AGV车型介绍.ppt

AGV车型介绍,一、潜伏式AGV 二、叉车式AGV,二、AGV的基本结构,安全系统,无线通讯系统,动力系统,牵引系统,动力系统,控制系统,1. 典型AGV的单机结构,2. AGV驱动系统（磁条导引）,链轮链条式驱动系统,磁导航传感器具有一到多组微型磁场检测传感器，在磁导航传感器上，每个磁场检测传感器对应一个探测点，常用的有16个探测点和8个探测点。,磁条、磁道钉、通电的电缆会产生磁场，当磁导航传感器位于磁条上方时，每个探测点上的磁场传感器能够将其所在位置的磁带强度转变为电信号，并传输给磁导航传感器的控制芯片，控制芯片通过数据转换就能够测出每个探测点所在位置的磁场强度。根据磁条的磁场特性和传感器采集到的磁场强度信息， AGV就能够确定磁条相对磁导航传感器的位置。,磁导航传感器的原理：,2. AGV驱动系统（磁条导引）,磁条导航方式的自动导引车 AGV，沿着地面铺设的磁条行驶。磁导航传感器，安装在 AGV 车体前方的底部，距离磁条表面 2040mm，磁条宽度为 3050 mm，厚度 1mm。磁导航传感器利用其内部间隔10mm 平均排布的 16 个采样点，能够检测出磁条上方 100 gauss 以下的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出。AGV 运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续 35 个采样点会输出信号。依靠 16 路通道中输出的 35 路信号，可以判断磁条相对于 JH16磁导航传感器的偏离位置，AGV 会自动作出调整，确保沿磁条前行。,磁导航传感器的原理：,地标传感器,RFID系统是一种具有广泛应用前景的自动识别系统。基本的射频识别系统由RFID 电子标签（ Tag 或者Transponder）和RFID 读写器构成，电子标签的存储容量高达32K bits。根据射频工作的频段和应用场合的不同， RFID 能够识别从几厘米到几十米范围内的电子标签，并且能在运动中实时读取。采用在AGV路径旁放置非接触射频卡，由车载射频卡读卡器实时读取射频卡中存储的加减速、路径编号、工位编号、仓库编号、等待时间等大量信息，能够很好地解决视觉识别标识特征所带来的实时性、多义性问题。,3.AGV的RFID系统,在无人运输车（AGV）头部下方安装一个RFID读卡器，与AGV控制系统对接，然后在轨道节点处安装一个电子标签，并赋予每个节点上的电子标签一个ID号和定义，比如节点A处代表AGV要拐弯，用ID号00001表示，一旦运输车在经过A处时，RFID读卡系统会读取A处的电子标签ID号，并根据ID号的特定指令做出相对应的拐弯动作，从而实现AGV调度系统功能、站点定位功能。如图：,RFID现场应用,4.AGV的安全感应系统,接触式感应,非接触式感应,橡胶防撞,机械防撞,松下红外避障,北阳红外避障,SICK激光避障,5.AGV的动力系统,铅酸蓄电池,锂电池,可快速随时充电,6.AGV的控制系统,电量表,三色灯,触摸屏,按钮,扬声器,7.无线通讯系统,AGV 控制台与AGV 间采用无线通讯方式，控制台和AGV 构成无线局域网。 控制台依靠无线局域网向AGV 发出系统控制指令，任务调度指令，避碰调度指 令。控制台同时可接收AGV 发出的通讯信号。AGV 依靠无线局域网向控制台报 告各类指令的执行情况、AGV 当前的位置及AGV 当前的状态。,研华WIFI,MOXA WIFI,ZigBee模块,8.AGV的应用,AGV在汽车工业领域的应用,AGV在造纸领域的应用,9.AGV的应用,AGV在电力领域的应用,AGV在汽车药品领域的应用,AGV在汽车仓储领域的应用,AGV在货运码头的应用,AGV在医院的应用,餐厅机器人,迎宾机器人,巡逻监控机器人,二、叉车AGV,1.叉车的介绍,托盘堆垛车,托盘搬运车,可以改造成叉车AGV的主要叉车厂家：林德、永恒力属于德国品牌，丰田、力至优、TCM、小松属于日本品牌，合力、诺力、杭叉、 JAC属于国内品牌。,2.叉车AGV介绍,激光避障,手动操作台,操作手柄,动力电池,货叉,升降门架,驱动舵机,激光导航传感器,3.叉车AGV舵轮,4.激光避障介绍,SICK激光避障S系列,自然导航科尔摩根自动导引车(AGV)自动导航系统 自动引导车（AGV）可以驱动，包括移动机器人、推车、拖车和自动驾驶叉车等。它通过少量的投资来提高生产以及仓储效率。作为自动导引车(AGV)提供车辆自动化套件的全球顶级供应商，科尔摩根旗下NDC自动化套件在全球安装超过17000车辆。 NDC解决方案提供了一整套强大的工具来控制自动引导车（AGV）。NDC8具备所有成熟的导航技术，比如，如果您希望为仓库采用一种导航，为生产区采用另外一种导航，就可以使用NDC8实现目标。,叉车AGV系统,5.NDC控制系统,NDC8是一个通用、全面、可扩展的系统，能够满足各种自动导引车（AGV）的需求，其中既包括简单的小型车，也包括复杂的大型车。该系统共有三个部分：导航、硬件和软件。,6.NDC8控制系统,导航 技术,自然,激光,磁钉,磁带,感应线,混合导航,软件,主机 MES/EMS/WMS,服务工具 车辆维护 车辆诊断,车辆系统控制器 车辆维护 车辆诊断,操作界面,设计工具 版图 应用,车辆 导航 转向/驾驶控制 货物装卸,车辆控制器,驱动器,人工控制装置,导航传感器,车辆IO,编码器,人机界面,安全传感器,硬件,NDC8是一套完整的，多用途的用于自动叉车和其他AGV车辆的控制系统。此系统可以轻松集成到客户现有的车辆系统中。几乎所有的AGV车辆都可以使用这种平台。友好的人机界面以及本地语言支持加上出色的工作流，使NDC8成为AGV车辆中最受欢迎的控制系统。 优势： 支持所有常用导航技术-包括激光导航、磁导航、埋线导航和视觉导航等和多种导航技术无缝连接，适用于复杂的导航环境适用于所有的AGV车辆，无论大小或负载、简单或复杂。适用于各种苛刻的工作环境，如振动、灰尘、潮湿及极端温度等成套设计、调试和维修软件工具。,地址：陕西省西安市长安区航天中路388号 电话：02