三陀螺仪mpu6050测试程序.doc

InvenSense公司的三轴陀螺仪MPU6050测试程序。IIC接口，51单片机驱动，LCD1602同步显示。 硬件原理图/*/ MPU6050 IIC测试程序/ 使用单片机STC89C52/ 晶振：11.0592M/ 显示：LCD1602/ 编译环境 Keil uVision2/ 参考宏晶网站24c04通信程序/ 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据/ 时间：2013年3月1日/*#include #include /Keil library#include /Keil library#include typedef unsigned char uchar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;/*/ 定义51单片机端口/*#define DataPort P0/LCD1602数据端口sbit SCL=P10;/IIC时钟引脚定义sbit SDA=P11;/IIC数据引脚定义sbit LCM_RS=P20;/LCD1602命令端口sbit LCM_RW=P21;/LCD1602命令端口sbit LCM_EN=P22;/LCD1602命令端口/*/ 定义MPU6050内部地址/*#defineSMPLRT_DIV0x19/陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)#defineCONFIG0x1A/低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_CONFIG0x1B/陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#defineACCEL_CONFIG0x1C/加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#defineACCEL_XOUT_H0x3B#defineACCEL_XOUT_L0x3C#defineACCEL_YOUT_H0x3D#defineACCEL_YOUT_L0x3E#defineACCEL_ZOUT_H0x3F#defineACCEL_ZOUT_L0x40#defineTEMP_OUT_H0x41#defineTEMP_OUT_L0x42#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B/电源管理，典型值：0x00(正常启用)#defineWHO_AM_I0x75/IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)#defineSlaveAddress0xD0/IIC写入时的地址字节数据，+1为读取/*/定义类型及变量/*uchar dis4;/显示数字(-511至512)的字符数组intdis_data;/变量/intTemperature,Temp_h,Temp_l;/温度及高低位数据/*/函数声明/*void delay(unsigned int k);/延时/LCD相关函数void InitLcd();/初始化lcd1602void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);void WriteDataLCM(uchar dataW);/LCD数据void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);/LCD指令void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);/显示一个字符void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);/显示字符串/MPU6050操作函数void InitMPU6050();/初始化MPU6050void Delay5us();void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(bit ack);bit I2C_RecvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);/读取I2C数据void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);/向I2C写入数据/*/整数转字符串/*void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)if(temp_data0)temp_data=-temp_data;*s=-;else *s= ;*+s =temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100; /取余运算*+s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10; /取余运算*+s =temp_data+0x30;/*/延时/*void delay(unsigned int k)unsigned int i,j;for(i=0;ik;i+)for(j=0;j121;j+);/*/LCD1602初始化/*void InitLcd()WriteCommandLCM(0x38,1);WriteCommandLCM(0x08,1);WriteCommandLCM(0x01,1);WriteCommandLCM(0x06,1);WriteCommandLCM(0x0c,1);DisplayOneChar(0,0,A);DisplayOneChar(0,1,G);/*/LCD1602写允许/*void WaitForEnable(void)DataPort=0xff;LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();while(DataPort&0x80);LCM_EN=0;/*/LCD1602写入命令/*void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)if(Attribc)WaitForEnable();LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=CMD;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602写入数据/*void WriteDataLCM(uchar dataW)WaitForEnable();LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();DataPort=dataW;_nop_();LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602写入一个字符/*void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)Y&=1;X&=15;if(Y)X|=0x40;X|=0x80;WriteCommandLCM(X,0);WriteDataLCM(DData);/*/LCD1602显示字符串/*void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)uchar ListLength=0;Y&=0x1;X&=0xF;while(L-)DisplayOneChar(X,Y,DDataListLength);ListLength+;X+;/*/延时5微秒(STC90C52RC12M)/不同的工作环境,需要调整此函数/当改用1T的MCU时,请调整此延时函数/*void Delay5us()_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/*/I2C起始信号/*void I2C_Start() SDA = 1; /拉高数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 0; /产生下降沿 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线/*/I2C停止信号/*void I2C_Stop() SDA = 0; /拉低数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 1; /产生上升沿 Delay5us(); /延时/*/I2C发送应答信号/入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)/*void I2C_SendACK(bit ack) SDA = ack; /写应答信号 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时/*/I2C接收应答信号/*bit I2C_RecvACK() SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 CY = SDA; /读应答信号 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return CY;/*/向I2C总线发送一个字节数据/*void I2C_SendByte(uchar dat) uchar i; for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; /移出数据的最高位 SDA = CY; /送数据口 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 I2C_RecvACK();/*/从I2C总线接收一个字节数据/*uchar I2C_RecvByte() uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; /使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 dat |= SDA; /读数据 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return dat;/*/向I2C设备写入一个字节数据/*void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) I2C_Start(); /起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); /内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); /内部寄存器数据， I2C_Stop(); /发送停止信号/*/从I2C设备读取一个字节数据/*uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)uchar REG_data;I2C_Start(); /起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号I2C_SendByte(REG_Address); /发送存储单元地址，从0开始I2C_Start(); /起始信号I2C_SendByte(SlaveAddress+1); /发送设备地址+读信号REG_data=I2C_RecvByte(); /读出寄存器数据I2C_SendACK(1); /接收应答信号I2C_Stop(); /停止信号return REG_data;/*/初始化MPU6050/*void InitMPU6050()Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);/解除休眠状态Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);/*/合成数据/*int GetData(uchar REG_Address)char H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H8)+L; /合成数据/*/在1602上显示10位数据/*void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)value/=64;/转换为10位数据lcd_printf(dis, value);/转换数据显示DisplayListChar(x,y,dis,4);/启始列，行，显示数组，显示长度/*/显示温度/*/void display_temp()/Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); /读取温度/Temp_l=Single_ReadI2C