调用FSOLVE函数求解TH3,TH4求解连杆3两端点坐标值绘制从动件角位移线图绘制连杆3的几个位置点利用矩阵公式求W3,W4输出一个周期内角位移，角速度，角加速度数据绘制从动件角加速度线图利用矩阵公式求A3,A4绘制从动件角速度线图程序开始程序结束重新设置步长图2程序流程图32M文件编写16首先创建函数AA，函数FSOLVE通过他确定。34,FUNCTIONTAATH1,TH2,L2,L3,L4,L1TL2COSTH2L3COSTH1L4COSTH2L1L2SINTH2L3SINTH1L4SINTH2主程序如下DISP平面四杆机构的运动分析L1INPUT输入机架长度L1L2INPUT输入曲柄长度主动件L2L3INPUT输入连杆长度L3L4INPUT输入输入从动杆长度L4RSL1L2L3L4MINIMUMMINRSMAXIMUMMAXRSIFMINIMUMMAXIMUMSUMRSMINIMUMMAXIMUMDISP此机构不满足杆长条件,程序终止,BREAKENDIFL1L2ENDW2INPUT输入主动件角速度W2TH201/62PITH34ZEROSLENGTHTH2,2OPTIONSOPTIMSETDISPLAY,OFFFORM1LENGTHTH2TH34M,FSOLVEAA,11,OPTIONS,TH2M,L2,L3,L4,L1ENDYL2SINTH2L3SINTH34,1XL2COSTH2L3COSTH34,1XXL2COSTH2YYL2SINTH2FIGURE1PLOTXXX,YYY,K,0L1,00,K,X,Y,KO,XX,YY,KSTITLE连杆3的几个位置点XLABEL水平方向YLABEL垂直方向AXISEQUALTH202/722PIFORM1LENGTHTH2TH34M,FSOLVEAA,11,OPTIONS,TH2M,L2,L3,L4,L1ENDFIGURE2PLOTTH2180/PI,TH34,1,TH2180/PI,TH34,2PLOTTH2180/PI,TH34,1180/PI,TH2180/PI,TH34,2180/PIGRIDXLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL从动件角位移度TITLE角位移线图W3L2W2SINTH34,2TH2/L3SINTH34,1TH34,2W4L2W2SINTH2TH34,1/L4SINTH34,2TH34,1FIGURE3PLOTTH2180/PI,W3,TH2180/PI,W4GRIDXLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL从动件角速度RADCDOTS1TITLE角速度线图S32TH34,1TH2S43TH34,2TH34,1S24TH2TH34,2A3L2W22COSS24L3W32COSS43L4W42/L4SINS43A4L2W22COSS32L4W42COSS43L3W32/L4SINS43FIGURE4PLOTTH2180/PI,A3,TH2180/PI,A4GRIDXLABEL从动件角加速度YLABEL从动件角加速度RADCDOTS2TITLE角加速度线图DISP曲柄转角连杆转角从动杆4转角连杆角速度从动杆4角速度连杆加速度从动杆4加速度YDCSTH2180/PI,TH34,1180/PI,TH34,2180/PI,W3,W4,A3,A4DISPYDCSEXL2COSTH2L3COSTH34,1L4COSTH34,2L1EYL2SINTH2L3SINTH34,1L4SINTH34,2EENORMEXEYDISP曲柄转角X向偏差Y向偏差WCTH2180/PI,EX,EYDISPWCFPRINTF1,偏差矢量矩阵的模EE34FN,EEFIGURE5PLOTTH2180/PI,EX,TH2180/PI,EYGRIDTITLE均方根偏差曲线XLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL均方根偏差33程序运行结果输出平面四杆机构的运动分析输入机架长度L190输入曲柄长度主动件L230输入连杆长度L360输入输入从动杆长度L470此机构为曲柄摇杆机构输入主动件角速度W220曲柄转角连杆转角从动杆4转角连杆角速度从动杆4角速度连杆加速度从动杆4加速度COLUMNS1THROUGH6071370712568531000001000001846761500006876291232500108220944531376470100000659802120980911398386728887805150000630843118929711728977076416608200000601349117140011830565875074712500005718571156451117326535713648133000005428221144668114719406266467263500005146011136156110869274678539154000004874601130922106140144589936714500004615781128890100848018851076877500000437061112992595252100461115547550000413961113384889547212001121168600000392285114045483876314971103787650000372012114952378334409061071673700000353102116083272979494221031339750000335504117416167839570669877528000003191641189295629226386994462485000030402612060285821769866904698900000290040122416453702750988700189500002771611243516493477959984214810000002653561263905451148340082235010500002545981285160409598652781172211000002448741307114368338899681129411500002361831329604326809081582209012000002285401352467284429198584514312500002219751375541240539249488146213000002165321398658194449232693192513500002122771421645145419145299708214000002092931444323092688984310768301450000207680146650303554874641169971150000020755714879890266284289127365515500002090561508580094228030413828251600000212315152807416737755201489874165000021746815462772457069983158481317000002246361563010328326378516562671750000233908157812541374570641693344180000024533015915135000050000168801418500002588961603113584834279316371551900000274540161291566595356421543353195000029214516209547413528723141409520000003115471627307809492216612597112050000332551163207486936160541090995210000035494316353749204810421917321215000037850216373249627905260745640220000040301116380419965100540580308225000042825916376271022020379142341723000004540471636173103977077932753462350000480186163375310501911529135312240000050649816304251053651506201811245000053281316262341050451845112705525000005589671621207104076217522533712550000584798161536010246625020379287260000061014616086961002122830350693826500006348491601204972993164763840827000006587381592863937023509877569627500006816401583643893883869592067228000007033691573500843134247810750122850000723729156238578425464811240090290000074250915502397166850734141681029500007594851536996639805526016053563000000774417152258655305600691804846305000078705115069384559065156201287131000007971231489987348047049422249313150000804363147167622943760202433816320000080850814519691004881633262904432500008093101430864037768717827965563300000806557140840418347924402918984335000080009713846913338597140297685234000007898571359908485121009422950989345000077587213343266326110347328261433500000758302130830877105104360259519735500007374401282310895101032772262782360000071370712568531000001000001846761程序运行图形输出图3运行界面图4连杆3的几个位置点图5角位移线图图6角速度线图图7角加速度线图4基于MATLAB图形界面设计41界面设计图8新建GUI文件首先我们新建一个GUI文件，如上图所示，选择BLANKGUIDEFAULT进入GUI开发环境以后添加5个编辑文本框，9个静态文本框，和1个下拉菜单。利用菜单编辑器，创建OPEN、PRINT、CLOSE三个菜单。创建好GUI界面需要的各交互控件并调整好位置后，设置这些控件的属性。最后的界面如图示图9界面效果42代码设计1打开M文件编辑器MFILEEDIT,点击向下的三角图标，可以看到各个对象的回调函数（CALLBACK）,某些对象的创建函数或打开函数等。通过选中相应项就可以跳动对应函数位置进行程序编辑。选中EDIT_CALLBACK选项，光标跳到FUNCTIONEDIT1_CALLBACKHOBJECT,EVENTDATA,HANDLES下面空白处，添加以下代码USER_ENTRYSTR2DOUBLEGETHOBJECT,STRINGIFISNANUSER_ENTRYERRORDLG请输入数值,BADINPUTEND该语句严格限制编辑框内必须输入数值，否则出现错误对话框（如下图所示）。同理在其他四个编辑框的回调函数下输入相同的代码。图10错误对话框2打开M文件编辑器MFILEEDIT,点击向下的三角图标，设置下拉菜单返回函数，光标跳到FUNCTIONPOPUPMENU1_CALLBACKHOBJECT,EVENTDATA,HANDLES下面空白处。由于下拉菜单是本界面设计关键控件，与本设计相关的程序都放在这个返回函数下。添加代码如下L1STR2DOUBLEGETHANDLESEDIT1,STRINGL2STR2DOUBLEGETHANDLESEDIT2,STRINGL3STR2DOUBLEGETHANDLESEDIT3,STRINGL4STR2DOUBLEGETHANDLESEDIT4,STRINGW2STR2DOUBLEGETHANDLESEDIT5,STRINGTH202/722PITH34ZEROSLENGTHTH2,2OPTIONSOPTIMSETDISPLAY,OFFFORM1LENGTHTH2TH34M,FSOLVEAA,11,OPTIONS,TH2M,L2,L3,L4,L1ENDW2250FORI1LENGTHTH2AL3SINTH34I,1L4SINTH34I,2L3COSTH34I,1L4COSTH34I,2BW2L2SINTH2IW2L2COSTH2IWINVABW3IW1W4IW2ENDFORI1LENGTHTH2CL3SINTH34I,1L4SINTH34I,2L3COSTH34I,1L4COSTH34I,2DW22L2COSTH2IW3I2L3COSTH34I,1W4I2L4COSTH34I,2W22L2SINTH2IW3I2L3SINTH34I,1W4I2L4SINTH34I,2AINVCDA3IA1A4IA2ENDVALGETHOBJECT,VALUESTRGETHOBJECT,STRINGSWITCHSTRVALCASE连杆3的几个位置点TH201/62PITH34ZEROSLENGTHTH2,2OPTIONSOPTIMSETDISPLAY,OFFFORM1LENGTHTH2TH34M,FSOLVEAA,1、1,OPTIONS,TH2M,L2,L3,L4,L1ENDYL2SINTH2L3SINTH34,1XL2COSTH2L3COSTH34,1XXL2COSTH2YYL2SINTH2PLOTXXX,YYY,K,0L1,00,K,X,Y,KO,XX,YY,KSTITLE连杆3的几个位置点XLABEL水平方向YLABEL垂直方向AXISEQUALGRIDONCASE角位移线图PLOTTH2180/PI,TH34,1180/PI,TH2180/PI,TH34,2180/PIAXIS03600170GRIDONXLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL从动件角位移度TITLE角位移线图TEXT120,120,摇杆4角位移TEXT150,40,连杆3角位移CASE角速度线图PLOTTH2180/PI,W3,TH2180/PI,W4AXIS0360175200TEXT50,160,摇杆4角速度OMEGA_4TEXT220,130,连杆3角速度OMEGA_3GRIDONXLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL从动件角速度RADCDOTS1TITLE角速度线图CASE角加速度线图PLOTTH2180/PI,A3,TH2180/PI,A4AXIS03605000065000TEXT50,50000,摇杆4角加速度ALPHA_4TEXT220,12000,连杆3角加速度ALPHA_3GRIDONXLABEL主动件转角THETA_2度YLABEL从动件角加速度RADCDOTS2TITLE角加速度线图ENDGUIDATAHOBJECT,HANDLES其中，GUIDATAHOBJECT,HANDLES命令用于更新句柄，当输入不同参数是，程序能够做出相应的相应。3打开M文件编辑器MFILEEDIT,点击向下的三角图标，在OPEN菜单回调函数下添加以下代码FILEUIGETFILEFIGIFISEQUALFILE,0OPENFILEEND此菜单用以打开FIG文件。其相应界面如图11所示图11运行界面4打开M文件编辑器MFILEEDIT,点击向下的三角图标，在PRINT菜单回调函数下添加以下代码PRINTDLGHANDLESFIGURE1用于图形输出。5打开M文件编辑器MFILEEDIT,点击向下的三角图标，在CLOSE菜单回调函数下添加以下代码SELECTIONQUESTDLGCLOSEGETHANDLESFIGURE1,NAME,CLOSEGETHANDLESFIGURE1,NAME,YES,NO,YESIFSTRCMPSELECTION,NORETURNENDDELETEHANDLESFIGURE1此菜单用于关闭界面，其响应界面如图12所示图126完成M文件编写后，运行程序进行检验，单击图标或M文件工具栏的图标，在编辑栏输入个构件参数，单击右侧下拉框，运行结果如以下图所示图13连杆几个位置点图14角加速度线图图15角速度线图图16角位移图5结论在本次基于MATLAB平面四杆机构机构的运动分析毕业论文设计中，不仅用到了MATLAB的M语言编程，还有GUI图形用户界面设计。对于课程的设计来说，M语言本身来说，功能相当强大，但是由于其复杂的编程方法，让大多数初学者望而却步；而GUI图形界面则正好弥补了它的不足，它采用的是所见即所得的编程方式，用它来做软件的界面就如图制作网页一样简单明了，用它制作出来的软件不需要太多的编程知识都可以轻松搞定；在此次毕业论文设计中，本人尽量扬长避短，把这些工具的优点结合到一起，发挥其最大的作用。本文的程序在MATLAB65版中调试通过。通过此次设计，不仅使我们对使我们对四杆机构有了进一步认识，并且使我们认识到计算机技术对工程应用的重要性。本论文的主要成果有1本系统可以自动演示不同的四杆机构的运动,模拟仿真运动轨迹与从动件的速度分析,有助于分析机构