2013年机器人旅游竞赛规则(1.0版).docx

中国机器人大赛（合肥）“机器人旅游”竞赛规则（1.0版）一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求 二、场地、路线与环境三、旅游景点 四、比赛程序 五、赛前准备工作六、计时计分 七、其他附件一、景点分值表附件二、本次旅游比赛路线图一、竞赛类别、目的、机器人及报名要求1.1竞赛级别类型设置本次比赛共设置10个竞赛项目，探险类个，寻宝类个。、探险游机器人重量2.5kg型型型探险比赛限时90秒120秒150秒设计创新竞赛有有备注：设计创新竞赛在探险旅游竞赛复赛的同时，由-位专家观看比赛过程，根据比赛的外观与表现评分。、寻宝游机器人重量4kg型型型寻宝比赛限时90秒120秒150秒设计创新竞赛有有备注：设计创新竞赛在寻宝旅游竞赛复赛的同时，由-位专家观看比赛过程，根据比赛的外观与表现评分。1.2 竞赛目的探险类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。寻宝类旅游竞赛，要求机器人在规定假期时间内，去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。本类机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如：、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。想得高分，就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。每一轮比赛中走两次，使得第一次旅游探路，其后进行自动路径优化成为可能。、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。、视力：考验机器人辨别数字、文字、形状和色彩的能力，引导机器人视觉能力的提高。、爬坡能力：对于型和型机器人难度更大。、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。、快速性与稳定性。机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难以取得好的成绩。1.3机器人机器人应该有便于操作的启动与停止按钮。机器人尺寸形状要适应旅游场地与景点，不得伤害人，不得损坏场地、景点与环境。允许机器人在比赛中，为了降低重心等目的，自动变形。型机器人：外观，无具体限制,通常为轮式，像一辆汽车。型机器人：外观，像一个人站在汽车上检阅巡游，肩膀转动轴心到地面的高度不小于机器人承重轮前后最大轴距的倍；有可以分别独立运动的左右手臂；有可以独立运动的头。型机器人：外观，像一个人脚上穿着旱冰鞋，鞋上的轮子数量不限；除双腿上端处之外，双腿双足之间不得连接；双腿上端连接处的高度，不小于机器人脚上旱冰鞋承重轮前后最大轴距；有可以分别独立运动的左右手臂，有可以独立运动的头。传感器：在不违反规则和规范的情况下，对机器人传感器的类型和数量没有限制。动力：请在每组比赛点名前为机器人充足电力。点名检录后，不得充电。1.4报名要求参赛对象：、高校研制的机器人（主要研制人为在校学生）； 、企业研制的机器人，可参加比赛、不参与评奖排名、不颁奖。机器人姓名：要求给每台机器人取一个姓名，用于报名、登记、标示、识别。如：陈李小龙、红魔佐罗、赛德穆桂英、玛利亚安娜、Robot汤姆、打虎武松、飞毛腿AK47、内蒙张飞、齐天大圣、国美牛魔王等等。姓名长度不超过个汉字，个字母/数字算一个汉字。参赛队名称：一个独立法人单位报名参加本项目比赛的所有机器人及相关的老师学生为一个参赛队，队名均为：“大学/学院机器人旅游队”，不必另起参赛队名称。二级院/系名称不出现在队名中。报名机器人数量：一个独立法人单位，在每一个比赛类别中，只能有一台机器人报名参赛。指导老师、教练、研制人：应明确每台机器人对应的指导老师和教练，教练即机器人的研制人。二、场地、路线、环境2.1场地 比赛场地约为7m10m，表面铺绿色地毯/地板。旅游道路的中心有宽度约23-26mm的白色引导线，用以引导机器人。门槛、减速板、坡道、平台等表面均为灰色，上面不一定有白色引导线，详见分项具体描述。2.2 出发区起止区：为一个500mm500mm的方形区域。计时装置：通道宽400mm长200mm。装置下方底板表面为灰色，高约10mm；上下底板有斜坡，斜坡涂为两条黑线。两条黑线之间有一块红色挡板（上面有一条黄线），高度150mm,宽200mm，基本落地放置。计时传感器安放在图中浅色虚线部位。网咖：机器人到达，启动装置，探险游时获知路况（用于随机选择确定门与路障的位置）；寻宝游时读取第一个宝物的位置序号。500网咖红色挡板，两面相同。计时装置起止区2002.3路线图机器人旅游路线由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意两个交叉路口之间的距离不小于500mm。环路有方形、三角形和圆形。这些环路也可以根据需要组成不同的基本路线图。2.4照明 实际比赛场地的环境，不能保证光线照明均匀。比赛场地周围的照明等级为一般室内状况，门窗可能有阳光射入。参赛者在比赛前有一定时间了解赛场的光线情况及标定机器人。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中进行比赛。参赛者应意识到难以保证比赛现场有人使用照相机和摄像机的辅助光源，设计者应采取措施尽量避免这些光源对机器人的影响。2.5 门、路障门均跨越道路，摆放于所选道路段的中间部位。门的可通过截面不小于宽300mm高500mm。门下方有门槛，门槛表面为黄色，无引导线。门槛宽25mm，高30mm（型机器人比赛时，高15mm）。门槛截面总体为矩形，上部两角有45倒角。蓝色挡板（上面有一条红线）横挂在门型景点的门槛上，表示此门不通，即为路障。2.6 波浪板（也称减速板/八卦板）一块减速板，底板宽300mm长200mm厚-5mm，表面为灰色；底板上面有1-3排长度不等的等腰三角条（高15mm，底边30mm），长条230mm，短条100mm, 三角条表面为黄色；摆放位置在每次比赛前决定并公布。有些三角条可能盖住白色引导线。减速板可能连续摆放，但与其它设施中间的距离不小于300mm2.7坡道、高架路一段坡道：长300mm宽300mm高150mm。一段高架路：长300mm宽300mm，高为150mm的倍数；达300mm及以上高度时，有50mm高栏杆。坡道与高架路，表面均为灰色。坡道与高架路组合为桥梁、山坡。有些坡道与高架路中间没有白色引导线，但两边有黄色边界线，详见附图。两种高架路示意图。两种坡道示意图，箭头所指为坡道升高方向。三、旅游景点3.1 挡板型景点 该类景点面对引导线连接方向为宽300mm高500mm的面板，上下各悬挂一块挡板，供机器人推碰。机器人推碰挡板，挡板发生位移，触发景点顶部指示灯亮。挡板到旅游线路的连接线不短于400mm。挡板宽300mm、高200mm；型机器人比赛时碰撞挂于低位的挡板，型和型机器人比赛时碰撞挂于高位的挡板。3.2 平台型景点 500mm500mm，平台表面为灰色，上面有文字、符号或图案，有23-26mm宽的黄色边界线。低平台，高度15mm，无坡道。高平台，高度是150mm的倍数，有坡道；如高度300mm，有50mm高栏杆。3.3 景点标识牌高100mm宽300mm（底边距地面200mm），挡板型景点标识牌安放在景点面板的中部，平台型景点标识牌安放在正对机器人的边框上方,底边距平台平面200mm。标识牌如下图所示，左边为景点序号；中间为景点名称/宝物名称等标识性文字，右边为下一个宝物所在景点序号。1405泰山1313屠龙刀在此！四、比赛程序4.1竞赛轮次机器人比赛分为三轮（初赛、复赛、决赛）进行。（实际比赛时，根据参赛机器人数量、时间和场地情况，以领队会议正式公布的赛程为准。）1、第一轮比赛（初赛），所有报名且资格审查符合条件的机器人参赛。2、第二轮比赛（复赛），第一轮比赛成绩的前16名机器人有资格进入第二轮比赛。、第三轮比赛（决赛），第二轮比赛成绩的前8名机器人有资格进入第三轮比赛。每轮比赛中，一台机器人可以连续走两次。4.2 探险竞赛程序第一次旅游时，机器人从起止区出发后，应首先去“网咖”确定实时路况（取得个随机数，为门的位置），然后在红色挡板前等候，待路线中的路障及门的位置调整好，红色挡板移去后，机器人自动出发。旅游结束时，在起止区停留约3秒钟后，去红色挡板前等候（机器人返回越过红色挡板位置后，红色挡板及时复位）。第二次旅游时，路线中的路障及门的位置与第一次相同，机器人不必去“网咖”，待相关计分复位等工作完成后，移去红色挡板，机器人自动出发开始第二次旅游。在此过程中，任何人不得接触机器人。4.3 寻宝竞赛程序门与路障的位置固定不变。第一次旅游时，机器人从起止区出发后，应首先去“网咖”查找宝物（取得个随机数，为宝物的位置）。然后在红色挡板前等候，待宝物藏匿好，红色挡板移去后，机器人自动出发开始寻宝。第个宝物藏匿景点编号写在（1-5号）某个景点的标识牌上；第个宝物藏匿景点编号写在第个宝物藏匿景点的标识牌上。到达第一个宝物所在景点时，获得第一个宝物；同时，在该景点获得第二个宝物所在景点的序号，继续寻找第二个宝物。在寻宝过程中，可顺道旅游其它景点。旅游结束时，在起止区停留约3秒钟后，去红色挡板前等候（机器人返回越过红色挡板位置后，红色挡板及时复位）。第二次旅游时，宝物藏匿位置与第一次相同，机器人不必先去“网咖”，待相关计分复位等工作完成后，移去红色挡板，机器人自动出发开始第二次旅游，也不一定需要先去15号景点区。在此过程中，任何人不得接触机器人。五、赛前准备工作5.1领队会议比赛前，召开领队会议：1、推选裁判；2、抽签决定机器人编号；发放各机器人统一标识牌；3、公布减速板摆放位置、寻宝旅游门与路障的摆放位置；、确定比赛分组及场地安排；、其他事宜。5.2 点名、核查、集中摆放每轮比赛开始时间前1分钟，开始点名、称重、量尺寸、拍照，所有机器人集中摆放于比赛场内指定位置，不得再进行充电与维护。比赛开始后，每迟到分钟扣10分。机器人应佩戴发放的统一标识牌。标识牌上包括：编号、学校、机器人姓名。5.3 出发准备工作1、基本功能展示即将上场的机器人放在起止区，裁判发出预备信号后，机器人由其教练摆放进入起止区并启动，此时，型和型机器人自动展示可以分别独立运动的左右手臂和可以独立运动的头。2、确定门与路障的位置旅游路线图上已标记了个位置，本次大赛中，个位置放路障；另外个放门。3、出发、开始计时展示完毕，调整好门、路障、宝物的位置后；移去红色挡板，机器人自动正式出发。若机器人在第一次旅游时无法正常返回起止区，由其教练操纵，放回起止区，并立即启动开始第二次旅游，不得做任何其它调整机器人的动作。六、计分计时6.1 计时规定1、机器人出发时，越过计时装置第二条黑色门槛线时，开始计时。机器人返回起止区，越过计时装置第一条黑色门槛线时，停止计时。自裁判发出启动命令后，机器人在10秒钟内不能从起止区出发，则取消其本次比赛资格。2、机器人启动后，规定的旅游时间到，尚未回到起止区时，立即停止比赛。此前的累计得分有效。3、比赛中，有引导线路段，机器人本体的全部投影明显脱离引导线时；掉落桥下和平台外时；机器人冲撞设施，影响比赛正常进行的，立即停止本次旅游，此前的累计得分和计时均有效。6.2 景点计分1、挡板型景点型机器人需以身体触碰到景点挡板，挡板移动，使景点指示灯亮，才被认为“到此一游”，方可得到该景点的基本分；型和型机器人必须明显摆动一个手臂(或手腕)触碰景点挡板，挡板移动，使景点指示灯亮，方可得分。寻宝游比赛中，机器人到达宝物藏匿景点时，使景点指示灯亮，获景点分；同时，如机器人断定宝物藏匿于该景点，2次举起双臂示意，加获成功寻宝分100分。2、平台型景点机器人进入平台范围，触发光电开关，指示灯亮，认为机器人登上平台，得景点分。寻宝游比赛中，机器人到达宝物藏匿景点时，使景点指示灯亮，获景点分；同时，如机器人断定宝物藏匿于该景点，2次举起双臂示意，加获成功寻宝分100分。6.3设计创新竞赛计分由-名评审专家，在复赛阶段比赛时观看、打分；不另设专场。6.4 加减分、排序1、返回加分：在规定的旅游时间内，到达一个以上景点后，能正常返回到起止区的，加100分。正常返回标准：返回停止后，至少一个承重车轮留在起止区内。2、迟到扣分：点名检录未到，比赛开始后，每迟到分钟扣10分。3、每台机器人在每一轮比赛中有2个成绩，取高分排名。每一轮比赛的成绩均不带入下一轮比赛。4、总成绩排名时，进入决赛的机器人排在前面，其后依次为复赛、初赛。5、比赛名次按得分高低排序；得分相同时，用时较少的机器人胜出。如仍然不能区分名次，初赛与复赛中，影响进入下一轮比赛的，可突破名额限制，一起进入下一轮比赛。决赛时，得分与用时都相同的机器人，进行加赛，直至区分名次。七、其他 1、本项目比赛时，主裁判决策。2、实际制作的场地及相关设备与本规则公布的相比，几何尺寸难免有一定误差，可能长度不同；可能交叉角度不同；可能图中为直线，实际有些弯曲；场地表面由于拼接，会有小缝隙和不平整；粘贴引导线也会有缝隙和不平整；颜色有偏差