无人机电力巡线系统用户手册-20151013-修订

航天远景空间地理信息(深圳)有限公司电力巡线系统手册2015年10月编制目录1项目规程32航飞32.1资料收集32.2编制设计书32.3航线规划32.4飞行作业32.5交付第一批成果32.6外业布控及外业测量33内业33.1数据入库33.2定向及布控33.3空中三角测量33.4DSM提取43.5弧垂提取43.6危险点判读44成果输出45平台环境55.1硬件55.2软件56项目案例66.1基本情况66.2阶段成果61 项目规程2 航飞2.1 资料收集项目开始前需要进行相关资料收集。包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等）2.2 编制设计书航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。（内容清单）2.3 航线规划导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。与无人机地面站建立接口，用于航线规划。（补充一张航线规划图）2.4 飞行作业2.5 交付第一批成果外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料：1、航拍原始影像数据2、数码相机检测报告数码相机检测报告需提交如下内容：相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1k2k3、偏心畸变系数P1P2、坐标原点位置等信息。3、航拍照片数据4、地面控制点坐标参数5、航拍飞行轨迹回放数据6、设计航线示意图7、航摄飞行记录表8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。2.6 外业布控及外业测量返回点表和图；3 内业3.1 数据入库航飞影像图、外业控制数据入库。（空三导入的界面）3.2 定向及布控参考HAT软件（或直接复制过来）3.3 空中三角测量完成巡查区内的影像定位、定向。选用 HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。空三成果平差表和转点成果图3.4 DSM提取利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自动生成。高清地表模型补充平面影像的不足，更立体直观地表现测区内管线以及周边地形，房屋建筑与植物的空间位置。（界面截图及按钮）3.5 弧垂提取利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取电力线矢量数据，以此作为电力线和地物距离的解求依据。（补充一张截图），可结合MM的界面操作（画线部分）3.6 危险点判读线路弧垂半自动测量，电力线与DSM求交，自动定位风险点。（界面截图，按钮制定）4 成果输出（嵌入案例成果，案例部分改三维图形）4.1 DOM输出测区高精度正射影像图。4.2 DEM输出测区数字高程地面模型。4.3 统计报告5 平台环境5.1 硬件无人机平台：由固定翼无人机或旋翼无人机与机载设备组成（含发射架、飞行器、飞控系统、双频GPS、地面接收机、IMU-飞行姿态控制系统、电池及养护设备）。无人机发送平台及机载定位控制系统传感器：高清数码相机，摄像机。5.2 软件航线规划模块导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点，与无人机地面站建立接口，用于航线规划。航拍质量检查模块航拍质量检查模块用于检查航拍结果是否满足本系统的要求。自动空中三角测量模块选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。巡线专用摄影测量工作站模块摄影测量工作站模块主要用于全自动的DSM的生成及电力线弧垂测量功能，并利用DSM和电力线的测量结果，输出巡检报告。6 项目案例6.1 基本情况作业案例：武汉大向测区500KV电力线路。1) 杆塔数：22座；2、线路里程：9297米2) 照片数量：772张，7.58G；分辨率：5760*38403) 飞行时间：8-21日/11：46-13：03分；飞行里程35718米4) 控制点21个; 矢量采集点：1562个点，中误差0.15米6.2 阶段成果6.2.1 DOM正射影像图6.