并联机器人技术方案.doc

并联机器人方案一、并联机器人用途：并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的应用，与串联机器人相比该型机器人具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点，与串联机器人形成了良好的互补关系。可用于六自由度数控加工中心、航天器对接机构、汽车装配线、运动模拟器、岩土挖掘、光学调整、医疗机械等领域。二、系统特点：1、机构采用并联式结构，按工业标准要求设计，结构简单、速度快；2、控制系统采用Windows系列操作系统，二次开发方便、快捷，适于教学实验；3、提供教材、实验指导书等，内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。三、系统配置：1、机器人本体、控制柜、电机控制卡、控制软件、理论教材及实验指导书。附属件配置有钻铣刀头、电主轴、绘图笔架、加工平台、手动夹具，另赠送一套加工所需原材料。2、并联机器人加工装置（用电主轴本体、夹持器及钻铣刀）。3、绘图装置（绘图笔架及绘图笔）。4、并联机器人加工平台及工件夹持装置。5、部分加工演示原材料（石蜡、尼龙等）。六自由度并联机器人1.并联机器人系统照片2.并联机器人技术参数：结构形式并联式驱动方式伺服电机驱动运动自由度6自由度负载能力20Kg重复定位精度0.07mm运动范围XYZxyz150mm150mm150mm202030每轴最大运动速度X100mm/SY100mm/SZ100mm/Sx20/Sy20/Sz20/S本体重量120Kg操作方式示教再现/编程供电电源单相220V、50Hz3.机器人型号：RBT-6T01P(全步进电机驱动) 机器人报价：175000.00元机器人型号：RBT-6S01P(全伺服电机驱动) 机器人报价：195000.00元六自由度并联机器人1.并联机器人系统照片2.并联机器人技术参数：结构形式并联式驱动方式伺服电机驱动运动自由度6自由度负载能力15Kg重复定位精度0.06mm运动范围XYZxyz100mm100mm100mm151515每轴最大运动速度X100mm/SY100mm/SZ100mm/Sx20/Sy20/Sz20/S本体重量90Kg操作方式示教再现/编程供电电源单相220V、50Hz3.机器人型号：RBT-6T02P(全步进电机驱动) 机器人报价：155000.00元机器人型号：RBT-6S02P(全伺服电机驱动) 机器人报价：175000.00元六自由度桌面型并联机器人1.并联机器人系统图片2.并联机器人技术参数结构形式并联式驱动方式伺服电机驱动运动自由度6自由度负载能力10Kg重复定位精度0.1mm运动范围XYZxyz50mm50mm50mm101010每轴最大运动速度X50mm/SY50mm/SZ50mm/Sx10/Sy10/Sz10/S本体重量40Kg操作方式示教再现/编程供电电源单相220V、50Hz3.机器人型号：RBT-6T03P(全步进电机驱动) 机器人报价：135000.00元机器人型号：RBT-6S03P(全伺服电机驱动) 机器人报价：155000.00元并联机器人实验指导书提纲1.概述（并联机器人整体认识）并联机器人概念及其发展历史；并联机器人与传统串联机器人的比较（优缺点）；并联机器人在现实中的应用。2.并联机器人机构认识典型并联机器人的驱动、组成、结构形式及其特点；并联器机器人机械系统介绍（图文介绍）；电控系统介绍（图文介绍）；工作空间描述。3.并联机器人运动学基础，了解并联机器人运动学坐标系的建立方法（坐标变换）；运动学逆解方程的建立以及逆运动学分析的计算过程（反解推导过程与结果）。4.插补与平面绘图实验插补原理与方法；采用插补方法绘制直线、多边形、圆弧。5.沟槽、钻孔加工实验6.倒角、斜面加工实验7.斜孔、锥面加工实验8.搬运、装配实验了解机器人动作过程和控制方法，理解机器人的编程控制过