二自由度力反馈操纵手液压系统设计

二自由度力反馈操纵手液压系统设计摘要有关于力反馈的一些系统被广泛应用在军事上和民用上。通过建立和设计出的力反馈模拟系统在军事上应用的非常完美，但受经济和地理等相关的因素制约着军事上的一些现代化军事演练，随着这种力反馈系统的出现，使一些演练变成了现实，通过应用这种系统可以真实的反映出真实的实地演练效果。不仅在军事上，在民用上，这种相关系统用在游戏中，模拟游戏中的真实效果，是玩家有更真实的游戏感觉。为此，二自由度力反馈操纵手系统的设计应用了PID的控制算法，其中采用了干扰观测器减小了冲击力的程度，使主副操纵手的反馈更加精准。为了完成一些实验室相关的力反馈的实验，增加了液压控制系统，作为二自由度力反馈系统的执行元件。为了更加准确，在执行元件中添加了传感器等。这样为老师同学及相关的实验人员获取比较可靠的实验数据，同时也可以应用在一些简单的游戏模拟当中,使游戏也增添一些真实的感觉。关键词力反馈液压系统PID控制二自由度ABSTRACTRECENTLYSOMESYSTEMSANDFACILITIESABOUTFORCEFEEDBACKAREUSEDINMILITARYANDSOCIETYFIELDSCALELYTHECONSTRUCTIONANDDESIGNMENTOFTHESYSTEMOFSIMULATIONABOUTFORCEFEEDBACKISEMPLOYEDINMODERNMILITARYPRACTICESPERFERTLY，BUTSOMEFACTORSLIKEECONOMY、ENVIRONMENTANDOTHERRELATEDELEMENTSRESTRICTEDSOMEMODERNMILITARYPRACTICESBUTASTHESYSTEMCOMINGINTOBEING,ITMAKESOMEMILITARYEXERCISESCAMETRUETHOUGHEMPLOYMENTOFTHISSYSTEMOFSIMULATION,THETRUERESULTANTWOULDREFLECTTHEEFFECTSOFREALISTICMILITARYPRACTICESNOTINMILITARYFIELD,ITISALSOUSEDINSOCIETY,SUCHASINGAMES,LIKETHISSYSTEMCANBRINGTHEPEOPLEMOREREALFEELINGS,MAKINGTHEMVERYCRAZYSOTHEDESIGNMENTOFTHEFORCEFEEDBACKSYSTEMABOUTHANDCONTROLMENTOFTWOFREEDEGREECONSISTSOFTHREEPARTSLIKEMECHANICALPART、CONTROLMENTPART、ANDHYDRAULICPARTEMPLOYEDPIDCONTROLALGOTITHMUSINGTHEINTERFERENCEINSPECTIONEQUIMENTCANREDUCETHEDEGREEOFIMPULSIVEFORCE，MAKINGTHELORDMANIPULATEHANDANDTHEVICEMANIPULATEHANDOPERATECORRECTLYFORACHIEVEINGSOMEEXERCISESABOUTFORCEFEEDBACK,ADDTHEHYDRAULICCONTROLMENTSYSTEMTOTHETWODEGREEEQUIPMENTOFFORCEFEEDBACKASOPERATOROFTHEEQUIPMENTHOPINGMORECORRET,THESENSORSALSOAREUSEDINTHESYSTEMTHUSTEACHERSANDSTUDENTSWILLGETMORECORRETRESULTSOFEXPERIMENTS,ATTHESAMETIME,THECOMPUTERGAMESPLAYERSALSOFEELMOREREALITYKEYWORDSFORCEFEEDBACKHYDRAULICSYSTEMPIDARITHMATICCONTROLMENTTWODEGREEMANIPULATEHANDABSTRACT2第一章引言511选题背景512研究目标和意义513研究思路6第二章问题现状7210系统的缺陷7211运算控制类型的对比7212原因分析9第三章系统的设计要求931系统的设计要求932系统的主要参数10第四章液压控制元件的选取与设计计算1041液压系统的组成1042液压泵的选取与计算1143液压马达的选取与计算1244电机的选择1345油箱的设计1446油管的设计计算1647液压工作介质的选用2048液压辅助元件的选择21481阀类的选取21482阀控制回路的选取23第五章系统机械部分的设计2651操纵手的机械结构设计26第六章电气控制元器件的选取2861微处理器的选取2862D/A数据转换器的选用2963传感器的选用2964控制算法的选取31参考文献34第一章引言11选题背景近年来对于力反馈方面的应用领域逐渐扩大，其中，多自由度的力反馈操纵系统的应用在军事模拟方向的较多，通过类似系统的出现是军事模拟方面的训练和创新大大提高了当代军人的身体素质和心理素质，同时也提升了现代军人的军事化力量，从而使得我国军事的演练和演习逐步实现正规化。与此同时，这样的力反馈系统不仅应用在军事方面，也应用在民用方面，通常用在娱乐游戏当中，使游戏的真实感觉增加，让玩家感觉到游戏中的震动和碰撞的强烈效果。增加了游戏的趣味性和刺激性，将游戏的推行和玩者的感觉相结合，使游戏的广泛推行增加了砝码，让广大游戏爱好者是对含有这种系统的游戏更加青睐。力反馈操作系统的应用无论在军事方向还是民用方面都向科学的前沿迈了一步。此次所设计的二自由度力反馈操纵手液压系统试验台，用于实验室的力反馈操纵实验，通过该系统让老师和同学以及相关的实验人员进行相关的实验及相关的力反馈方面的研究，为老师同学及实验人员获得相关的实验数据为其相关的研究题目提供可靠的数据及相关的参考。力反馈操纵手液压系统的设计开始在液压方向的领域内增添了力反馈的因素，使液压与力相结合，在该系统中，主要为两部分，其一为液压系统，液压泵提供动力源，液压马达为执行元件，其二为电控部分，电控部分中的压力传感器和单片机分别担当数据采集和数据装换的角色，同时也驱动力反馈的另一系统，达到相互作用的效果。使两种相关元素在未知的领域和未解决的问题中得到应用，从而可以使科学领域中的其他学者和研究人员得到使用，能构推进研究的进度和解决问题的速度，达到对使用者的满意程度，使该系统得到充分的使用，并且逐步推进该系统的进一步升级和发展，从而能够对社会和科学领域做出应有的贡献，促进社会的进一步发展，让社会最终受益。12研究目标和意义研究二自由度力反馈操纵手液压系统的目标是通过涉及该力反馈液压操作系统，主要是为了完成主从操纵手的相互制约和控制，从而达到精确的控制和运行。并将可以实行的系统操作应用在较简单的军事训练方面和民用的娱乐游戏方面。在军事演练上，可以减少训练的经费，同时还达到了训练的效果，在游戏上，是玩家的游戏感觉更加具有真实性和刺激性。13研究思路二自由度力反馈操纵手液压系统大体上在硬件方面分为三大部分。分别为液压系统，电控制部分以及机械部分。所谓力反馈，就是一种机械性能同过力的作用表现出来。液压部分的构成有液压站和一些阀类部件构成，通过计算执行元件设计为叶片马达。控制部分的运算处理主要以在大学里所学的8051单片机为主要的运算处理单元。并通过数据转换器和一些放大电路元件构成，最主要的是数据的采集元件即压力传感器。机械的部分主要为实验台的支撑部分和固定部分，主要为液压马达的固定和主从操纵杆和分布。在软件方面，根据所需的硬件结构主要应用PID的控制算法。由于是二自由度操纵杆，通过两个叶片马达所合成的力和位移最终成为主从操纵杆的最后动作，经传感噐对力的采集，所采集的模拟量经由数据变换器即A/D转换后将数据传给单片机，单片机运算后再通过数据转换即D/A转换后传送给从操纵手，从操纵手根据所传给的数据进行相应的动作，同时，当从操纵手由液压马达传出力距时在从操纵赶处的力传感器测出的数据经过D/A转换传给单片机，经过PID控制运算，通过运算后再将数据传送给主操纵杆，然后主操纵杆通过液压马达的力的合成是主操纵杆进行动作。即主从操纵杆相互制约和相互控制。力反馈机构原理图如下微处理器D/A转换液压马达角传感器力传感器A/D转换输入电路功率放大从操纵手动作角位移传感器力传感器主操纵手动作第二章问题现状210系统的缺陷二自由度力反馈操纵手液压系统目前的问题涉及到三大部分。及液压系统部分，电控制部分和机械部分。其中液压方面所涉及到的问题是如何选取较好的动力源和执行原件以及是否应用一些更好的辅助元件，同时该液压系统的工作介质的合适选择是一个关键性的问题，据统计绝大部分的液压系统出现的故障大都来自于工作介质的选取不当导致液压系统的工作效率明显降低，还带来经济问题。电控制部分的要求通过相关的所学只是可以解决，最主要的是相关的软件部分，应用何种运算控制才能更好的是液压系统部分、电控制部分以及相关的机械部分更好的结合在一起这是一个关键性的问题。就现在的情况来看，软件控制部分应用较多的是PID控制运算，通过该种控制运算，可以将三种系统更好的结合在一起，但是系统的稳定性、动态特性、操作性能以及透明性等问题也越来越引起人们的重视。在如何消除或缓解反馈力的冲击、从动机构动态特性的差异及其温漂的影响，众多专家学者应经做了大量的工作。为了提高系统的随动性和改善从动机构的动态特性差异，利用干扰观测器的原理，在从动机构的控制中加入了干扰观测器。通过分析表明，对于不同的信号，系统都有比较好的跟踪性能，较好的提高了从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力，从而达到预期的目的。211运算控制类型的对比在双向伺服控制技术的发展过行程中，目前已经尝试了位置对称型、力直接反馈型、力偏差反馈型等多种主从伺服控制方法，实验结果表明力偏差反馈型效果相对较好一些，但其存在的不足是，当从动执行机构接触到刚度较大物体（如木块、石头或人为较大的施力时）操纵杆上所受的反馈冲击力过大，是操纵者难以忍受。但是一位日本的学者久富提出的改进方法，他是将从动机构的执行元件由原来的位置控制改成了力位置复合控制，在操纵杆的控制中加入了状态观测器，以改善操纵杆油缸动态特性的差异。从其实验结果来看，由于从动机构的力位置符合控制的影响，虽然此控制方法从一定的程度上缓解了操纵杆上的反馈力冲击，但在操作过程中从动机构对操纵杆的位置跟随特性明显的下降。其中的控制原理图如下所示通过每个控制的原理图就可以很明显地看出各个控制的优点和缺陷。经过分析比较提出一种新型的力反馈伺服控制，即将操纵杆的力与从动机构的工作阻力之差作为控制信号去控制从动机构的运动，是操纵杆的位移随从动机构的位移和力的大小，操纵者可及时把握从动机构的位移及力反馈的大小情况，以改善以前的控制方法的缺点，从而使力反馈系统在受到较大力矩或者是较大冲击的时候操纵者无法忍受的问题得到解决，以改善从操纵手受力冲击的强度和控制的动态特性。同时为了改善执行机构的动态差异，提高了系统的鲁棒稳定性和抗干扰能力。将该系统增加力传感器和位移传感器。从操纵手从操纵手控制器位置传感器主操纵手控制器主操纵手212原因分析此次所设计的二自由度力反馈机构是由液压控制系统、电控制系统和一些机械结构所组成的。其中液压系统和电控系统最为重要。首先液压系统应该有液压站和伺服控制系统。通过伺服控制根据传感器所采集的数据对机械操纵手进行控制和运行。操纵手的运动行程是正负45，即前后旋转，所以旋转液压马达是该系统所需要的。其次在电控方面，该系统的控制复杂程度比较低，所以可以不用性能较高的芯片，使用通常的单片机即可。最主要的是如何使用比较合适的算法使操纵手的运动更加的准确，而且能够使操纵者不承受有操纵杆反馈回来的较大的冲击力。由于系统的从操纵手以及主操纵手的相互反馈带来的力的冲击可能会使操纵者忍受不住太大的强度，是由于该系统中的软件即控制算法的不足导致力反馈较大，从以上的伺服控制系统的类型上看，都存在一些不足的地方，所以导致反馈的不准确性和力较大的冲击性。第三章系统的设计要求31系统的设计要求此处省略NNNNNNNNNNNN字。如需要完整说明书和设计图纸等请联系扣扣九七一九二零八零零另提供全套机械毕业设计下载该论文已经通过答辩此次设计的二自由度力反馈液压系统由液压控制系统、电气控制部分以及机械承载部分三大部分组成。二自由度力反馈力反馈液压系统的结构设计和控制设计，要从实际情况出发，根据设计题目的要求和设计手册的相关规定，设计出新颖，具有合理的机械结构，正常的控制运行状态和经济性等问题。在现今的社会当中，同时还要考虑节能和环保的性能问题。是自己设计的系统力求结构简单、操纵方便且应该有较高的工作效率。（1）液压系统的设计中，要保证系统中的每一个元器件都应有相对应的作用，力求没有多余的液压器件，提高系统的经济性。（2）为了使系统在操作过程中，运行的更加稳定和安全，要求要有实时监测的液压元器件或者是相对应的检测系统，保证所设计的系统安全无误的运行，是操纵安全合理的操作。（3）二自由度力反馈液压系统所组成的部分零件应尽量保证标准化、普遍化。让系统的互换性更加符合大众要求，便于以后的维护和修理。32系统的主要参数（1）系统的工作压力4MPA（2）操纵杆最大加载力500N（3）频率6HZ第四章液压控制元件的选取与设计计算41液压系统的组成此次所设计的二自由度力反馈操纵系统有三部分组成，其中的液压系统根据相关的理论进行计算和设计，根据机械设计手册的内容，液压泵和液压马达的选用主要根据系统的工况来选择液压泵，泵的主要参数有压力、流量、转速、效率。为了保证系统的正常运转和泵的使用寿命，一般在固定设备系统中，正常工作压力为泵的额定压力的80左右；要求工作可靠性较高的系统或运动的的设备，系统的工作压力为泵的额定压力的60左右。泵的流量要大于系统的工作最大流量。为了延长泵的寿命，泵的最高压力与转速不宜同时使用。此次设计的二自由度力反馈液压系统的液压控制部分组成如下图其中的控制液压元器件分别为油箱、过滤器、先导式溢流阀、压力表、节流阀、储能器、液压马达、液压泵、驱动电机、油管。1由于是液压系统，因此一定要有油箱，要想使执行元器件运动必须要有动力装置，及液压泵。尽管又通过液压泵传递给执行元件，且工作环境的不确定性，为了液压系统中的工作元件能够长期的工作并有一定的工作寿命，一定要有过滤装置。2液压中的辅助元件也是必不可少的，为使工作系统能够良好的运行，其保证工作的安全性，一定要有溢流阀、节流阀的控制阀的选用与设计。在液压系统中，系统为了更加运行稳定精确，通过增加一些控制和检测装置，使系统的工作更加准确。3液压站是液压控制系统的动力总成，供给液压控制系统进行正常稳定的工作，保证液压系统的工作性能更加稳定。42液压泵的选取与计算根据设计要求提供的情况，对液压形同做进一步的工况分析，查明每个液压执行元件在工作循环个阶段中的速度、载荷变化规律、绘制液压系统的有关工况图。液压系统工作压力由设备类型、载荷大小，结构要求和技术水平而定。系统工作压力高，省材料，结构紧凑，重量轻，液压的发展方向。但要注意泄露、噪声控制和可靠性问题的妥善处理。根据题目要求的相关的参数，首先选取合适的液压泵，根据液压泵选取合适的驱动电机，在泵的规格中，一般同时给出额定工况（额定压力、转速、排量或流量）下泵的驱动功率，可按此选择电机，同时也可按液压泵的实际使用情况，按下列公式计算电机驱动功率PPNQN/60P（KW）1根据计算出的驱动功率和泵的额定转速选择电机的规格。通常，允许电动机短时间内在超载25的状态下工作。假如液压泵在工作循环周期各阶段所需的输出功率差别比较大，那么应首先按下式计算循环周期的等值功率（KW）2液压系统的工作压力为410MPA，为低压，正常工作压力为泵的额定压力的80左右，系统的工作压力为泵额定压力的60左右，由于选择液压泵主要根据工况来选择，泵的主要参数有压力流量，转速和效率，因系统的工作压力为410MP，则液压泵的额定的压力为5125MMP，根据液压设计手册中表2053可知，符合条件的有齿轮泵，叶片泵,柱塞泵三大类别，由于双作用叶片泵的额定压是6332MPA，而系统的额定压力为673MPA，并且叶片泵的结构比较紧凑，外形尺寸小，运动比较平稳，且流量均匀，噪声小，寿命长，虽然与齿轮泵相比，对油液的污染较敏感，但在室内，由于环境的污染等级较低，所以没有太大的影响，因此选双作用液片泵。齿轮泵也可以，但工作压力较低，而柱塞泵尽管得到广泛应用，但它的结构比较复杂，且价格较贵，所以选叶片泵。根据表2053双作用叶片泵的排量为05480ML/R，转速为5004000RMIN，最大功率为320KW，容积效率为80294，总效率为6582，最高自吸能力为335KPA，流量脉动小于1，根据表20521初选叶片泵型号为YB型，YB型泵系经过改进后的叶片泵由表20522，根据额定压力选择YB型，排量为63100，额定压力为10MPA，转速为6002000，又据表20527，选择YBA30型叶片泵，根据实验台情况，选择法兰安装，这样是重量轻，可以减小试验台的压力与冲击。43液压马达的选取与计算由于工作环境在室内，本系统的设计中的执行元件为操纵杆，而操纵杆的运动是而为的角度旋转，因此操纵杆的动力源器件不应选取液压缸等直线型液压动力系统，因此要选取旋转型的动力液压源器件。因此要选液压马达。液压马达的选取，根据所设计的液压系统的需求，液压马达需要使用四个。根据机械设计手册中表2029，通过该表选取液压马达。马达有齿轮马达，摆线马达，曲杆马达，叶片马达，球塞马达，轴向马达和内曲线马达。方案1这些马达中，虽然齿轮马达，摆线吃轮马达都速度中等或较高，但是系统中不需要速度较大的马达，但结构比较简单，且价格相对比较便宜，选择摆线齿轮马达。方案2曲杆马达，球塞马达，曲杆马达的优点是直径小，转动惯量小，但扭矩却大，且由于定子的材料不同，选用的介质也是不一样的，受到介质大制约，球塞马达速度较高，且轴向尺寸较小，扭矩较大，比较适用于塑料机械和行走机械。而内曲线径向马达，速度较低，扭矩很大，运行比较平稳。但比较适用于各种重型机械中的各种液压系统中的执行元件。方案3叶片马达转速相对比较高，但扭矩比较小，同时转动惯量也比较小，动作灵敏而且脉动小同时噪声也小，由于所设计的二自由度力反馈操纵手液压系统为一个试验台，需要放置在室内，因此首先要噪声小，由于该系统的运行过程中需要手动，手动的同时另一个相对应的系统经过数据的传输和转换进行相应的动作，因此要动作灵敏，又因为液压系统的设计为了试验和应用到其他的领域中，所以二自由度力反馈操纵手液压系统的动作精准度也要一个比较高的精度。根据以上的相关技术要求和比较，尽管方案1和方案2在价格上比较占优势，但在系统的执行过程要求不能过多满足，根据方案1和方案2以及方案3之间的相对比较，方案3比较符合所设计系统的要求，同时叶片马达适合应用于磨床回转工作台，机床操纵机构，多作用大排量用于船舶和锚机。因此这样选择了方案3叶片马达。叶片马达的结构紧凑，外形尺寸小，运行平稳噪声小，负载转矩小。理论流量QOQO1/60QN30MLRN额定转速150实际流量QQON/60301500/603输入功率PIPQP工作压力输出功率POPOPQ4机械效率POTN/305载荷加载力为005KN，设计的操纵杆为260MM，则所得转矩为0130NM，根据所需的最大扭矩，在表20567中，选择YMFE型，叶片马达，其具体型号为YMFE125，最高压力为20MPA，额定压力为16MPA。转数最低为200RMIN，最高为1200RMIN，额定转矩为284NM，完全满足工作所需的扭矩，容积效率为88，总效率78。44电机的选择电机的选择，根据泵的参数及泵的驱动功率，公式如下PPNQN/1000P（KW）6PN液压泵的额定压力PAQN液压泵的额定流量P液压泵的总效率转换系数一般液压泵PMAX/PN7恒功率变量液压泵04限压式变量叶片泵085PMAX/PNPMAX液压泵实际使用的最大工作压力其中PN105MPAQN406LMINP82由于所使用的液压泵是叶片泵，所以用一般叶片泵的公式PMAX/PN832/105305由叶片泵的参数压力6332MPA，排量05480MLR，转速5004000RML，最大功率320KW，容积效率80294，总效率6582,流动脉动1根据上式得P305105406/10000851300215/820159KW45油箱的设计油箱是液压系统中的能源提供装置，除了向执行元件提供能源外，同时还起到为操纵系统润滑和散热的作用，还起着分离油液中的气体及沉淀物的作用。根据油箱的具体应用条件,合理选用油箱的容积、结构形式和附件,以使油箱充分发挥其作用油箱分为开式和闭式两种类型。开式油箱应用比较广泛。箱内液面与大气相通。为防止油液被大气污染,在油箱顶部设置空气滤清器,并兼作注油口用闭式油箱一般指箱内液面不直接与大气相通,而设有气孔与具有一定压力的惰性气体相接,充气压力可达到005MP。油箱的形状一般采用矩形，而容量大于2的油箱采用圆筒结构比较合理,设备重量相对较轻,油箱内部压力可到005MP油箱必须有足够大的容量,以保证系统工作时能够保持一定的液位高度为满足散热要求,对于管路比较长的系统,还应考虑系统停制工作时，维修能容纳油液自由流回油箱时的容量在油箱容积不能增大而有不能满足散热要求的时候,这时需要设置冷却装置，以保证系统工作时油温不会变化太大。设置过滤器时,油箱的回油口一般都设置成系统所要求的过滤精度的回油过滤器,以保持返回油箱的油液具有允许的污染等级油箱的排油口即泵的吸口为了防止意外落入油箱中存有污染物,有时也装设吸油网式过滤器由于这种过滤器安装在油箱的深处,不好清理,因此,即使设置,过滤网达到的目地要求也是很低的,一般为60目以下油箱的排油口与回油口之间的距离应尽可能尽量远一些,管口都应插入最低油面之下,以免发生吸空和回油冲溅产生气泡管口制成45的斜角,以增大吸油即出油的截面,使油液流动是速度变化不致过大管口应面向箱壁吸油管离箱底距离H2DD为管径,距箱边不小于3D回油管离箱底距离H3D设置隔板将吸回油管隔开,使液流循环,油液中的气泡与杂质分离和沉淀搁板结构有溢流式标准型,回流型和溢流式等几种另外还可根据需要在隔板上安置滤网在开式油箱上部的通气孔上必须配置空气滤清器兼作注油口用油箱的注油口一般不从油桶中将油液直接注入油箱,而是经过滤车从注油口注入,这样可以保证注入油箱中的油液有一定的污染等级放油孔要设置在油箱底部最低的位置,使换油时油液和污物能顺利的从放油孔流出在设计油箱时,从结构上应考虑清洗换油的装置,设置清洗孔时,以便于油箱内沉淀物的定期清理，保证液压油的清洁度。当液压泵和电动机安装在油箱盖板上时,必须设置安装板。安装板在油箱盖板上通过螺栓加以紧固为了能够观察向油箱注油的液位上升情况和在系统中能够看见液位高度的变化,必须设置液位计或者视油孔。按GB/T37661983中的5、2、3A规定油箱的底部应离地面150MM以上,以便于搬移”、放油和散热。为了防止油液可能洒落在地面上,可在油箱下或上盖附近四周设置油盘。油盘必须有排油口,以便于油盘的清洁。油箱的内壁应进行抛丸或喷砂处理,以清除焊渣和铁锈以及其他的杂质。待灰砂清理干净之后,按不同工作介质进行处理或者涂层。对于矿物油,采用磷化处理。对于高水基或水、乙二醇等工作液压油介质,则应从采用与介质相容的涂料进行涂刷,以防油漆剥落污染油液。油箱的有效容量一般为泵每分钟流量37倍。对于行走机械,冷却效果比较好的设备,油箱的容量可选择小些对于固定设备,空间、面积不受限制的设备,则应采用较大的容量如冶金机械液压系统的油箱容量通常取为每分钟流量的710倍,锻压机械的油箱容量通常取为每分钟流量的612倍油箱中油液温度一般推荐3050,最高不应超过65,最低不应低于15。对于工具机及其他的固定装置,工作温度允许在4055范围内。行走机械,工作温度允许达到65在特殊情况下可达80对于高压系统,为了减少漏油。最好不超过50另外,油箱容量大小可以从散热角度方面设计,计算出系统发热量或散热量加冷却器时,再考虑冷却器散热后,从热平衡角度计算出油箱的容积。油箱中的油温,一般在3050范围内工作比较合适,最高不大于60,最低不小于15。如果油温过高,将使油液迅速变质,同时会使泵的容积效率下降如果油温过低,油泵启动吸入困难。因此,油液须进行加热或冷却。最简单的冷却办法是在油箱中安设水冷蛇形管,缺点是冷却效率较低自然对流,水耗量大,运转费用较高。因此,在回油系统中采用强制对流的冷却器降低油温,更为普遍。系统达到热平衡时的最高油温,如在允许温度以下时,就可以自然冷却。否则,也可在油箱中设置水冷蛇形管进行冷却。在低温环境下工作时,为保持合适的油温,油箱必须进行加热。可用蒸汽加热或电加热。蒸汽冷却时,冷凝水聚集时下端，增加了排除未凝结气体的困难,降低了传热效果,降低了加热效率。因此管不宜过长如果需要传热面积较大,则可分成若干并联部分,各并联管互相排成同心圆形状,当用蒸汽加热时,管长与管径之比不应超过蒸汽压力表的最大量程。由于该设计的液压系统的工作环境在室内，为了保证工作环境的清新，所以使油箱为闭式油箱。力求做到设计出的油箱重量轻、体积小、效率高、工作可靠、结构简单、操作和维护保养方便经济型好的油箱。油箱计算T0环境温度TY最高允许温度由于是室内所以选取环境温度为20摄氏度，液压系统的油温最好不超过50摄氏度，所以选取50摄氏度。最小受热面积AMINH/K（TYT0）918377654167油箱的散热面积A66610V00012431243153463所以邮箱尺寸拟定为100MM46油管的设计计算由于是应用在液压系统中，因此应该选用耐油性较好且时间寿命长的油管，对于塑料管等非耐油的管就不再适用。同时由于管路在室内中且为了经济性的考虑，钢管比较不适用于所设计的液压系统，在液压传动中常用的管子有钢管、铜管、胶管、尼龙管和塑料管。钢管能承受较高的压力，价格相对比较便宜，但安装时弯曲半径不能太小，多用在装配位置比较方便且是弯曲回路不多的地方。常用的钢管是无缝钢管。紫铜管所能承受的工作压力比较低，一般只在低压液压系统中使用。但是用紫铜管在液压系统装配时可按照管路的设计需要来进行弯曲，但其价格比较贵且抗振能力较弱，也易使油液氧化，因此要尽量少用这类管材。尼龙管也可以应用在低压的液压系统中。而塑料管一般只用于回油管或泄油管，但塑料管的使用性能和使用寿命比较短，以节能环保的角度考虑，不宜使用塑料管。胶管用作连接两个相对运动部件之间的管道。胶管分高低压两种。高压胶管是钢丝编织体为骨架或钢丝缠绕体为骨架的胶管，可用于压力回路。低压系统用胶管是以麻线或棉线编织体为骨架的胶管，多用于压力较低的回油路。所以选用液压系统中比较实用的橡胶管即蛇形管作为液压油的传输。如下图此种橡胶管的价格比较便宜，同时应用在液压系统中也是比较合适的，因此选用蛇形管。邮箱蛇形管的长度计算根据机械设计手册之液压设计的计算公式得H1P（1）通常取0811其中PP1Q/P液压泵的输入功率H1液压泵功率损失P1实际出口压力Q实际流量在这里选取它的理想状态，即实际出口压力选为泵的输出压力为105MP，实际流量也选取406ML/S，液压泵中的液压控制元件溢流阀主要用于防止压力过载，并同时保证系统的压力恒定，因此选用B型先导式溢流阀。先导式溢流阀的具体型号为BT0332，它的调压范围为05250MPA，最大的流量为100ML/S。所以取Q46ML/S由以上公式的得H1P1Q（108）/41065860178（W）H2PQP溢流阀的调整压力Q经过溢流阀流回油箱的流量根据所设计的模型来看，阀功率损失按泵的全部流量流经溢流阀流回油箱的最大功H2（40699471659（W）HH1H2H系统的发热功率H16591781837蛇形管的冷却面积A（H）12H系统的散热功率系统的发热功率K1油箱的传热系数W/（）油于冷却水之间的平均温差假定冷却水的温度为5摄氏度，油温为25摄氏度，则的温度为20摄氏度。K1的选取，周围通风很差时为89，周围通风良好时为15，用风扇冷却时为23，用循环水强制冷却时为110174，由于此次设计的液压系统在室内，所以选取K值为8KA131601232结合上式得蛇形管的冷却面积为A（18371232）00002948（）2948蛇形管的长度LA0077123M总长为123MD一般取在1525根据液压系统的工作压力和公式求选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不经常使用的情况可提高20；对于使用频繁的管路经常弯扭者要降低40。胶管在液压系统使用及设计中要注意以下5个注意事项（1）胶管的弯曲半径不宜过小。胶管与管接头的联接处应留有一段直的部分，此段长度不应小于管外径的两倍。（2）胶管的长度应考虑到胶管在通入压力油后，长度方向将发生收缩变形，一般收缩量为管长的34。因此，胶管安装时应避免处于拉紧状态。（3）胶管在安装时应保证不发生扭转变形，为便于安装，可沿管长涂以色纹，以便检查。（4）胶管的管接头轴线，应尽量放置在运动的平面内，避免两端互相运动时胶管受扭。（5）胶管应避免与机械上尖角部分相接触和摩擦，以免管子损坏。47液压工作介质的选用液压工作介质的选择，根据液压工作介质的选择要求，由于所设计的液压工作系统在室内工作，所以工作环境比较好，没有太大的污染，液压油（液）属于工业润滑剂的H组，所以首先根据工作环境的温度室温初选取工作液压油分别为LHL,LHM,LHFAE,LHFAS,LHFB几种，其中LHL与其他几种液压油相比，有抗氧化性和防锈性。LHM有抗氧定性，与丁橡胶有良好的相容性，良好的润滑性和抗磨性，而LHFAE价格便宜，粘温性，但润滑性比较差，所以在这几种工作液当中，选择LHM，LHM系列中有15,22,32,46,68,100,150几种。根据液压油的粘度再次从LHM系列中选择合适的液压工作液，选择合适的粘度等级，是液压油的工作状态处于最佳状态，由于大多数液压系统的故障绝大多数与选用和使用有关，粘度过高，虽然对润滑性有利，但增加系统阻力，压力损失增大，造成功率损失增大，油温上升，液压动作不稳定，出现噪音，还会造成低温启动时吸油困难，甚至是中断供油，发生设备故障，相反液压粘度过低时，会增加液压设备的内外泄漏，液压系统工作压力不稳，压力降低，工作部件不能到位，导致泵的磨损量增加。要使用温度和压力高的液压系统就要选用粘度较高的液压油，可以获得较好的润滑性，相反，当温度和压力较低工作粘度应选用较低的粘度。根据各种泵的类型，叶片泵的粘度为2568/S，柱塞泵和齿轮泵都是3011/S5，叶片泵的最小粘度不应低于10/S,动粘度不应大于700/S，而柱塞泵的最小工作粘度不应低于8/S，最大不大于1000/S，齿轮泵的要求粘度较大，最小粘度为200/S，最大启动粘度可达到2000/S，液压泵的制造厂商VICKERINC规定了油品在操作温度下最低粘度为13/S，最高为54/S，以此为准，所以选用LHM32作为液压系统的工作介质。48液压辅助元件的选择481阀类的选取液压泵站由泵组、油箱组件、滤油器组件、控温组件及蓄能器组件等组合而成它是液压系统的动力源,可按机械设备工况需要压力、流量和清洁度,提供工作介质目前液压泵站产品尚未标准化,为获得一套性能良好的液压系统,建议主机厂委托液压专业厂设计、制造一些研究单位和专业厂开发量BJHD系列、ABC系列、UZ系列和UP系列产品,还有适用于中低压系统的YZ系列及EZ系列等产品均可提供使用者选用规模小的单机型液压泵站,通常将液压控制阀安装在油箱面板之上或集成在油路块上,再安装在油箱之上中等规模的机组型液压泵站则将控制阀组安装于一个或几个阀台架上,阀台设置在被控设备机构附近大规模的中央型液压泵站,往往设置在地下室内,可以对组成的格液压系统进行集中管理伺服阀的应用，该系统的是由电器和液压系统组成的力反馈系统，所以从伺服阀的种类中选择电液伺服阀，因为电液伺服阀比较广泛的应用在有电气和液压部分的系统中，在电液伺服阀的力马达输入电流为150300MA，输出力为35N,输入的电流转换成与电流成正比的输出力。所设计的力反馈系统的反馈力最大为所以选用电液伺服阀。其输入电流选择40MA。电液伺服阀是电液转换元件，同时又是功率放大元件，它能够把非常微小的电气信号转换成较大功率的液压能（流量和压力）通过执行元件输出。它的性能的好坏对系统的影响非常大。因此它是电液控制系统的核心和关键的控制部件。伺服阀输入信号是由电气元件来完成的。电气元件在传输、运算和参量的转换等方面既快速又简便，而且可以把各种物理量转换成为电量。所以在自动控制系统中，广泛使用电气装置作为电信号的比较、放大、反馈检测等元件；电液伺服阀具有体积小，结构紧凑、功率放大倍数高，线形度好，死区小，灵敏度高，动态性能好，相应速度快等优点，可作为电液转换功率放大的元件。蓄能器来加以吸收，避免由于系统压力过高而造成元件损坏，对于一些要蓄能器在液压系统中是用来储存，释放能量的装置。其主要用途有以下几方面（1）短期大量供油。对于短时间内需要大量压力油的液压系统，采用蓄能器辅助供油可减少液压泵的容量，从而减少了电机功率的消耗，降低了液压系统温升。（2）维持系统的压力。（3）吸收冲击压力或液压泵的脉动压力。对于有液压缸的突然停止或换向，换向阀的突然关闭或换向以及液压缸的突然起、停所引起的液压冲击，可采用求液压源供油压力恒定的液压系统，需要在液压泵出口处安装蓄能器，以吸收液压泵的脉动压力。用来吸收冲击压力的蓄能器尽可能安装在靠近产生冲击的地方。本液压系统选用NXQ1L型囊式蓄能器。压力表和压力表开关的选用为保证系统的工作安全性，同时使系统能够更加准确的工作，通常要全取液压表来测量油压，最常用的是弹簧管式压力表，它是利用被测量的油压使弹簧管变形，并通过机械传动使压力表的指针指向某一读数来测量的。如下图经过压力表的测量，可以保证系统能够稳定安全的工作。压力表的精度等级表示该压力表的最大允许测量误差及它的测量上限MAXMAXP的相对比值，用百分数K表示，即MAX01KP一般测量时可选用精度等级为15的压力表。本液压系统选用YN60耐震压力表KFL8/14E压力表开关。压力控制回路种类有很多。在设计液压系统、选择液压基本回路时，一定要根据设计要求、方案特点、适用场合等认真考虑。当载荷变化较大时，应考虑多挤压力控制回路；在一个工作循环的某一段时间内执行元件停止工作不需要液压能时，则考虑卸荷回路；当某支路需要稳定的低于动力油源的压力时，应考虑减压回路；在有升降运动部件的液压系统中，应考虑平衡回路；当惯性较大的运动部件停止容易产生冲击时，应考虑缓冲或制动回路等。即使在同种的压力控制回路中，也要结合具体要求仔细研究，才能选择出高效率的液压回路。对于高效率的液压回路，可采用改变泵排量的卸荷回路；对频繁地重复加载的工况，可采用换向阀的卸荷回路或卸荷阀与储能器组成的卸荷回路等。调压回路，液压系统中压力必须与载荷相适应，才能既满足工作要求又能减少动力损耗。这就要通过调压回路实现，回路是指控制整个液压系统或系统局部的油液压力，使之保持恒定或限制其最高值。减压回路的作用在于是系统中部分油路得到比油源供油压力低的稳定压力。当泵供油源高压时，回路中某局部工作系统或执行原件需要低压，便可采用减压回路。增压回路用来提高系统中局部油路中的油压。它能使局部压力源高于油源的工作压力。采用增压回路比选用高压大流量液压泵要经济得多。有些机械要求在工作循环的某一阶段内保持规定的压力，为此，需要采用保压回路。保压回路应满足保压时间、压力稳定、工作可靠及经济性等多方面的要求。卸荷回路当执行元件工作间歇（或停止工作）时，不需要液压能，应自动将泵源排油直通油箱，组成卸荷回路，使液压泵处于无载荷运行状态，以便达到减少动力消耗和降低系统发热的目的。平衡回路，在下降机构中，为了防止下降工况下超速下降，并能使之在任何位置上锁紧的回路称为平衡回路。在液压马达带动部件运动的液压系统中，由于运动部件具有惯性，要要是液压马达又运动状态迅速停止，只靠液压泵卸荷或停止向系统共有仍然难以实现，为了解决这一问题，需要采用制动回路。制动回路是利用溢流阀等元件在液压马达的回路上产生被压，使液压马达受到阻力矩而被制动。也有利用液压制动器产生摩擦阻力矩使液压马达制动的回路。在液压传动系统中，各机构的运动速度要求各不相同，而液压能源往往是共用的，要解决各执行元件不同的速度要求，就要采取速度控制回路。其主要控制方式是阀控和液压泵（或液压马达）控制。根据题目涉及的要求，并结合实际经验和参考进行相应的搭配和组合，已达到液压系统的通路。482阀控制回路的选取液压传动中的液压控制阀是指控制液体压力、流量、和方向的三类开关阀；液压控制中的液压控制阀则是指可实现比例控制的液压阀，按其结构有滑阀、喷嘴挡板阀和射流阀三种；从功能上看，液压控制阀是一种液压功率放大器，输入为位移，输出为流量或压力。液压控制阀加上转换器及反馈机构组成伺服阀，伺服阀是液压伺服的核心元件。因此，要根据液压系统的需要，选择合适的液压控制元件，组成设和所设计系统的伺服阀。由于液压控制阀分为三类，即滑阀、喷嘴挡板阀、和射流阀。其中滑阀的压力增益可以很高，通过的流量可以很大，特性易于计算和控制，抗污染性能好，因此广泛用作工业伺服阀的前置级和所有伺服阀的功率级。但要求严格的配合公差，制造成本高，作用在阀芯上的力较多、较大且变化；要求较大的控制压力。作前置级时，动态响应较低。喷嘴挡板阀的结构简单、公差较宽；特性可预测；无死区、无摩擦副，灵敏度高；挡板惯量小，所所需的控制力小，动态响应高；抗污染性能差，要求很高的过滤精度；零位泄漏量大，功率损失大。通常做伺服阀的前置级。射油管结构简单，制造容易；喷口较大，流量较大；抗污染能力很好，可靠性很高；无死区，转动摩擦小，灵敏度高；射油管惯量较大，动态响应较低；特性不易预测，设计时要靠模型试验；压力恢复系数和流量恢复系数较大，效率较高；适用于中、小功率控制系统或伺服阀的前置级。根据机械设计手册和题目的设计要求，此次设计的二自由度力反馈操纵手液压系统的要求是该液压系统需要用滑阀，滑阀需要确定结构形式、主要的参数确定两大部分内容。其中结构形式的确定还包括工作边数和通路数的确定，工作边数及通路数主要应从执行元件类型、性能要求及制造成本三方面考虑。三通（双边）阀只能用于控制差动液压缸；四通（四边）阀可以控制液压马达、对称液压缸和不对称液压缸，但用对称四通阀控制不对称液压缸容易产生较大的液压冲击，运动不平稳，比较容易以产生不良的影响。四通阀的压力增益比三通阀高一倍，它所控制系统的负载误差小，系统的响应速度高；性能要求高的系统多用四通阀；负载不大、性能要求不高的机液伺服机构，或靠外载回程的特殊场合常用三通阀；二通阀仅用于要求能自动跟踪，但无性能要求的场合。四通阀制造成本较高，三通阀次之。二通阀极易制造。其次为阀口的形状的确定。阀口形状由流量大小及流量增益的线性要求来确定。大流量阀要求面积梯度大，因此采用全周开口；为有足够刚度保证零件工作的安全性考虑，小流量阀的阀芯不宜做得很小，因此采用局部开口。局部开口的阀有矩形阀口和圆形阀口两种，矩形阀口具有线性的流量增益，但须用电火花或线切割加工，比较浪费时间且价格也比较贵；圆形阀口加工简单，但流量增益非线性。一般多采用矩形阀口，仅性能要求不高的阀才采用圆形阀口。其次为零位开口形式的确定，零位开口形式取决于性能要求及用途。零开口阀的流量增益为线性，压力增益很高，应用很广。正开口阀零位附近的流量为非线性，压力增益为线性但增益较低，零位泄露大，一般应用的比较少，多用于前置级、同步控制系统、高温工作系统、高温环境和恒流系统中。最后还要确定一下凸肩数，凸肩以保证阀芯有良好的支撑，便于开均压槽，并应以轴向尺寸紧凑为原则。四通阀一般为3或4个凸肩。特殊用途的滑阀，除了两端有控制面外，还有辅助控制面，所以需5至6个凸肩。滑阀的设计一般遵循以上几个设计要求，同时需要几个相关的重要参数。其一为供油压力，一般以供油压力作为额定压力。常用的滑阀供油压力为4、63、10、21、32MP。最大开口面积，WXVM表征阀的规格，有要求的空载流量来确定，WXVMQO/CD确定W、XVM组合的原则如下（1）防止空载流量特性出现流量饱和原则使（DDDRDR）/44WXVM（2）保证阀芯刚度足够原则取阀杆直径DRD/2，D为阀芯直径，综上所述得XVM3DD/64W；WD时，则XVM3D/645D，或W/XVM64/367D的大小应从流量的大小、动态性能及刚度三方面来考虑。流量大时，D应足够大，但D太大惯性力会比较大，动态变低，易变形，且要求较大的行程XVM；对于功率滑阀，D的大小控制面积的大小，液压谐振频率低，动态低。D的一般范围见表21310XVM大的优点，但要求要有较大的驱动力、速度或是功率。因此前置滑阀的最大行程受力矩马达或力马达输出位移、力和功率的限制。XVM的一般范围见表21310。最后需要求的是面积梯度，对于机液控制系统，因为各环节增益是不能够调节的，因此应根据稳定的状态判据，先确定开环增益，然后根据执行元件和反馈元件的增益确定出滑阀的零点增益即KQOCDW确定出W，最后由W/XVM67计算XVM。对于电液控制系统，因开环增益调整方便，可先选择XVM再确定W，对于大流量的全局开口阀WD，且满足XVM5D及W/XVM67的条件，因此须用试探的方法确定系统的三个参数即D、W、XVM。辅助元件的选择，液压系统中的管路根据压力的不同而选择不同的管路材料。液压系统有的采用钢管，精密无缝钢管和输送流体用无缝钢管或不屑钢无缝钢管。卡套式管接头需采用精密无缝钢管，焊接式管接头一般采用普通无缝钢管。材料使用10号或20号钢，中、高压或大通径（DN80MM）采用20号钢。这些钢管均要求在退火状态下使用。无缝钢管的规格见机械设计手册中的第一卷材料篇。铜管管分为紫铜管和黄铜管。紫铜管适用的压力较低，通常应用在（P6510MP）的液压管路当中，装配时可按照需要来弯曲，但是抗振能力比较低，且容易使油氧化，价格也昂贵；而黄铜管能够承受较高的工作压力（P25MP）,但不如紫铜管易弯曲，会给安装时带来比较多的麻烦。在液压系统中，管路连接螺纹分为细牙普通螺纹（M），锥螺纹包括60圆锥管螺纹（NPT）、米制锥螺纹（ZM），以及55非密封管螺纹（G）和55密封管螺纹（R）。螺纹的结构型式的选取一般根据回路公称压力来确定。公称压力16MP的中、低压系统，上述各种螺纹连接型式均可采用。公称压力为16315MP的中、高压液压工作系统中适合采用55非密封管制螺纹，对工作回路有较好的保护作用。或者也可以选用细牙普通螺纹。同时管路的参数可以参考机械设计手册表2081来选取。软管是适用于连接两个相对运动部件之间的液压油传输的连接。通常分高、低压两种管型。高压软管以钢丝编织或钢丝缠绕为核心的橡胶软管，用于油