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文档简介

校正装置（Compensator）：是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。 校正分类： - 串联校正（Cascade Compensator） -超前校正（Phase-Lead Compensator ） -滞后校正（Phase-Lag Compensator ） -滞后-超前校正（Lag-Lead Compensator ） - 反馈校正（Feedback Compensator） 设计工具： - Bode 图 - 根轨迹(Root Locus),10The Design of Feedback Control Systems 反馈控制系统设计,10.4 Phase-Lead Design using the Bode Diagram,用Bode图方法设计超前校正网络,Transfer Function of Phase-Lead Network 超前校正网络的传递函数,超前校正网络的Bode图,Example 1: A lead compensator for a second-order system,Specifications： (1) Steady-State Error =0.05, when r(t)=t; (2) Phase Margin 43,R(s),C(s),Gc(s),G(s),Solutions: Step 1 of 6,Error Constant: the uncompensated transfer function:,Step 1 of 6 未校正系统的Bode图,Phase Margin,Step 2 of 6,为将系统的相角裕度提高到 43 ，我们需要为系统引入超前校正网络，所需的超前相角至少为： 引入超前校正网络后，新的剪切频率将会增大，从而损失了已有的相角裕度，因此在此基础上增加一定裕量：,Step 3 of 6,Calculating,Step 4 of 6,在未校正幅频特性上，确定-4.8dB对应的频率，于是有,Step 5 of 6,Step 6 of 6,在对销超前校正网络带来的衰减 之后，经过校正的系统开环传递函数为,Phase Margin 满足要求,Step
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