光电编码器位置检测程序.doc

1.位置检测，计算过程中的变量的定义/*-Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object -*/typedef struct int16 ElecTheta; / Output: Motor Electrical angle (Q15) /（输出的电角度？） int16 MechTheta; / Output: Motor Mechanical Angle (Q15) /（输出的机械角度？） Uint16 DirectionQep; / Output: Motor rotation direction (Q0)/（电机转向？） Uint16 QepCountIndex; / Variable: Encoder counter index (Q0) /（编码器输出的脉冲数？） Uint16 RawTheta; / Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)/（某一时刻转子对于定子A相的绝对角度？） Uint32 MechScaler; / Parameter: 0.9999/total count (Q30) /（每个脉冲所转过的机械角度？） Uint16 LineEncoder; / Parameter: Number of line encoder (Q0)/（编码器每转输出的脉冲个数？) Uint16 PolePairs; / Parameter: Number of pole pairs (Q0) /（极对数） int16 CalibratedAngle; / Parameter: Raw angular offset between encoder /index and phase a (Q0) /翻译过来是编码器与定子A相之间的角度偏量，/但不知道到底这个偏移量是指什么，请教高人 Uint16 IndexSyncFlag; / Output: Index sync status (Q0) （？） void (*init)(); / Pointer to the init function /（初始化函数） void (*calc)(); / Pointer to the calc function /（位置测量，计算函数） void (*isr)(); / Pointer to the isr function /（Z信号的捕获中断） QEP;上面的汉语解释不知道对不对，请高人过目，指出问题。2、变量的初始化#define QEP_DEFAULTS 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020C4A,0x0,4,-1250,0x0, (void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Init, (void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Calc, (void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Isr QEP qep1 = QEP_DEFAULTS;/ Applied-motion PMSM motor: 24-v, 8-pole, 2000 line encoder, CalibratedAngle = -1250/ MechScaler = 1/8000 = 0x00020C4A (Q30) 主程序里还有QEP模块的初始化，与上面的初始化有一点点重复的地方。/ Initialize QEP module qep1.LineEncoder = 2000; qep1.MechScaler = _IQ30(0.25/qep1.LineEncoder); qep1.PolePairs = P/2; qep1.CalibratedAngle = -1250; qep1.init(&qep1);此处要请教高手指导的问题就是：CalibratedAngle到底是什么东西？3、功能模块程序3、1 在进行正交编码，捕获Z之前对2812的寄存器进行初始化，设置定时器2为QEP电路提供基准时钟void F281X_EV1_QEP_Init(QEP *p) EvaRegs.CAPCONA.all = 0X9004; / Set up capture units EvaRegs.T2CON.all = 0X9870; / Set up capture timer EvaRegs.T2PR = 4*p-LineEncoder; / Init Timer 1 period Register EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1; / Clear CAP3 flag EvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1; / Enable CAP3 Interrupt EALLOW; / Enable EALLOW GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700; / Set up the capture pins to primary functions EDIS; / Disable EALLOW此处要请教高手问题就是：EvaRegs.T2PR = 4*p-LineEncoder，根据上面初始化的定义，4*2000=8000个脉冲对应的就应该是一个360度的机械角度，也就该是一个定时周期，此时一个周期计算完毕，超过360度的角度就从新开始？假如此时的角度是200度，是不是对应的脉冲数就该是8000*200/360=4444个脉冲?3、2void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p) int32 Tmp;/ Check the rotational direction p-DirectionQep = 0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all; /(GPTCONA的第14位为定时器2的状态，只读，如果是递增记数就是电机正转，递减就是电机反转？和4000相与就是为了只保留第14位信号？） p-DirectionQep = p-DirectionQep14; /得到电机的转向，是0是1就知道是正转还是反转？/ Check the timer 2 counter for QEP p-RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p-CalibratedAngle;/按照定义RawTheta为转子即时的位置对应的脉冲，那就应该是转子对应定子A相的初始位置的角度+转过的相对角度，在TI的例程里定义/的转子对应定子A相的初始位置的角度为0吗？如果是那此处就应该是p-RawTheta = EvaRegs.T2CNT+0。为何有CalibratedAngle？/ Compute the mechanical angle in Q15 Tmp = _qmpy32by16(p-MechScaler,p-RawTheta,31); / Q15 = Q30*Q0 p-MechTheta = (int16)(Tmp); / Q15 - Q15 p-MechTheta &= 0x7FFF; / Wrap around 0x07FFF/_qmpy32by16()我好象没找到是什么含义，理解起来应该是p-MechScaler*p-RawTheta，再转换格式对吧？能否请高人说下/p-MechTheta 为何要和0x7FFF相与？按我的理解，TMP已经计算得到了即时的机械角/度，消除第0到11位，保留高位的15为，这样不仅对整个角度的大小没有大的影响，并/且转换成了Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1，相与是/是为了将大于360度的角度转换过来。此处我还是不大清楚。烦请高人解释下下。 / Compute the electrical angle in Q15 p-ElecTheta = p-PolePairs*p-MechTheta; / Q0*Q15 = Q15/计算电角度，电角度=极对数*机械角度 p-ElecTheta &= 0x7FFF; / Wrap around 0x07FFFvoid F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p) p-QepCountIndex = EvaRegs.T2CNT; / Get the timer 2 counter for one mechanical revolution EvaRegs.T2CNT = 0; / Reset the timer 2 counter p-IndexSyncFlag = 0x00F0; / Set the index flag/ p-IndexSyncFlag是个什么信号？按照道理，PMSM应该有个初始定位的过程，采用最简单的6个区的定位，也就是针对编码器发出的UVW信号判断在哪个60度的区，然后再给定角度完事，这段程序应该放在主程序里系统初始化之后吧？假设此时UVW信号为101，这时候转子在第一个区，也就是0-60度范围之内，那么就设定转子在相对于定子A相30度的地方，这样做有最大30度的误差，会导致电机可能不会以最大转矩启动，但启动是没问题。此时是不是应该把这些角度转换为脉冲个数，送给EvaRegs.T2CNT做为初始角度去计算？/转子初始定位 if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=1) InitAngle=30度; if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0) InitAngle=90; if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0) InitAngle=150; if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=0&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0) InitAngle=210; if(GpioDa