基于单片机的智能小车设计论文.doc

目录目录 摘要：摘要： .2 关键词：关键词： .3 一、设计任务概述一、设计任务概述 .3 1 1.1 1 设计任务概述设计任务概述.3 1.21.2 基本任务基本任务3 1.31.3 发挥部分发挥部分3 二、系统方案论证与选择二、系统方案论证与选择 .4 2.12.1 车体方案论证与选择车体方案论证与选择5 2.22.2 控制模块论证与选择控制模块论证与选择5 2.32.3 电源模块论证与选择电源模块论证与选择6 2.42.4 电机模块选择与论证电机模块选择与论证6 2.52.5 电机驱动模块选择与论证电机驱动模块选择与论证6 2.62.6 避障模块的选择与论证避障模块的选择与论证7 2.72.7 循迹模块选择与论证循迹模块选择与论证7 2.8 金属传感器模块论证与选择金属传感器模块论证与选择.7 2.92.9 铁片转移模块论证与选择铁片转移模块论证与选择8 2.102.10 报警和语音提示模块选择与论证报警和语音提示模块选择与论证8 2.112.11 显示模块论证与选择显示模块论证与选择8 2.122.12 智能救援小车最终方案智能救援小车最终方案8 三、硬件系统的设计与功能实现三、硬件系统的设计与功能实现 .9 3.1 救援小车主线路板制作救援小车主线路板制作 9 3.23.2 微控制器电路的设计与原理微控制器电路的设计与原理9 3.3 电源电路原理与设计电源电路原理与设计.10 3.4 电机驱动电路的原理与设计电机驱动电路的原理与设计.10 3.53.5 避障电路的原理与设计避障电路的原理与设计10 3.63.6 光电开关的安装光电开关的安装11 3.73.7 循迹电路的原理与设计循迹电路的原理与设计11 3.83.8 金属检测电路的原理与设计金属检测电路的原理与设计11 3.93.9 铁片转移电路原理与设计铁片转移电路原理与设计，12 3.103.10 语音提示电路的原理与设计语音提示电路的原理与设计12 3.113.11 系统其它功能的扩展系统其它功能的扩展12 四、软件设计的实现与说明四、软件设计的实现与说明 .13 4.14.1 主程序流程图主程序流程图13 4.24.2 路面循迹子程序流程图路面循迹子程序流程图14 4.34.3 智能救援小车系统的部分程序清单智能救援小车系统的部分程序清单15 五、系统功能测试五、系统功能测试 .17 5.1 使用仪器及设备清单的说明使用仪器及设备清单的说明 .17 5.25.2 系统功能测试系统功能测试17 5.2.15.2.1 基本要求部分的功能测试基本要求部分的功能测试17 5.2.25.2.2 发挥部分的功能测试发挥部分的功能测试17 六、结论六、结论 .19 七、结束语七、结束语 .19 八、参考文献：八、参考文献： .19 摘要摘要 本小组设计制作的一款智能救援小车，能够实现 2008 年山东省 电子设计竞赛 g 题的基本部分和发挥部分的所有功能要求。另外具 有以下扩展功能功能：测温、无线遥控、测速及里程、测量路面坡 度。 本作品以两个直流减速电机为驱动，通过各类传感器件来采集 信息，送入主控单元stc 89c52单片机，处理数据后完成相应的操作， 以实现相应的功能。直流减速电机采用电机专用驱动芯片 l293d 进 行驱动，其中避障采光电开关来完成；用 rpr220 型光电对管完成系统 循迹功能；铁片检测部分通过电感式接近开关铁片进行信号的采集， 接近开关反馈的信号送入单片机处理，由控制单元处理信号并控制 相应的线圈，利用线圈用电产生磁场的效应捡起铁片并转移到题目 中所指定的区域，由语音提示电路提示小车操作完成。实现了智能 救援小车在无人控制状态下实现智能避障、路面循迹、检测并转移 金属铁片的智能控制，语音提示，液晶显示电路显示运行的时间。 其所实现的功能相当于简易机器人。 关键词：关键词： 基本部分和发挥部分、测温、无线遥控、测速及里程、测量路 面坡度 目录目录 一、设计任务概述一、设计任务概述 1 1.1 1 设计任务概述设计任务概述 设计制作一个智能小车，该小车能按照要求自动运行，通过一个建筑 物中曲折的道路，并完成规定的动作。设矩形建筑物有两个门 a、b，门 宽 24 厘米，建筑物的墙壁是 10 厘米高（或与小车高度相同）、2 厘米 厚的矮墙，建筑物内无引导轨迹（见图示）。 1.21.2 基本任务基本任务 1、要求智能小车从 a 门进入并开始自动计时，从 b 门出来，在行进 过程中，能自动选择适当的路径，避开墙壁，找到通路，三分钟之内到 达 b 门； 2、到达 b 门，停 5 秒，小车自动计时并数字显示 ab 段所用的时间， 并声光报警； 1.31.3 发挥部分发挥部分 1、自 b 门外，循弧形引导轨迹 bc 前进（引导轨迹为 2 厘米宽）； 2、途中检测到铁片 d（铁片 d 放置在轨迹 bc 前二分之一段上的 任意位置）时停车 3 秒，并声光报警； 3、要求小车拾起铁片 d，继续沿引导轨迹前进； 4、到达 c 点； 5、在 c 点处，放下铁片 d 并停止前进。声光显示救援结束，并停 止计时，分别显示 bd、dc 段所用的时间。铁片为直径 2 厘米的圆形薄 片。 注:智能救援小车场地图片的相关说明 智能救援小车场地图 二、系统方案论证与选择 根据题目中的设计要求，本系统主要由微控制器模块、电源模块、避障模 块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、金属检测模块、角度测量模块， 语音提示模块以及液晶显示模块等构成。本系统的方框图如图 1 所示： 系统总框图 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.12.1 车体方案论证与选择车体方案论证与选择 方案 1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、 电机及其驱动电路。玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转 速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。因此我们 放弃了此方案。 方案 2：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别 驱动，在校车后面加万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基 本完全相同的直流电机进行驱动，车体尾部装一个万向轮。这样，当两个直 流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻 松的实现小车坐标不变的 90 度和 180 度的转弯。当小车前进时，左右两驱 动轮与后万向轮形成了三点结构，这种结构使得小车在前进时比较平稳。为 了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑稳定的作用。对于车架材料的选择， 我们经过比较选择了实验室常用的敷铜电路板。用敷铜电路板做的车架比塑 料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。综上考虑，我们选择了方案 2。制作的小车实物如下图所示： 小车实物 2.22.2 控制模块论证与选择控制模块论证与选择 方案一：采用凌阳公司的 16 位单片机，它是 16 位控制器，具有体积小、 驱动能力强、可靠性高、功耗低、结构简单、具有语音处理、运算速度快等优 点，但考虑到我们小组对这个方案采用的微处理器并不熟悉，使用起来并不是 很方便，这对于硬件电路的设计和软件编程增加了难度。我们决定不再使用此 方案，考虑其他方案。 方案二：采用 stc 89c52 单片机作为主控制器。stc 89c52 是一个超低功 耗，和标准 51 系列单片机相比较具有运算速度快，抗干扰能力强，支持 isp 在 线编程，片内含 8k 空间的可反复擦写 1000 次的 flash 只读存储器，具有 256 bytes 的随机存取数据存储器（ram），32 个 i/o 口，2 个 16 位可编程定时计 数器。其指令系统和传统的 8051 系列单片机指令系统兼容，降低了系统软件设 计的难度，电路设计简单、价格低廉，在后来的实验中我们发现，stc 89c52 精确度和运算速度也都完全符合我们系统的要求。 综合以上方案我们选择比较普通的更为熟悉的方案二使用 stc89c52 单片 机为我们整个系统的控制核心。 2.32.3 电源模块论证与选择电源模块论证与选择 由于本系统需要给救援小车系统供电，我们考虑如下几种方案: 方案一：采用 7.2v 可充电动力电池组。动力电池组具有较强的电流驱动能 力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作 稳定，直流电机工作良好，且电池体积较小、可以充电、能够重复利用等，能 够满足系统的要求。 方案二：采用 12v 蓄电池为直流电机供电，将 12v 电压降压、稳压后给单片 机系统和其它芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出 性能。但是蓄电池的体积过于庞大，由于我们的车体在设计时空间有限，在小 型电动车上使用极为不方便，因此我们放弃此方案。 综上考虑，我们选择了方案一来完成智能救援小车系统供电的任务。 2.42.4 电机模块选择与论证电机模块选择与论证 方案一：采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻， 装配简单，使用方便，小车电机内部装有减速齿轮组，所以并不需要考虑调速 功能，很方便的就可以实现通过单片机对直流减速电机前进、后退、停止等操 作， 方案二：采用步进电机作为该系统的驱动电机，由于其转动的角度可以精确 定位，可以实现小车前进距离和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优 点，但步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高的转速时会 急剧下降，其转速较低时不适于小车等对速度有一定要求的系统。经综合比较 分析我们决定放弃此方案。 综合以上考虑我们选择方案一的直流减速电机作为整个救援小车的驱动电 机。 2.52.5 电机驱动模块电机驱动模块选择与论证选择与论证 方案一：采用分立组件组成的平衡式驱动电路，这种电路可以由单片机直 接对其进行操作，但由于分立组件占用的空间比较大，还要配上两个继电器， 考虑到小车的空间问题，此方案不够理想,我们决定放弃此方案。 方案二：因为小车电机内部装有减速齿轮组，考虑不需调速功能，采用市 面易购的电机驱动芯片 l293d 控制减速电机，该芯片是利用 ttl 电平进行控制， 通过改变芯片控制端的输入电平，即可以对电机进行正转、反转和停止操作， 亦能满足直流减速电机的要求，用该芯片作为电机驱动具有的操作方便、稳定 性好等优点。 综合以上分析与论证我们选择方案二的驱动芯片 l293d 作为整个救援小车 系统的电机驱动电路。 2.62.6 避障模块的选择与论证避障模块的选择与论证 方案一：用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压 电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。 超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。但是超声波传感器需要 40khz 的方 波信号来工作，因为超声波传感器对工作频率要求较高，偏差在 1内，所以 用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。因此我们考虑其它的方案。 方案二：用漫反射式光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据光线 发射头发出的光束，被物体反射，其接收电路据此做出判断反应，物体对红外 光由同步回路选通而检测物体的有无。当有光线反射回来时，输出低电平。当 没有光线反射回来时，输出高电平。考虑到本系统只需要检测障碍物，没有十 分复杂的环境。为了使用方便，便于操作和调试，我们最终选择了方案二。光 电开关的实物如下图： 2.72.7 循迹模块选择与论证循迹模块选择与论证 方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光 线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线 上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白色轨迹上方和黑色轨迹上方时，阻 值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。单片 机据此来判断小车是否偏离轨道，并根据反馈来不同的电平信号，发出相应的 控制操作命令来校验小车的位置。来完成小车的循迹任务。但是这种方案的缺 点是受环境中光线的影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其它更加稳 定的方案。 方案二：用 rpr220 型光电对管完成系统循迹。rpr220 是一种一体化反 射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高 灵敏度，硅平面光电三极管。rpr220 特点：塑料透镜可以提高灵敏度。内置 可见光过滤器能减小离散光的影响。体积小，结构紧凑。此光电对管调理电路 简单，工作性能稳定。 经测试方案二不论是在黑暗或者是强光照射下，小车系统均可以很稳定的 工作，对环境的适应能力较强。因此我们选择方案一。 2.8 金属传感器模块论证与选择金属传感器模块论证与选择 方案一：采用 ccd 图像传感器 利用 ccd 图像传感器可适用于各种量的检测。具有检测的图像清晰、准确， 图像界面友好，但是用 ccd 图像传感器需要处理的信号量太大，价格昂贵， 硬件电路设计困难，软件编程复杂，其体积较大对于空间有限的小车上使用存 在诸多的不便，故 ccd 不使用与本系统。 方案二：采用电感式接近开关 电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由 lc 高频振荡器 和放大处理电路组成，利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时， 使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关，使接近开关振荡能力衰减， 内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通 或断。这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。其体积较小适合在空间 有限的智能救援小车上使用其实物图如下图所示： 通过以上分析我们选择方案二，采用电容式接近开关来完成题目中的寻找铁 片的任务。 2.92.9 铁片转移模块论证与选择铁片转移模块论证与选择 铁片转移模块主要实现金属传感器在探测到金属后，把金属转移到指定区 域。 方案一：采用高强度磁铁实现铁片的移动。高强度磁铁具有使用简单，无 需外围电路，直接将磁铁放置在救援小车底盘的某一固定位置，当救援小车靠 近铁片时，将铁片吸附在磁铁表面，以达到转移铁片的目的。但是不能按要求 把铁片放下，由于此方案不能很好的完成要求，我们决定放弃此方案。 方案二：利用电磁继电器在通电时可产生磁场的原理，利用电磁继电器通 电的瞬间所产生的磁场来完成金属铁片的转移任务，停电无磁场放下铁片。电 磁继电器电流小，磁力强，易于单片机 i/o 口的控制。 综合以上方案论述我们选择方案二，实现小车转移铁片。 2.102.10 报警和语音提示模块选择与论证报警和语音提示模块选择与论证 方案一：采用 ids1420 可分段录放音模块和功率放大电路。其输出信号通 过功率放大电路放大后输出。ids1420 语音芯片可通过单片机进行录放音的控 制，其优点是能够给人以直观的提示，采用直接模拟量存储技术，语音质量较 好，可读性较好，功耗低，这些条件都为救援小车的语音提示准备了很好的 条件。 方案二：采用单片机产生不同的频率信号通过蜂鸣器来完成声音提示功能， 其硬件电路和较容易实现，但其缺点是给人以提示的可懂性比较差，给人的感 觉不够直观，考虑的本题目的具体要求，我们决定不采用此方案。 通过以上方案论述我们选择方案一，完成救援小车系统的语音提示功能。 2.112.11 显示模块论证与选择显示模块论证与选择 方案一：采用 led 数码管显示。 led 显示具有硬件电路结构简单、调试方便、 软件实现相对容易等优点，但是由于我们计划要显示小车运行时间，led 数码 管无法显示如此丰富的内容，因此我们放弃此方案。 方案二：采用 lcd 液晶显示。lcd 液晶具有功耗低、显示内容丰富、清晰， 显示信息量大，显示速度较快，界面友好等而得到广泛应用，因此我们选择此 方案。 通过以上方案论述我们选择方案二，显示小车运行时间的任务。 2.122.12 智能救援小车最终方案智能救援小车最终方案 经过反复的探讨和论证我们最终确定智能救援小车的如下最终方案： 1.车体用敷铜电路板手工制作。 2.采用 stc89c52 单片机作为整个电路的控制核心。 3.使用 7.2v 可充电动力电池组为系统提供基准电源。 4.采用直流减速电机作为救援小车系统的驱动电机。 5.使用电机专用驱动芯片 l293d 作为直流减速电机的驱动芯片。 6.采用光电开关传感器组成救援小车的避障系统。 7. 用 rpr220 型光电对管完成系统的寻迹任务。 8. 采用接近开关完成金属检测任务。 9. 利用线圈通电可以产生磁场的原理完成贴片的转移。 10. 采用 ids1420 录放音模块完成救援小车的语音提示功能。 压。 三、硬件系统的设计与功能实现三、硬件系统的设计与功能实现 3.1 救援小车主线路板制作救援小车主线路板制作 在线路板制作设备的选择上，我们使用的是德国专业电路板设备 lpkf protomat s62 电路板刻板机。lpkf 线路板雕刻机 protomat s62 的精确度较 高，分辨率高达 0.25 微米。可快速制作各种复杂对精度要求较高的线路板， 该线路板雕刻机的最大优点是：制作双面线路板的速度较快，特别适合对时间 有较高要求的电子设计竞赛试用，其实物图和救援小车系统线路板的实物图分 别如下图所示： 雕刻机实物 线路板实物图 3.23.2 微控制器电路的设计与原理微控制器电路的设计与原理 微控制器电路是整个智能救援小车系统的核心控制部分，它负责对各路传 感信号的采集、处理、分析及对各部分硬件电路进行调整。本设计制作的智能 救援小车系统以 stc89c52 单片机最小系统电路为整个系统的控制电路，通 过各种传感器电路，采集各种传感器信息，以发出各种控制信号命令，来完成 相应的操作，单片机控制电路原理图如所示： 单片机控制电路原理图 3.3 电源电路原理与设计 电源电路为系统提供基准电源，是整个系统工作稳定性关键所在，本系 统采用 7.2v 可充电动力电池组，可充电反复利用，动力电池组具有较强的 电流驱动能力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机 和传感器工作稳定，直流电机工作良好。其充电电路原理图如图所示： 3.4 电机驱动电路的原理与设计电机驱动电路的原理与设计 本设计中采用的电机专用驱动芯片 l293d。l293d 是欧洲著名的 sgs 公司的产品，为单块集成电路、高电压、高电流、四通道驱动。设计用来接 收 dtl 或者 ttl 逻辑电平，驱动感性负载(比如继电器，直流电机)，和开 关电源晶体管。内部包含 4 通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为 1a，最 大可达 1.5a，vss 电压最小 4.5v，最大可达 36v。 输入引脚和输出引脚的逻辑关系 l293d 可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的 i/o 输入 改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作（表表 1 是其是其 使能端、输入引脚和输出引脚的逻辑关系。使能端、输入引脚和输出引脚的逻辑关系。），操作非常方便，亦能满足直 流减速电机的大电流要求。调试时在依照上表，用程序输入对应的码值，即 可以实现对应的操作。其驱动电路原理图如下所示： 3.53.5 避障电路的原理与设计避障电路的原理与设计 用漫反射式光电开关进行避障。光电开关实际发射头与接收头于一体的检测 开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被物体反射，接收头据此做出判 断是否有障碍物。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时， 输出高电平。单片机根据接收头电平的高低做出相应控制，避免小车碰到障碍 物。由于接收管输出 ttl 电平，有利于单片机对信号的处理。 小车采用漫反射式传感器进行避障的电路原理图如下图所示： 光电开关避障电路原理图 避障光电开关实物图 3.63.6 光电开关的安装光电开关的安装 在避障传感器的设计中，我们在车体底盘的前端装有四个传感器，用来起到 避障的作用。四个传感器的安装位置与安装方法相一致。具体的安装位置如上 图： 3.73.7 循迹电路的原理与设计循迹电路的原理与设计 采用 rpr220 型光电对管完成系统循迹任务，循迹电路是用以实现小车沿 着场地的黑色弧形引导轨迹 bc 进行前进和位置校正的，且小车不能偏离该轨 迹。本课题设计中采用自制的 rpr220 型光电对管完成系统循迹任务，传感器 的数据线输出信号为开关量，可直接与单片机的 i/o 引脚相连接，硬件电路实 现比较简单，其灵敏度可以通过调节多圈电位调。 在循迹检测传感器设计中，我们在车体底盘的前端装有两个传感器，用来检 测黑色弧形轨迹，起到循迹前进的作用。具体的安装位置实物图如下图所示： 硬件电路 实物图 3.83.8 金属检测电路的原理与设计金属检测电路的原理与设计 金属传感器性能的好坏对于该系统的功能是否能实现，起着十分重要的作 用。我们选用的是 lj12a3-4-z/bx 型号的电感式接近开关进行金属检测工作， 其电路原理如下图所示，由于其数据输出端通过 5.1k 上拉电阻，输出的是 ttl 电平，输出信号为开关量，可直接与单片机的 i/o 引脚相连接，硬件电路 简单，容易操作。其原理图如下所示： 电感式接近开关原理图 3.93.9 铁片转移电路原理与设计铁片转移电路原理与设计， 铁片转移电路主要运用了线圈通电产生磁场的原理，借助其所产生的磁场， 把金属传感器检测到的铁片按题目的要求转移到指定位置的操作要求，本设计 电路中采用的是将线圈的输入端直接与单片机的 i/o 相连接，通过改变单片机 引脚的高低电平即可以实现线圈有磁性的变化。 3.103.10 语音提示电路的原理与设计语音提示电路的原理与设计 本设计中的智能救援小车的语音提示系统由 ids1420 录放音模块和功率放 大电路组。语音提示电路主要用来提示救援小车的工作状态。ids1420 语音 电路和功率放大电路的原理图如下所示： ids1420 语音电路原理图 3.113.11 系统其它功能的扩展系统其它功能的扩展 1.采用 ds18b20 测量环境温度。测温电路主要功能是用来测量环境 温度并通过液晶显示，本系统测温电路采用美国 dallas 公司的 ds18b20 数 字温度传感器实现温度的测量这种传感器体积小，使用电压宽，测量温度范 围为-55 摄氏度到 125 摄氏度，一总线的数字方式传送，大大提高了系统的 考干扰能力。系统原理图如下图所示 2.通过无线遥控电路实现小车的无线控制和操作。 无线遥控电路主要实现小车的无线操作，系统由发射和接收两大部分组成， 由单片机进行控制操作。 3.通过编码盘测量小车速度和路程功能。 光电码盘为 32 份黑白相间的圆盘，将其紧贴在车轮的内侧。在铝合金车架 上打一个圆孔，rpr220 型光电对管通过圆孔对光电码盘进行检测就可以得到车 轮转过的圈数。从而计算出小车前进的路程。 车轮的直径为 6cm，车轮的周长为 l2*r2*3.14*0.03=8.85cm 光电码盘被平均分成了 36 份，每一份的弧长为 l=l/36=18.85cm/36=0.52cm 假设单片机检测到黑白信号的变化为 n，则 小车走过的路程为 sn*0.52cm 4.通过倾角传感器测量角度功能。 倾角传感器通常用于测量角度和斜坡的高度，在救援小车系统的设计中， 我们用 wqh36-45 倾角传感器测量斜坡的高度，它是采用高性能磁敏感元件， 利用重力结构, 可无电接触点的测量倾斜角度。具有体积小、灵敏度高、寿 命长、抗振动、耐环境污染（耐水，油和各种恶劣环境）.特别适合 用于运 动频繁场合的水平姿态角度的测控和平面定位等工作场合。其原理图如下所 示： 5.采用 adc0832 组成的电压测量电路，并通过液晶显示救援小车系统电池 组的电压。以 5.5 考电压，低于 5.5 报警提示充电。 四、软件设计的实现与说明四、软件设计的实现与说明 4.14.1 主程序流程图主程序流程图 我们所设计的软件的主程序流程图如下图所示： 4.24.2 路面循迹子程序流程图路面循迹子程序流程图 4.34.3 智能救援小车系统的部分程序清单智能救援小车系统的部分程序清单 #include“reg51.h“#include“reg51.h“ #define#define ucharuchar unsignedunsigned charchar #define#define uintuint unsignedunsigned intint #define#define forwardforward 0x5f0x5f #define#define backback 0x0f0x0f #define#define rightright 0x4f0x4f #define#define leftleft 0x1f0x1f #define#define stopstop 0xff0xff #define#define bleftbleft 0x9f0x9f #define#define brightbright 0x6f0x6f sbitsbit cs_245=p34;cs_245=p34; /光电开关信号输入使能端光电开关信号输入使能端 sbitsbit c=p12;c=p12; /转向灯使能端转向灯使能端 sbitsbit baojing=p14;baojing=p14; /报警控制位报警控制位 sbitsbit jdq=p31;jdq=p31; /抓金属控制位抓金属控制位 sbitsbit js=p30;js=p30; /金属探测位金属探测位 ucharuchar codecode lcd=0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x38,0x39;lcd=0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x38,0x39; /液晶显示代码液晶显示代码 ucharuchar date1=0,second=0,minute1=0,minute2=0;date1=0,second=0,minute1=0,minute2=0; /时间时间 ucharuchar number1=0number1=0 ,number=0;,number=0; /障碍物标志个数障碍物标志个数 /*/*/ /*/*电机控制部分电机控制部分*/*/ /*/*/ voidvoid run_forward()run_forward() /向前运动向前运动 p2=forward;delay(1000);p2=forward;delay(1000); display();display(); voidvoid run_back()run_back() /向后运动向后运动 p2=back;p2=back; delay(1000);delay(1000); display();display(); voidvoid run_left()run_left() /向前左转向前左转 p2=left;p2=left; delay(2500);delay(2500); display();display(); voidvoid run_right()run_right() /向前右转向前右转 p2=right;p2=right; delay(2000);display();delay(2000);display(); /*/* 寻迹子程序寻迹子程序 voidvoid xunji()xunji() ucharuchar temp=0temp=0 ; ; cs_245=0;cs_245=0; temp=p0temp=p0 /白线的检测白线的检测 switch(temp)switch(temp) casecase 0xc0:0xc0: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;/break;/ casecase 0x80:run_left();0x80:run_left(); run_right();deng(rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; case0x40:run_right();case0x40:run_right(); run_left();deng(leftd);cs_245=0;run_left();deng(leftd);cs_245=0; break;/rightbreak;/right defaultdefault :break;:break; /*/*避障子程序避障子程序 voidvoid bizhang()bizhang() ucharuchar temp2=0temp2=0，c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0;c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0; ; ; cs_245=0;cs_245=0; temp2=p0temp2=p0 /检测障碍检测障碍 switch(number)switch(number) /障碍物的个数判断来做相应的转向障碍物的个数判断来做相应的转向 casecase 1:1: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;break; casecase 2:2: run_right();deng(rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; casecase 3:3: run_left();deng(leftd);cs_245=0;run_left();deng(leftd);cs_245=0; break;break; casecase 4:4: run_forward();run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;deng(forwardd);cs_245=0; break;break; casecase 5:5: run_right();deng(rightd);run_right();deng(rightd); cs_245=0;cs_245=0; break;break; defaultdefault :break;:break; /时间显示函数时间显示函数 voidvoid display()display() ucharuchar lcd11=0,lcd21=0,lcd31=0,lcd41=0;lcd11=0,lcd21=0,lcd31=0,lcd41=0; lcd10=lcd10= lcddate1;/m1lcddate1;/m1 lcd20=lcdsecond;/m2lcd20=lcdsecond;/m2 lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3,lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3, lcd4lcd4 ) voidvoid star()star() tmod=0x11;ie=0x8b;tmod=0x11;ie=0x8b; /定时器的定时器的 /主函数主函数 voidvoid main(void)main(void) star();star(); /定时器的初始化定时器的初始化 while(1)while(1) xunji();xunji(); /寻迹子程序寻迹子程序 bizhang();bizhang(); /避障子程序避障子程序 五、系统功能测试五、系统功能测试 5.1 使用仪器及设备清单的说明使用仪器及设备清单的说明 本次设计中使用的相关仪器清单如下表所示本次设计中使用的相关仪器清单如下表所示 使用仪器及设备列表使用仪器及设备列表 5.25.2 系统功能测试系统功能测试 5.2.15.2.1 基本要求部分的功能测试基本要求部分的功能测试 (1)(1) 在规定的场地内智能救援小车从在规定的场地内智能救援小车从 a a 门进入，自动选择路径从门进入，自动选择路径从 b b 门出来。门出来。 小车行驶路线的示意图如下所示：小车行驶路线的示意图如下所示： 5.2.25.2.2 发挥部分的功能测试发挥部分的功能测试 救援小车在救援小车在 b b 门的位置通过循迹电路沿着黑色引导线门的位置通过循迹电路沿着黑色引导线 bcbc 前进，在金属传感前进，在金属传感 器检测到铁片器检测到铁片 d d 时，单片机控制相应的电路将铁片捡起并转移到指定的位置，时，单片机控制相应的电路将铁片捡起并转移到指定的位置， 在这个过程中单片机同时控制相应的电路发出语音和发光提示，指示智能救援在这个过程中单片机同时控制相应的电路发出语音和发光提示，指示智能救援 小车以完成救援任务。智能救援小车在实现发挥部分时所行驶的路线示意图如小车以完成救援任务。智能救援小车在实现发挥部分时所行驶的路线示意图如 下所示：下所示： 小车发挥部分功能及其它功能测试小车发挥部分功能及其它功能测试 测试步骤如下：测试步骤如下： （1）首先把小车放在场地的入口处，按照题目所规定的要求，智能救援小）首先把小车放在场地的入口处，按照题目所规定的要求，智能救援小 车从车从 a a 门进入自动选择路径从门进入自动选择路径从 b b 门出来。在行驶过程中，救援小车可以自动选门出来。在行驶过程中，救援小车可以自动选 择路径行走，其行走路线如上图所示。智能救援小车从择路径行走，其行走路线如上图所示。智能救援小车从 a a 门进入后开始计时，门进入后开始计时， 并通过液晶显示来显示救援小车系统所消耗的时间，再从并通过液晶显示来显示救援小车系统所消耗的时间，再从 b b 门出来。在行进过门出来。在行进过 程中，救援小车可以自动避开墙壁，找到通路，可以在三分钟之内完成到达程中，救援小车可以自动避开墙壁，找到通路，可以在三分钟之内完成到达 b b 门的要求，在门的要求，在 b b 门处，小车检测到黑色标志，小车停止运行，同时发出声光，门处，小车检测到黑色标志，小车停止运行，同时发出声光， 提示基本部分测试完毕。提示基本部分测试完毕。 （2）救援小车从）救援小车从 b 门外，通过循迹黑色弧形引导线门外，通过循迹黑色弧形引导线 bc 前进（引导轨迹为前进（引导轨迹为 2 厘米宽），在循迹黑色弧形引导线途中，通过接近开关电路检测到铁片厘米宽），在循迹黑色弧形引导线途中，通过接近开关电路检测到铁片 d 时时 停车停车 3 秒（注意：铁片秒（注意：铁片 d 放置在轨迹放置在轨迹 bc 前二分之一段上的任意位置），并由前二分之一段上的任意位置），并由 语音电路发出语音提示，由语音电路发出语音提示，由 led 发光电路发光提示。单片机通过金属传感器电发光电路发光提示。单片机通过金属传感器电 路采集到金属信息时，通过控制相应的磁感应电路接通产生磁场，利用线圈通路采集到金属信息时，通过控制相应的磁感应电路接通产生磁场，利用线圈通 电时可产生磁场的原理捡起铁片，捡起铁片之后金属传感器的检测信号不再发电时可产生磁场的原理捡起铁片，捡起铁片之后金属传感器的检测信号不再发 生变化，救援小车继续沿黑色引导轨迹前进。当救援小车到达黑色弧形引导轨生变化，救援小车继续沿黑色引导轨迹前进。当救援小车到达黑色弧形引导轨 迹线的终点迹线的终点 c 之后，小车通过之后，小车通过 rpr220 型光电对管电路通知单片机救援小车已型光电对管电路通知单片机救援小车已 完成本次救援任务，单片机通过控制相应的电机驱动电路停止电机的运行，通完成本次救援任务，单片机通过控制相应的电机驱动电路停止电机的运行，通 过改变相应的磁感应电路的电平状态放下铁片过改变相应的磁感应电路的电平状态放下铁片 d d，液晶显示电路分别显示走过，液晶显示电路分别显示走过 bdbd、dcdc 段轨迹所消耗的时间。同时在此过程中，单片机控制语音电路和发光二段轨迹所消耗的时间。同时在此过程中，单片机控制语音电路和发光二 极管发光电路同时发出语音和发光的提示，指示救援小车的救援任务结束（救极管发光电路同时发出语音和发光的提示，指示救援小车的救援任务结束（救 援小车系统测试的具体参数见下表）。援小车系统测试的具体参数见下表）。 智能救援小车系统的功能参数列表：智能救援小车系统的功能参数列表： 基本部分数据参数基本部分数据参数 测量次数从入口端到出 口端行驶时间 （s） 至 b 端停留的时 间（s） 至 b 端停留发出 声光提示的时间 （s） 第 1 次536.23.2 第 2 次566.03.1 第 3 次486.12.9 第 4 次575.93.3 第 5 次516.33.5 发挥部分数据参数发挥部分数据参数 测量次数从 b 端到 铁片 d 点 行驶时间(s) 在铁片 d 点停留时 间(s) 从铁片 d 点处到终