实验用JXS-A械手电气控制系统设计.doc

实验用jxs-a械手电气控制系统设计摘要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于一体的机电一体化产品，它利于控制，操作方便等优点。本设计使用步进电机控制机械手横轴，纵轴的进给，直流电机控制机械手臂，手抓的旋转；通过光栅尺和旋转编码器对机械手进行精确定位；通过接近开关等传感器等实现机械手的精确运动。这次设计模拟物料搬运机械手，可在空间抓放物体，动作灵活多样，并可根据运动流程的要求随时更改相关参数，代替人工在高温和危险的作业区进行作业。关键词 plc 机械手目录摘要1引言3第一章 绪论 41.1 实验用jxs-a械手电气控制系统设计的目的和意义 41.2 机械手的发展情况 41.3 设计原理 5第二章 电路元器件 6 2.1 传感器开关 6 2.2 步进电机控制原理 9 2.3 旋转编码器10 2.4 光栅尺12第三章 可编程控制器简介14 3.1 plc简介 14 3.2 plc内部原理 15 3.3 plc工作原理 17 3.4 plc机型选择方法 203.5 实验用jxs-a械手plc的选择及参数 21第4章 实验用jxs-a械手电气控制系统设计23 4.1 机械手的控制方案23 4.2 机械手的工艺流程23 4.3 plc的资源分配23 4.4 坐标的测量24 4.5 机械手控制系统的程序设计25致 谢 26参考文献 27附录一 机械结构图28附录二 操作面板图29附录三 机械手电路连接图30附录四 plc外部电气接线图34附录五 流程图37附录六 示例程序38引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的fx1n系列plc，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。第1章 绪论1.1 实验用jxs-a械手电气控制系统设计的目的和意义机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举或操作的自动机械装置。生产中应用机械手可以大大提高生产的自动化水平和劳动生产率、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，代替人进行正常工作，意义更为重大。机械手主要由执行机构、驱动系统控制系统以及位置检测装置所组成。执行机构为机械手的主体部分，主要包括手部、手腕、手臂、立柱、行走机构和机座等。驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用 的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等。控制系统是机械手的核心部分，它支配机械手按规定的程序运行，记忆给予机械手的指令信息，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时，对机械手的动作进行监视。位置检测装置主要用于控制机械手的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，与设定的位置进行比较，再通过控制系统进行调整，以达到所需的精度控制。学生通过本课题的设计，在综合应用机械设计基础、电气控制与plc、液压与气动传动、传感器技术等专业知识方面能得到很大的锻炼，对于提高学生实际动手能力、尽快适应岗位能力要求具有很大帮助。1.2 机械手的发展情况目前工业机械手主要用于工件传送，焊接，装配，铸段，热处里等方面，无论数量，品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教机械手，组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩，摆动，升降，横移，俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便与根据不同作用的要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。同时提高速度，减少冲击，正确定位，以更换地发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型，记忆再现型，以及具有触觉，视觉等性能的机械手，并考虑与计算机相连，逐步成为机械制造系统中一个基本单元。在机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较较快。目前主要应用于机床。模锻压力机的上下料以及点焊，喷漆等作业，它可按照事先编制好的程序完成规定的作业。有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械手本身的损坏，但有了传感反馈能力，机械手可以根据反馈自行调整。1.3设计原理机械手主要有执行机构，驱动机构，和控制系统组成。执行机构包括手部，手臂和躯干。手部装在手臂前端，可转动，开闭手指。机械手的手部的构造系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量可分为二指，三指，四指等。其中以二指应用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般指真空吸盘或磁性吸盘。本设计采用真空吸盘构造。手臂有无关节臂和有关节臂之分。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确定位。总之，机械手的运动离不开直线和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸，摆动液压缸，电液脉冲马达，伺服液压马达，交流伺服电机，直流伺服电机和步进电机等。躯干是安装手臂，动力源和各执行机构的支架。驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以电气、气动用的最多占90%以上；液压、机械驱动用的最少。液压驱动主要是通过液压缸、阀、液压泵和油箱等实现传动。它利用液压缸、液压马达加齿轮、齿条实现直线运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、动作平缓、可无级变速、自锁方便、并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用46个大气压（392588kpa），个别达到810个大气压（785981 kpa）。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈，本设计手爪、手臂部分采用气压驱动。电气驱动时，直线驱动可采用电动机带动丝杠、螺母机构。通用机械手则考虑采用步进电动机、直流或交流的伺服电动机、变速箱等。电气驱动的优点是动力源简单，维护、使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同一型式的动力，出力比较大。本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的旋转运动。机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高，成本底；缺点是不易于调整。机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占90%以上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单，修改容易，可靠性高等优点。第2章 电路元器件，机械结构，操作界面简介2.1 传感器开关一、 电感式接近开关工作原理电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由lc高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时，使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。图2.1-1开关性能：1. 检测距离：15毫米 2. 工作电压：dc24v3. 工作电流：5ma4. 响应频率：5000hz 5. 输出驱动电流：100 ma，感性负载50 ma6. 温度范围：1070二、 电容式接近开关工作原理电容式接近开关亦属于一种具有开关量输出的位置传感器，它的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，当物体移向接近开关时，物体和接近开关的介电常数发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可控制开关的接通和关断。这种接近开关的检测物体，并不限于金属导体，也可以是绝缘的液体或粉状物体,在检测较低介电常数的物体时，可以顺时针调节多圈电位器（位于开关后部）来增加感应灵敏度，一般调节电位器使电容式的接近开关在0.7-0.8sn的位置动作。图2.1-2开关性能：7. 检测距离：15毫米 8. 工作电压：dc24v9. 工作电流：5ma10. 响应频率：5000hz 11. 输出驱动电流：100 ma，感性负载50 ma12. 温度范围：1070三、 霍尔开关工作原理当一块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应。两端具有的电位差值称为霍尔电势u， 其表达式为: u=kib/d其中k为霍尔系数，i为薄片中通过的电流，b为外加磁场（洛伦慈力lorrentz）的磁感应强度，d是薄片的厚度。由此可见，霍尔效应的灵敏度高低与外加磁场的磁感应强度成正比的关系。霍尔开关就属于这种有源磁电转换器件，它是在霍尔效应原理的基础上，利用集成封装和组装工艺制作而成，它可方便的把磁输入信号转换成实际应用中的电信号，同时又具备工业场合实际应用易操作和可靠性的要求。霍尔开关的输入端是以磁感应强度b来表征的，当b值达到一定的程度（如b1）时，霍尔开关内部的触发器翻转，霍尔开关的输出电平状态也随之翻转。输出端一般采用晶体管输出，和接近开关类似有npn、pnp、常开型、常闭型、锁存型（双极性）、双信号输出之分。霍尔开关具有无触电、低功耗、长使用寿命、响应频率高等特点，内部采用环氧树脂封灌成一体化，所以能在各类恶劣环境下可靠的工作。霍尔开关可应用于接近开关，压力开关，里程表等，作为一种新型的电器配件。霍尔开关的功能类似干簧管磁控开关，但是比它寿命长，响应快无磨损，而且安装时要注意磁铁的极性，磁铁极性装反无法工作。内部原理图及输入/输出的转移特性 图2.1-3这是最常用的霍尔开关，它的直径为12毫米，固定时只要在设备外壳上打一个12毫米的园孔就能轻松固定，长度约30毫米，背后有工作指示灯，当检测到物体时红色led点亮，平时处于熄灭状态，非常直观，引线长度为100毫米。图2.1-4这种光电开关的输出采用npn型三极管集电极开漏输出模式，也就是说模块的黑线就是三极管的集电极，如果模块检测到信号，三极管就会导通，将黑线下拉到地电平，黑线和棕线之间就会出现电源电压，如果电源是12v的那么这个电压就是12v，如果电源是24v这个电压就是24v，一般三极管的驱动能力约100毫安左右，所以可以直接驱动继电器等小功率负载。如果客户希望得到的是一个电压信号，可以在黑线和棕线之间接一个1k的电阻，这时模块没有信号时，黑线就是电源电压，模块检测到信号时黑线跳变成电源地（实际是0.2v，三极管的导通压降）。工作性能：1. 检测距离：110mm2. 工作电压：2025v直流3. 工作电流：小于5 ma4. 响应频率：5000hz 5. 输出驱动电流：100 ma，感性负载50 ma6. 温度范围：2570 2.2 步进电机控制原理步进电机是一种电脉冲信号转换成机械角位移的机电执行元件。当有脉冲信号输入时，步进电机就一步一步的转动，每个输入脉冲对应电机的一个固定转角，故称为步进电机。步进电机属于同步电机，多数情况用做伺服电机，且控制简单，工作可靠，能够得到较高的精度。它是唯一能够以开环结构用于数控机床的伺服电动机。步进电机按其励磁相数可分为三相、四相、五相、六相等；按其工作原理可分为反应式、永磁式和混合式三大类。步进电机的基本特点：1. 步进电机受点脉冲信号的控制。每输入一个脉冲信号，就变换一磁绕组的通电状态，电机就相应的转动一步，因此，电机的总回转角和输入脉冲个数严格成正比关系，电机的转速则正比于脉冲的输入频率。改变步进电机的定子绕组的通电顺序，可以获得所需要的转向。改变输入脉冲频率，则可以得到所需要的转速（但是不能够超出极限频率）。2. 当步进电机脉冲输入停止时，只要维持绕组的激励电流不变，电机保持在原固定位置上，因此可以获得较高的定位精度，不需要安装机械制动装置从而达到精确制动。3. 误差不长期积累，转角精度高。由于每转过360后，转子的累积误差为零，转角精度较高。4. 反映时间快。5. 缺点：效率低、没有过载能力。步距角的大小和通电方式、转子齿数、定子励磁绕组的相数的关系：（本实验 =1.8）=360/mzkm步进电机的相数；z转子齿数；k通电方式系数。相邻两次通电，相的数目相同k=1；相邻两次通电，相的数目不同k=2。2.3 旋转编码器通常旋转编码器用于测量转速和转角度，它具有体积小，精度高，抗干扰能力强，使用方便等一系列优点得以广泛应用于现实工业中。旋转编码器大致可分为增量式和绝对值式编码器.旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。这样的方法对有些工控项目比较麻烦，于是就有了绝对编码器的出现。绝对编码器的光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、断，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。由于绝对编码器在位置定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。测速度需要可以无限累加测量，目前增量型编码器在测速应用方面仍处于无可取代的主流位置。注意: 在jxs-a中选用的是增量型旋转编码器,在此当中需利用码器的脉冲数来定位旋转角度,和开机后自动寻找零位等一系列动作.在jxs-a系统中plc只接入了编码器 a 项信号,在编程中需要注意只能使用脉冲量来进行一系列定位,配合旁边的霍尔开关可以做为一个零点.编码器内部输出电路图、波形图、外部接线图。图2.3-1图2.3-22.4光栅尺位移是和物体的位置在运动过程中的移动有关的量，位移的测量方式所涉及的范围是相当广泛的。小位移通常用应变式、电感式、差动变压器式、涡流式、霍尔传感器来检测，大的位移常用感应同步器、光栅、容栅、磁栅等传感技术来测量。其中光栅传感器因具有易实现数字化、精度高（目前分辨率最高的可达到纳米级）、抗干扰能力强、没有人为读数误差、安装方便、使用可靠等优点，在机床加工、检测仪表等行业中得到日益广泛的应用。原理计量光栅是利用光栅的莫尔条纹现象来测量位移的。“莫尔”原出于法文moire，意思是水波纹。几百年前法国丝绸工人发现，当两层薄丝绸叠在一起时，将产生水波纹状花样；如果薄绸子相对运动，则花样也跟着移动，这种奇怪的花纹就是莫尔条纹。一般来说，只要是有一定周期的曲线簇重叠起来，便会产生莫尔条纹。计量光栅在实际应用上有透射光栅和反射光栅两种；按其作用原理又可分为幅射光栅和相位光栅；按其用途可分为直线光栅和圆光栅。下面以透射光栅为例加以讨论。透射光栅尺上均匀地刻有平行的刻线即栅线，a为刻线宽，b为两刻线之间缝宽，w=a+b称为光栅栅距。目前国内常用的光栅每毫米刻成10、25、50、100、250条等线条。光栅的横向莫尔条纹测位移，需要两块光栅。一块光栅称为主光栅，它的大小与测量范围相一致；另一块是很小的一块，称为指示光栅。为了测量位移，必须在主光栅侧加光源，在指示光栅侧加光电接收元件。当主光栅和指示光栅相对移动时，由于光栅的遮光作用而使莫尔条纹移动，固定在指示光栅侧的光电元件，将光强变化转换成电信号。由于光源的大小有限及光栅的衍射作用，使得信号为脉动信号。如图1，此信号是一直流信号和近视正弦的周期信号的叠加，周期信号是位移x的函数。每当x变化一个光栅栅距w，信号就变化一个周期，信号由b点变化到b点。由于bb=w，故b点的状态与b点状态完全一样，只是在相位上增加了2。由u 0 = u平均+um sin(/2+2x/w)式中：u 0 光电元件输出的电压信号； u平均输出信号的直流分量； um 输出信号中正弦交流分量的幅值。从公式中可见，当光栅位移一个节距w，波形变化一周。这时相应条纹移动一个条纹宽度b。因此，只要记录波形变化周期数即条纹移动数n，就可知道光栅的位移x即x=nw表2.4-1 光栅尺9针插头插头脚号123456789信号含义vdd0vabz空空空空信号线颜色红黑兰绿黄空空空空第3章 可编程控制器简介3.1 plc简介自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（programmable logic controller，plc）取代传统继电器控制装置以来，plc得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，plc的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，plc在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的plc不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。作为离散控的制的首选产品，plc在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的plc年增长率保持为20%30%。随着工厂自动化程度的不断提高和plc市场容量基数的不断扩大，近年来plc在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家plc的增长十分迅速。综合相关资料，2004年全球plc的销售收入为100亿美元左右，在自动化领域占据着十分重要的位置。 plc是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的plc只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入plc的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。plc的cpu内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为end指令），然后再返回起始步循环运算。plc每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的plc，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。plc用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1k逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型plc使用另外一个cpu来完成模拟量的运算。把计算结果送给plc的控制器。相同i/o点数的系统，用plc比用dcs，其成本要低一些（大约能省40%左右）。plc没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比dcs要低很多。一个plc的控制器，可以接收几千个i/o点（最多可达8000多个i/o）。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用plc较为合适。plc由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。 近10年来，随着plc价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用plc进行控制，plc在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期内plc在我国仍将保持高速增长势头。 通用plc应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但plc相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用plc或定制plc取代嵌入式控制器。3.2 plc内部原理 plc实质上是一种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本一样的。如图3.2-1所示， plc硬件的基本结构图所示：编程器中央处理单元（cpu）输入电路输出电路系统程序存储区用户程序存储区电源图3.2-1 plc硬件的基本结构图 （1）中央处理单元（cpu）中央处理单元（cpu）是plc 的控制中枢。它按照plc系统程序赋予的功能，接受并存储从编程器键入的用户程序和数据，检查电源、存储器、i/o以及警戒定时器的状态，并能检查用户程序的语法错误。当plc投入运行时，首先它以扫描的方式接受现场各输入装置的状态和数据，并分别存入i/o映象区, 然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算术运算等任务。并将逻辑或算术运算等结果送入i/o映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕以后，最后将i/o映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行为止。（2）存储器与微型计算机一样，除了硬件以外，还必须有软件。才能构成一台完整的plc。plc的软件分为两部分: 系统软件和应用软件。存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。plc存储空间的分配：虽然大、中、小型 plc的cpu的最大可寻址存储空间各不相同，但是根据plc的工作原理， 其存储空间一般包括以下三个区域：系统程序存储区，系统ram存储区（包括i/o映象区和系统软设备等）和用户程序存储区。a. 系统程序存储区在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系统的系统程序。它包括监控程序、管理程序、命令解释程序、功能子程序、系统诊断程序等。由制造厂商将其固化在eprom中，用户不能够直接存取。它和硬件一起决定了该plc的各项功能。b. 系统ram存储区系统ram存储区包括i/o映象区以及各类软设备（例如：逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等）存储区。（a）i/o映象区由于plc投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。因此，它需要有一定数量的存储单元（ram）以供存放i/o的状态和数据，这些存储单元称作i/o映象区。一个开关量i/o占用存储单元中的一个位（bit）, 一个模拟量i/o占用存储单元中的一个字（16个bit)。因此，整个i/o映象区可看作由开关量的i/o映象区和模拟量的i/o映象区两部分组成。（b）系统软设备存储区除了i/o映象区以外，系统 ram存储区还包括plc内部各类软设备（逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等）的存储区。该存储区又分为具有失电保持的存储区域和无失电保持的存储区域，前者在plc断电时，由内部的锂电子供电。使这部分存储单元内的数据得以保留；后者当plc停止运行时，将这部分存储单元内的数据全部置“零”。c用户程序存储区 用户程序存储区存放用户编制的用户程序。不同类型的plc其存储容量各不相同，一般来说，随着plc机型增大其存储容量也相应增大。不过对于新型的plc，其存储容量可根据用户的需要而改变。d常用的i/o分类常用的i/o分类如下：开关量：按电压水平分，有220vac、110vac、24vdc，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量：按信号类型分，有电流型（4-20ma,0-20ma）、电压型（0-10v,0-5v,-10-10v）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用i/o外，还有特殊i/o模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按i/o点数确定模块规格及数量，i/o模块可多可少，但其最大数受cpu所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。（3）plc电源plc电源在整个系统中起着十分重要的作用。无论是小型的plc，还是中、大型的plc，其电源的性能都是一样的，均能对plc内部的所有器件提供一个稳定可靠的直流电源。一般交流电压波动在正负10%（15%）之间，因此可以直接将plc接入到交流电网上去。可编程序控制器一般使用220v交流电源。可编程序控制器内部的直流稳压电源为各模块内的元件提供直流电压。某些可编程序控制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置（如接近开关）提供24v直流电源。驱动现场执行机构的电源一般由用户提供。可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入、输出继电器等。这种计算机程序实现的“软继电器”，与继电器系统中的物理结构在功能上某些相似之处。图3.2-23.3 plc的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行（run）状态与停止（stop）状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机 或切换到stop工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理、通信处理等工作，一次循环可分为5个阶段。可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入-输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段。可编程序控制器检查cpu模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作。 在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于停止（stop）状态时，只执行以上的操作。可编程序控制起处于（run）状态时，还要完成另外3个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通/断开（on/off）状态读入输入寄存器。外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为“1”状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为“0”状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态 也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，cpu从第一条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的0/1状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器（输入映像寄存器除外）的内容随着程序的执行而变化。在输出处理阶段，cpu 将输出映像寄存器的0/1状态传送到输出锁存器。体型图某一输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为“1”状态。信号经输出模块隔离 和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为“0”状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。某一编程元件对应的映像寄存器为“1”状态时，称该编程元件为on，映像寄存器为“0”状态时，称该编程元件为off。扫描周期可编程序控制器在run工作状态时，执行一次图2.5.1a所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为1100ms。指令执行所需的时间与用户程序的长短、指令的种类和cpu执行指令的速度有很大的关系。当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。不过严格地来说扫描周期还包括自诊断、通信等。如图3.3-1所示。第(n-1)个扫描周期输出刷新第(n+1)个扫描周期输入采样第n个扫描周期输入采样输出刷新用户程序执行图3.3-1 plc的扫描运行方式（1）输入采样阶段在输入采样阶段，plc以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入i/o映象区的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化i/o映象区的相应单元的数据和状态也不会改变。所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。（2）用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，plc的cpu总是由上而下，从左到右的顺序依次的扫描梯形图。并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统ram存储区中对应位的状态。或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。例如：算术运算、数据处理、数据传达等。（3）输出刷新阶段在输出刷新阶段，cpu按照i/o映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据锁存电路，再经输出电路驱动响应的外设。这时才是plc真正的输出。(4)输入/输出滞后时间输入/输出滞后时间又称系统响应时间，是指可编程序控制器的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。输入模块的cpu滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，其典型值为10ms左右。输出模块的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间一般在10ms左右；双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为1ms，负载由导通到断开时的最大滞后时间为10ms；晶体管型输出电路的滞后时间约为1ms。由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期。可编程序控制器总的响应延迟时间一般只有几十ms，对于一般的系统是无关紧要的。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的可编程序控制器或采取其他措施。3.4 plc机型选择方法1plc的类型plc按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按cpu字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。整体型plc的i/o点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型plc提供多种i/o卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的i/o点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。2输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程i/o机架等。3.电源的选择plc的供电电源，除了引进设备时同时引进plc应根据产品说明书要求设计和选用外，一般plc的供电电源应设计选用220vac电源，与国内电网电压一致。重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电。如果plc本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源。为防止外部高压电源因误操作而引入plc，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。4.存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，一般要求plc的存储器容量，按256个i/o点至少选8k存储器选择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。5.冗余功能的选择a控制单元的冗余（1）重要的过程单元：cpu（包括存储器）及电源均应1b1冗余。（2）在需要时也可选用plc硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2重化或3重化冗余容错系统等。b i/o接口单元的冗余（1）控制回路的多点i/o卡应冗余配置。（2）重要检测点的多点i/o卡可冗余配置。3）根据需要对重要的i/o信号，可选用2重化或3重化的i/o接口单元。6.经济性的考虑选择plc时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，估因此，点数的增加对cpu选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响，在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。3.5 实验用jxs-a械手plc的选择及参数 综合上述原则机械手控制系统主机为三菱的fx1n。1.主要技术数据如下：工作电源：24vdc输入点数：24输出点数：24输入信号类型：直流或开关量输入电流：24vdc 5ma模拟输入：-10v10v（-20ma+20ma）输出晶体管允许电流0.3a/点（1.2a/com）输出电压规格：30vdc最大负载：9w输出反应时间：offon 20s onoff 30s基本指令执行时间：数个s程序语言：指令+梯形图+sfc程序容量：3792steps基本顺序指令：32个（含步进梯形指令）应用指令：100种初始步进点：s0s9一般步进点：118点，s10s127辅助继电器：一般用512+232点（m000m511+m768m999）停电保持用256点（m512m767）特殊用280点（m1000m1279）定时器：100ms时基64点（t0t63）10ms时基63点（t64t126，m1028为on时）1ms时基1点（t127）计数器：一般用112点（c000c111，16位计数器）停电保持用16点（c112c127，16位计数器）高速用13点1相5khz，2相2khz（c235c254，全部为停电保持32位计数器）数据寄存器：一般用408点（d000d407）停电保持用192点（d408d599）特殊用144点（d1000d1143）指针/中断：p64点；i4点（p0p63/i001、i101、i201、i301）串联通信口：程序写入/读出通讯口：rs232 一般功能通讯口：rs485主机电源220v ac2.plc主机的组成1、输入单元输入单元由8个按扭、8个开关和16个接插件组成，它们分别与plc的16个输入点相接。改变这些开关或按扭的通断状态，即可对主机输入所需要的开关量。16个接插件可外接其它直流或开关量输入信号。2、输出单元输出单元由24个二极管和24个接插件组成，它们分别与plc的24个输出点相连