基于CAN总线的变电站测控系统的设计与研究毕业论文.doc

基于CAN总线的变电站监控系统设计 摘要现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化 领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。变电站的信息和数据共享及采用可靠、实用、高效的通信网络和协议，可以优化变电站自动化系统的功能，提高变电站系统的自动化水平。随着电力网的不断扩大和计算机测控技术的飞速发展，基于现场总线的监控系统必将广泛应用于电力系统的变电站中中。 本论文以CAN现场总线为基础，研究它在变电站综合自动化系统中的应用原理和实方法，针对传统测控网络存在的缺陷,设计了一种由CAN总线组成的现场总线型测控网络，并详细论述了CAN总线的技术原理及其在变电站自动化系统中的应用。通过以单片机为微控制器进行软硬件设计，使得整个变电站系统内部设备之间实现可靠的通信成为可能，为最终实现变电站无人值班的模式提供了条件。关键词： CAN总线 微控制器 网络适配器CAN bus based design of substation monitoring system Absrtact Automation field bus is today one of the hot technology, known as the automation of computer local area network. It was a distributed control system between the nodes achieving real-time, reliable data communications to provide a strong technical support. Substation information and data sharing and the use of reliable, practical and efficient communication networks and protocols, to optimize the function of substation automation system to improve the level of substation automation system. With the continuous expansion of power network and computer monitoring and control technology, the rapid development of fieldbus-based control system will widely used in power system substations. CAN field bus the thesis based on research it in the substation automation system theory and practical methods of measurement and control network for the shortcomings of traditional design of a CAN bus is composed by the Fieldbus control network, and discussed in detail the CAN bus technology and its implications for substation automation system. Through a single chip micro-controller for the hardware and software design, making the whole substation within the system to achieve reliable communication between devices possible for the eventual unattended substation provides the conditions for the model.Keywords: CAN bus Microcontroller Netword card 目 录第一章、绪论91.1课题选择背景和意义91.2国内外变电站监控系统的现状和发展趋势101.3论文研究的主要内容10第二章CAN总线简介122.1 CAN的技术特点122.2 连接和传递方式122.3 CAN报文传输122.4 CAN控制器122.5 CAN总线系统的一般组成12第三章、 基于CAN总线变电站监控系统的总体设计122.1 CAN总线节点（下位机）设计122.2 CAN总线节点（上位机）设计12第三章、CAN总线节点（下位机）设计13 3.1硬件电路设计 14 3.1.2测控模块设计12 3.1.2 CAN通信模块设计 14 3.2软件设计14 3.2.1测控模块软件设计14 3.2.2 CAN总线智能节点系统软件设计14第4章 、CAN总线节点（上位机）设计14 4.1 PC机与单片机串口通信的硬件设计144.2 软件设计15 4.2.1 PC机与单片机串口通信的软件设计15第5章 、系统的抗干扰措施13 2.1 硬件抗干扰措施12 2.3 软件抗干扰措施12参考文献13致 谢14 第一章 绪论1.1课题选择的背景和意义 自80年代初，我国的超高压变电所及发电厂升压站初步应用了微机监控系统，最早的河南姚孟电厂SOOKv升压站、湖北双河及凤凰山SOOK变电所，所采用的是从瑞典ASEA公司引进的微机事件顺序记录仪。功能较强的小型计算机监控系统，由杭州的瓶窑500kv变电所、天津北郊SOOKv变电所、芜湖繁昌50OKv变电所，分别采用从美国oEC公司引进的PDP一11/24、PDP一11/73、PDP一11/84型计算机和PI数据采集子系统郑州、常德、株洲等50OKv变电所，采用日本三菱公司引进的小型机。80年代后期，国内研制开发了微机监控系统，使用单位有:东北辽阳、锦州、沈阳、长春等50oKv变电所，甘肃白银、青海铝厂等33oKv变电所。当前变电站综合自动化设备技术发展迅速，各种措施、技术趋于完善，但结构庞大、价格昂贵、各模块功能相对单一，对于新建或偏远地区的变电站、配电所，存在主接线结构简单、出J线少的情况，要求测控单元一次性投资少、技术上更具综合性、灵活性;现有的变电站综合自动化设备中的设备层中的测控单元尚采用单片机技术，尽管晶振频率逐步提高、运算速度大大加快，但单片机的结构决定了无法进行快速数字信号处理、计算多个现场的数据，现有设备在速度上、精度上尚有不尽人意之处。目前，期待采用嵌入数字信号处理器(DSP)和现场总线技术，兼顾有人值班与无人值班以及有、无变电站综合自动化设备也可独立工作的测控单元。随着数字信号处理器件DSP的出现，技术上实现综合性、灵活性，多个现场的数据处理速度快、精度高的测控单元已经成为现实。目前现场总线控制系统在国内尤其是在电力行业的应用还不够广泛原因之一是目前Dcs在电力生产部门还是占有绝大多数，短期内无法实现与Fcs的切换;二则目前高校、科研院所对现场总线及FCS技术从研究开发到应用均处抛步阶段，Fcs在电力生产部门应用不多，应用与开发的技术很不成熟，在认识和经验方面有很大的欠缺，需要在研究和实践中不断探索、不断总结经验，将FCS的技术和应用逐步完善起来。 有鉴于此，本文将围绕基于CAN现场总线技术的变电站监测系统的研究展开论述，期望在上述方面能做点有益的探索。1.2 变电站监控系统的现状和发展趋势 我国变电站综合自动化技术的起步发展虽比国外晚，但我国70年代初期便先后研制成电气集中控制装置和“四合一”装置(保护、控制、测量、信号)。如南京电力自动比设备厂制造的 DJK型集中控制装置，长沙湘南电气设备厂制造的 WJBX型“四合一”集控台。这些称之为集中式的弱电控制、信号、测量系统的研制成功和投运为研制微机化的综合自动化装置积累了有益的经验。70年代末 80年代初南京电力自动比研究院事先研制成功以 Motorola芯片为核心的微机 RTU用于韶山灌区和郑州供电网，促进了微机技术在电力系统的广泛应用。1987年，清华大学在山东威海望岛35KV变电站用3台微型计算机实现了全站的微机继电保护、监测和控制功能。之后随着1988年由华北电力学院研制的第1代微机保护(O1型)投入运行，第2代微机保护(WXB11)1990年4月投入运行并于同年12月通过部级鉴定。较远动装置采用微机技术滞后且更为复杂的继电保护全面采用微机技术成为现实。至此，随着微机保护、微机远动、微机故障录波、微机监控装置在电网中的全面推广应用，人们日益感到各专业在技术上保待相对独立造成了各行其是，重复硬件投资，互连复杂，甚至影响运行的可靠性。1990年，清华大学在研制鞍山公园变电站综合自动化系统时，首先提出了将监控系统和RTU合二为一的设计思想。1992年5月电力部组织召开的“全国微机继电保护可靠性研讨会”指出：微机保护与 RTU，微机就地监控微机录波器的信息传送，时钟、抗干扰接地等问题应统一规划并制定统一标准，微机保护的联网势在必行。由南京电力自动化研究院研制的第 l套适用于综合自动化系统的成套微机保护装置 ISA于1993年通过部级鉴定以后，各地电网逐步开始大量采用变电站综合自动化系统。1994年中国电机工程学会继电保护及自动化专委会在珠海召开了“变电站综合自动化分专业委员会”的成立大会，这标志着对变电站综合自动化的深入研究和应用进入了一个新阶段。目前，国内有关研制和生产单位推出的变电站综合自动化系统及产品很多，根据该技术的发展过程及系统结构特点，归纳起来可分为3种典型类型。第1种类型为基于 RTU、变送器及继电保护与自动装置等设备的变电站综合自动化系统，一般称为增强型 RTU方式，也称集中式，或第 l代综合自动化系统。该类系统实际上是在常规的继电保护及二次接线的基础上增设 RTU装置以实现“四遥”。结构上仅是站级概念，有关重要信息(如保护动作信息等)通过硬接点送给 RTU装置，变电所的监测量一般经变送器变换后送给 RTU。开关监测量是直接引至RTU， RTU的控制输出一般经遥控执行柜发出控制命令。该类系统的特点是：系统功能不强，硬件设备重复、整体性能指标低，系统联接复杂，可靠性低，但其成本低，特别适合于老站改造。实际上该类系统仅为变电站综合自动化的初级形式，尚不能称为综合自动化系统。 第2种类型为从硬件结构上按功能对装置进行了划分，摒弃了集中式单 CPU结构而走向分散，系统由数据采集单元(模拟量、开关堡、脉冲量)，主机单元(总控单元)、遥控执行单元、保护单元组成。各功能单元(设备)通过通信网络等手段实现有机结合，构成系统。该类系统可替代常规的保护屏、控制屏、中央信号屏、远动屏、测量仪表等。它具有较强的在线功能。各种功能比较完善，且人机界面较好。但系统仍然比较复杂，联结电缆较多，系统可靠性不太高。这类系统虽然做到了一定程度上的分散(功能分散)，但没有从整体上来考虑变电站综合自动化系统的结构、一般仅是监控系统和保护系统简单的相加。由于我国保护和远动分属不同的部门和专业。故我国目前的大多数综合自动化系统均属此类结构系统。这类系统一般称为分散式系统或第2代综合自动化系统，是一种过渡方案。 第3种类型系统是采用国际上成熟的先进设计思想，引入了站控级和间隔级概念，系统采用分层分布式结构。设备分变电站层设备(站控级)和间隔层设备(间隔级)。间隔层设备原则上按一次设备组织，例如 l条线路、 l台主变压器。每一间隔层设备包括保护、控制、测量、通信、录波等所有功能。设计的原则是：凡是可以在本间隔层设备完成的功能，尽量由间隔层设备就地独立处理，不依赖于通信网和变电站层设备。变电站层设备是通过间隔层设备了解和掌握整个变电站实时运行情况、并通过间隔层设备实现变电站控制，它还负责站内信息收集、分析、存储以及与远方调度中心的联系，这类系统实现了信息资源的共享以及保护、监控功能的综合化，大大简化了站内二次回路，它完全消除了设备之间错综复杂的二次电缆。由于间隔层设备可放在开关柜上或放置在一次设备附近，从而可大大缩小主控制室面积，节省控制电缆、减少 CT负担。同时大大提高了整个系统的可靠性、可扩展性，是综合自动比系统的发展方向。该类系统一般称为分层分布式系统，也称为第3比变电站综合自动化系统。上述产品类型也很大程度上反映了目前在综合自动化技术领域上的2种技术观点。第 l仲技术观点认为：变电站综合自动化系统主要考虑“四遥量”的采集，以点为对象，面向”功能设计”，故变电站综合自动化系统应以传统 RTU装置或在其基础上发展起来的数据采集装置、主控单元、遥控执行等装置组成的监控为基础组成，它与微机保护的联系只要通过装置上的串行口收集信息即可，并且特别强调保护的独立性，即两者不能有任何硬件上的融合。而第2种技术观点认为：综合自动化技术是以先进可靠的微机保护为核心，以成熟的网络通信技术将测量控制与继电保护融为一体，共享数据资源，并十分强调系统的总体结构优化以及系统的可靠性。第2仲技术观点是在微机保护技术成熟并向网络化多功能方向发展的基础上形成的。如前所述，由于保护和远动分属不同的部门和专业、加之技术发展有个过程，开始持这类观点的人并不多，但随着技术的发展和按这一新概念设计的变电站综合自动化系统的成功授运，并加之这一技术观点与目前国际上先进的设计思想及推出的高品质系统如同一脉。因此，第2种技术观点正逐步成为大家的共识，它也成为了目前综合自动化技术发展的趋势和潮流。1.3 论文研究的主要内容系统主要对变压器及其线路上的电压、电流、功率、频率以及隔离开关、断路器等模拟量和状态量进行采集和通信。系统设计包括三部分内容：（1） 下位机数据采集 在下位机的微处理器的控制下，通过各种电力传感器对变电站各种反映运行状况的电力参数进行实时数据采集，并进行相应处理。监测的电力参数主要包括线路电压电流、功率、频率等各种模拟量；反映断路器、隔离开关状态的状态量；反映电能量(包括有功电能和无功电能)的脉冲量以及数字量。这一部分的主要工作包括：电力参数的选择、传感器的选型、信号调理电路设计与调试、ADC电路设计与调试及单片机围电路设计与调试等。（2） 上位机与下位机的数据通讯 上位机与下位机间的数据通讯采用CAN总线作为数据的通信网络。在CAN总线的协议标准、兼容的硬件、软件处理进行详细研究的基础上，一方面在下位机中利用单片机、总线控制器和驱动器设计CAN智能节点，实现对下位机实时采集的数据及其预处理结果进行数据的打包、发送；对上位机的配置命令进行接收，处理。另一方面利用CAN通讯卡，上位机由应用软件通过板卡驱动程序对数据进行读取、写入操作，实现对下位机发送的信息进行接收、解包；对上位机的命令进行打包、发送处理。 （3）上位机通讯与管理系统开发 监控中心的上位机通过CAN总线通信网络实时变电站CAN智能节点发送的变电站运行信息，并对各种信息进行可视化处理、实时监测报警、信息管理、记录等操作。与强大的数据库联接实现对变配电系统进行管理、监控、数据记录、报表输出和通信处理等功能，以友好的监测界面展现给用户，使用户操作简单、方便、快捷。 第二章 CAN总线简介2.1 CAN总线的技术特点 （1）CAN总线接口芯片支持8位16位CPU可做成IsA与PCI总线的插卡，任意插在PX，XT，AT兼容机上，也可置于温度、压力、流量等物理量的变送器中，构成智能化仪表。 （2）CAN总线国际标准150一11898，CAN总线规范为2.OPARI，A和PARI，B。 （3）CAN可以多主方式工作，使网络上任意一个节点均可以在任意时刻，主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，利用这一特点，也可方便地构成(容错)多机备份系统。 （4）CAN网络上的节点可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。 (5)CAN采用非破坏性总线仲裁技术。当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效地避免了总线冲突。 (6)CAN可以点对点、一点对多点及全局广播几种方式传送和接收数据。 (7)CAN直接通信距离最远可达lokm，速率为SKbPs，通信速率最高可达IMbps，距离为40m。 (8)CAN总线上可挂接节点数理论值为2000个，实际为110个。 (9)CAN采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。这样短的传输时间受干扰的概率低，重新发送时间短。 (10)通信介质采用廉价的双绞线，无特殊要求。 (11)用户接口简单，编程方便，很容易构成用户系统。 (12)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭的功能，切断与总线的联系，以使总线上其他操作不受影响。 (13)CAN每帧信息都有CRC检验及其他检错措施，保证了数据的出错率极低。 (14)开发系统廉价，OEM用户容易操作。Intel，PHILIPS等芯片厂商均生产带有CAN接口的80C51系统芯片。 2.2连接和传递方式 CAN是一个多主机局部网，它的串行通信链路采用一条多个单元均可连接的总线。理论上，单元数目是无限的，实际的单元总数受限于延迟时间和/或总线的电气负载。该总线可用各种方一法实现，如差分驱动平衡双绞线、单线(加地线)，光纤等，其中常用的为第一种。总线上的数据可具有两种互补的逻辑值之一:主控(dominant)和隐性(recessive)。在两个单元同时分别发送主控和隐性电平时，总线上的数值将是主控电平。在总线采用线与操作方式时，主控电平用逻辑0表示，而隐性电平为逻辑1。 CAN总线中，各节点应使用相同的位速率。它的每位时间由同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2组成。发送器在同步段前改变输出的位数值，接收器在两个相位缓冲段之间采样输入位值。而两个相位缓冲段长度可自由控制，以保证采样的可靠性。除此之外，由于各节点的时钟总有小的差异，CAN总线使用时钟同步技术来保证通信的同步性，并在实际传送中，遇到连续发送的五位相同时，将自动插入一个补码位(除了发送固定格式字段时)。 2.3 CAN报文传输在CAN总线的报文传输中有四种不同类型的帧：带有应用数据且进行传输的数据帧、向网络请求发送同一标识符的数据帧的远程帧、能够报告每个节点错误的出错帧、如果节点的接收器电路尚未准备好就会附加延迟传送的过载帧。CAN协议支持的帧格式有两种报文帧格式，一种被称为CAN标准帧，另一种称为CAN扩展帧，它们只是在确认区存在差异，标准帧在CAN2.0协议的PartA进行定义，支持11bit的确认区长度，扩展帧在CAN2.0协议的PartB进行定义，支持29bit的确认区。数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式，但是出错帧和超帧没有这个区别。 数据帧由七个不同的位域(Bit Field)组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、数据域(Data Field)，CRC域(CRC Field)、应答域（ACK Field）和帧结尾(End of Frame)等。数据域的长度可以为0。远程帧跟数据帧的区别是：远程帧不包含数据，因此，它的数据长度代码没有任何意义（可以标注为08范围里的任何数值）。远程帧也分为标准格式和扩展格式，它们都是由6个不同的位域组成：帧起始、仲裁域、控制域、CRC域、应答域和帧结尾。接收节点通过发送远程帧(Remote Frame)请求具有相同标识符的节点发送数据。2.4 CAN控制器CAN通信协议主要由CAN控制器完成。CAN控制器主要由实现CAN总线通信协议部分和微控制器接口部分电路组成，通过简单的连接即可完成CAN总线协议的物理层和数据链路层的所有功能。应用层功能由微控制器完成，CAN总线上的节点既可以是基于微控制器的智能节点，也可以是具有CAN接口的1/0器件。2.5 CAN总线系统的一般组成CAN总线属于现场总线的范畴，CAN总线系统的一般组成结构如图： CAN总线系统组成CAN总线 PC机 CAN接口适配卡 总控制室 控制节点 控制节点袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅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