立车进给轴调试说明.doc

时光伺服在立车上的应用方案一、 简介：时光伺服不仅具有低速大力矩输出、零速力矩保持、调速精度高等伺服系统的优良性能，还具有简易PLC功能，因此非常适合在立车的进给轴上做单轴控制系统，并且已经成为一个非常成功的案例。同时，时光伺服也可应用在主轴调速上。二、 主要功能：进给伺服：i. 电位器调速：在这种模式下，用户可用三位置旋钮选择正转、反转或停止，用三位置旋钮选择速率档位，用电位器进行模拟量调速，系统有抱闸控制，限位保护及急停保护功能。2、 手脉对刀：在这种模式下，用户可操作手摇脉冲发生器，选择需要控制的轴并选择1、10、100任意倍率，进行对刀操作，系统有限位保护及急停保护功能。3、 模拟量状态下，用2位置旋钮开关控制离合器选择进给电机是控制竖直方向还是水平方向；手脉状态下，用x、y四个轴选开关控制离合器选择两台进给电机是控制竖直方向还是水平方向。主轴伺服： 通过按钮选择正转、反转或停止，用电位器进行模拟量调速。系统有连接转速表显示转速的功能，最高转速取决于电机型号。 一、 机床上电1、 机床接完线后，先手动检查各接线是否正确。2、 把操作站上的开关和旋钮拨到安全状态，否则有上电就机床动作的危险！3、 上电，用万用表测量三相电压380V及220V电压是否正确。二、 I/O信号检查1、观察状态显示的操作步骤及状态显示说明上电运行监视模式键键键键键键键键键键键键键键键键键键键键Fr：QMCL程序定义监视和编程修改地址的内容Fo：控制器输出频率（Hz）Fb：电机反馈频率（Hz）Ao：电机电流（A）U1：转矩值显示范围：-10001000U2：电位器值显示范围：04092C4：I/O输入口C4状态从右至左依次为C4D0C4D7C5：I/O输入口C5状态从右至左依次为C5D0C5D7C0：I/O输出口C0状态从右至左依次为C0D0C0D7C1：I/O输出口C1状态从右至左依次为C1D0C1D7双PG机型显示内容和C0相同 点亮熄灭2、通过C4、C5、C0的状态显示检查I/O口接线是否正确C4：输入口C4状态。为ON，为OFFC5：输入口C5状态。为ON，为OFFC0：输出口C0状态。为ON，为OFF3、通过U2的状态显示检查电位器接线是否正确如果接线正确，调到最小位置即“0”位，显示“0”，调到最大位置显示“4092”。如果调电位器时显示值不动，则检查接线是否正确；如果显示刚好跟正常状态相反，则在控制器侧把“+12”与“GND”接线互换。三、 调各机械轴运行1、按“DISPL”键切换到运行监视模式，然后按上下键切换到U1监控项。2、调整电位器到低速状态，打到正转或反转状态，如果U1监控值显示为一恒定值，Fb监控值明显与Fo监控值不符，则须将控制器U、V、W三相接线任意调换两相；如果U2监控项显示为一跳变值，Fb监控值与Fo监控值相符，机械轴运动正常，则U、V、W接线正确。四、 参数调整参数编辑模式包括用户参数编辑模式与系统参数编辑模式，参数类别指示灯（USER，SYS）会分别点亮来指示对应的参数状态方式，两种参数编辑操作（参数修改、设定等）完全相同。操作器上电后进入运行监视模式，可在运行监视模式状态下按 DISPL 键切换至用户参数编辑模式或系统参数编辑模式。然后即可根据需要进行相关参数的修改与设定。操作方法举例如下图所示（参数权限允许下，将系统参数No.36由200改为500）上电DISPL键运行监视模式DISPL键系统参数编辑模式（选择系统参数No.36）DISPL键用户参数编辑模式键ENTER键1次（确认设定）黑屏0.5秒，闪烁停止，显示设定后控制器确认数据。ESC键ESC键（系统参数No.36原数据为200）（个位闪烁，表示允许选择系统参数号个位）键键6次或键4次键（十位闪烁，表示允许选择系统参数号十位）键3次或键7次（选择系统参数No.36）键36次ENTER键ENTER键（个位闪烁，表示允许修改该参数）键2次（百位闪烁，表示可以开始修改该参数百位数据）键3次（修改为设定数据500）ENTER键ESC键ESC键键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键DISPL键点亮熄灭闪烁ESC键用户参数表：USER 001档最高频率 (1-8000,单位:0.01Hz)USER 012档最高频率 (1-8000,单位:0.01Hz)USER 023档最高频率 (1-8000,单位:0.01Hz)USER 03快速频率 (1-8000,单位:0.01Hz)USER 04模拟量死区 (1-50)USER 051档分辨率 (1-50, 单位:0.01Hz)USER 062档分辨率 (1-50, 单位:0.01Hz)USER 073档分辨率 (1-50, 单位:0.01Hz)USER 081 (电子齿轮分子)USER 0910 (电子齿轮分子)USER 10100 (电子齿轮分子)USER 11电子齿轮分母USER 123档速度对应DA0输出电压(1-255,255对应10V)USER 13电流表10V对应电流数 (单位:0.1A)USER 141 PSG (500-3000, 单位:0.05Hz/s)USER 1510 PSG (500-3000, 单位:0.05Hz/s)USER 16100 PSG (500-3000, 单位:0.05Hz/s)USER 17使能信号取消时电机延时掉电时间 （单位：2.3ms）USER 180档最低频率 (1-8000,单位:0.01HZ)USER 191档最低频率 (1-8000,单位:0.01HZ)USER 202档最低频率 (1-8000,单位:0.01HZ)USER 47使能信号取消时电机状态 （0-自由状态；1-自锁状态）注释：在修改用户参数前确认用户53号参数设定为3，否则将无法修改用户参数。此参数为用户权限的设定。1) USER 00、01、02、03的计算公式为：为进给速率，单位：mm/min例如：某轴减速比为1：5，螺距为20mm，要求0档最高速率为500mm/min，1档最高速率为1500mm/min，2档最高速率为：3000mm/min,快速速率为4000mm/min，则：USER 00=USER 01=USER 02=USER 03=2) USER 04 的设置方法：控制器对电位器给定电压值的A/D转换值小于此设定值时，则电机处于0Hz锁定状态。电压值 0V 0.1V 10V及以上数字量 0 41 4092线性调节段死区 例如：如果希望电位器给定电压在0.1V以下时电机处于停止状态，则将此值设置为41。3) USER 05、06、07可分别设定1、2、3档速度的频率最小变化值。例如：USER 05设置为1，则电位器调速时，控制器的输出频率以0.01Hz为单位变化。 USER 06设置为5，则电位器调速时，控制器的输出频率以0.05Hz为单位变化。USER 07设置为10，则电位器调速时，控制器的输出频率以0.1Hz为单位变化。4) USER 08、09、10、11的设置方法：电子齿轮的设置公式为：例如：某轴减速比为5，螺距为20mm，计算得电子齿轮比为，则一种设置方法为：USER 08=50USER 09=500USER 10=5000USER 11=80。5) USER 12 的设置方法：例如：3档最高频率为25Hz，转速表输入10V时对应显示80Hz，则：USER 12=最大输出电压 0V 5V 10V设定值 0 127 255 6) USER 14、15、16 可以调节各倍率档位的跟随定位减速度，设定值增大可以使电机响应指令的滞后时间缩短，但可能引起机床震动。设定值减小可以提高电机响应指令的平滑性，但会使滞后时间增加。7) USER 17的设定方法：在USER 47设定为0时此参数有效，可以调节使能信号取消后电机延时掉电的时间，目的是防止抱闸未抱死前电机过早失电造成溜车。8） USER 18、 USER 19、USER 20 的设置方法计算公式 原理同USER00设置一样 例如：某轴减速比为1：5，螺距为20mm，要求0档最低速率为50mm/min，1档最低速率为100mm/min，2档最低速率为：500mm/min,USER 18=USER 19=USER 20= 9） USER 47的设定方法：设定为0时，使能信号取消后电机处于自由状态设定为1时，使能信号取消后电机处于0Hz自锁状态10)系统参数说明：系统7号参数： 转矩限幅VFB，该参数是用来设定电机输出转矩的最大值。设定范围01000当设定为1000时，相当于设定控制器规定的最大过载倍数。现系统设定为600，即不超过两倍过载。系统77号参数：转矩过载保护计数极限值，设定范围1250。当前系统设定为20，即当计数器累加到20时，控制器过载保护。系统78号参数：转矩过载保护阈值，设定范围501000。当前系统设定为450当电机反馈转矩值大于系统78号设定值，转矩过载保护计数器开始累加。当超过系统77号参数设定值时，控制器过载保护，电机停止或程序停止。系统8号参数：加速或加减速时频率变化的速率SFT,设定在速度控制时，加速或减速到达目标频的频率变化速率。电机加减/减速时间（S）=例如：电机从0Hz60Hz 加速时间要求为1s，则该参数或SFT应设定为1200。当前系统设定值为3000.系统70号参数：电机基频点的设定，该参数是设定电机的基频频率，即异步电机的同步频率。设定范围130000，例如：基频为66.7 HZ的电机，该参数设定为6666。当前系统设定值6666。系统79号参数：电流增益变换点，该参数是设定改变点机电流的频率点，一般与系统70号参数设定一样。当前系统设定值为6666。五、 程序传输和固化1） 控制器断电，把SW1和SWFR拨码开关拨到ON2） 给控制器上电，按RESET键3） 取下操作面板，连接数据线，打开QMCL通讯软件，向控制器传输程序，用户参数，具体传输方法可参看通讯软件的使用说明4） 关掉通讯软件，拔掉数据线，安上操作面板5） 将用户参数50号设置为300固化程序，显示闪烁过后按将用户参数50号设置为400固化系统参数，显示闪烁过后按将用户参数50号设置为500固化系统参数6） 控制器断电，把SW1和SWFR拨码开关拨到OFF控制器上电，系统会报8号错误，按RESET键复位即可键盘显示器的使用：一 利用键盘操作器固化程序的步骤： a. 控制器断电，把SW1和SWFR拨码开关拨到ONb.将键盘操作器插入对应的接口，.传输程序，用户，系统参数c.传输完毕后，按键盘显示器 OPTION+30+F+CR 固化程序OPTION+40+F+CR 固化系统参数OPTION+50+F+CR 固化用户参数二 其他一些简要操作：按MONITOR+1CR进入系统参数；再按MONITOR进入用户参数，此时按MONITOR键相当与两者切换。按MONITOR+2+CR 进入用户参数；再按MONITOR进入系统参数，此时按MONITOR键相当与两者切换。按F+CR,进入程序编辑状态在编辑状态下按MONITOR+A 监视输入I/O信号 具体显示：C5（16进制） C5（16进制） C4（16进制） 运行地址按MONITOR+B 监视输出I/O信号具体显示： C1(16进制) C0（16进制） QMCL运行行号（10进制）按.MONITOR+C显示内容：控制器输出频率（10进制） 电机反馈频率（10进制）按MONITOR+D显示内容：脉冲差（$F002的10进制内容） 定位过程状态（$F024的内容）按MONITOR+E显示内容：实际反馈转矩（10进制） 转矩过载保护计数器计数值（10进制）按MONITOR+F显示内容：参数NO.91设定地址的内容（10进制） 参数NO.90设定的地址内容（10进制）按1CHR显示内容：电机反馈频率（10进制） 外部输入脉冲转换频率（10进制）按RUN显示内容：SCI2口的通讯数据（16进制） SCI1口的通讯数据（16进制） 通讯错误信息。详见HL硬件使用说明书 P73页如何利用键盘操作器进行参数设置：例如要将用户10号参数改为500.方法一：MONITOR+2+CR 进入用户参数，此时显示器左边显示参数号，右边显示数值。查看小数点的位置，开始在左边，显示0号参数。按数值键可修改参数号，键入10STOR,就进入10号参数，然后按DATA键小数点右移，键入数值500STOR,便完成设置，可通过上下键查看10号参数。此时按ADR键小数点便左移，又能修改用户参数号了。原则是看小数的位置，进行数值设置，DATA和ADR进行小数点切换。方法二：MONITOR+2+CR 进入用户参数，此时显示器左边显示参数号，右边显示数值，查看小数点的位置，开始在左边，显示0号参数，如在左边，通过上下键，可进入不同的参数，按上键进入10号参数，其它上同。 详细说明见HL型硬件说明书 第五章键盘显示器的使用手脉信号转