C615车床上料机械手结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 目 录 摘 要 . I 1. 绪论 . 1 言 . 1 业机械手的简史 . 2 业机械手在生产中的应用 . 4 造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 . 4 实现单机自动化方面 . 4 、锻、焊热处理等热加工方面 . 5 械手的组成 . 5 行机构 . 5 动机构 . 6 制系统分类 . 7 业机械手的发展趋势 . 7 文主要研究内容 . 8 章小结 . 9 2 . 机械手的总体设计方案 . 10 械手基本形式的选择 . 10 械手的主要部件及运动 . 10 动机构的选择 . 11 械手的技术参数列表 . 11 章小结 . 12 3 机械手手部的设计计算 . 13 部设计基本要求 . 13 型的手部结构 . 13 械手手爪的设计计算 . 13 择手抓的类型及夹紧装置 . 13 抓的力学分析 . 15 紧力及驱动力的计算 . 16 抓夹持范围计算 . 17 械手手抓夹持精度的分析计算 . 18 章小结 . 20 4 臂部的结构及有关计算 . 21 述 . 21 臂直线运动机构 . 21 臂伸缩运动 . 22 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 手臂的升降运动 . 22 部运动驱动力计算 . 22 部垂直升降运动驱动力的计算 . 22 压缸工作压力和结构的确定 . 23 部水平伸缩运动驱动力的计算 . 28 压缸工作压力和结构的确定 . 32 结 论 . 37 谢 辞 . 38 参考文献 . 39 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳 动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过对 床 机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于 件应用方面有了进一步的提高。 本机械手具有 3 个自由度，可以实现机身的 45旋转，臂部上下移动距离为 0部伸缩 0此能够实行自动上料运动，在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动。上料机 械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键词： 床 ； 机械手 ； 设计 ； 手部 ； 手腕 ； 手臂 ； 机身 ； 结构 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 n s up to 615 so on in to AM It 5 in s of is to 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 1. 绪论 言 人们一般的理解，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置，它仍然是个机器。它有三个特点：一个是有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。它是人造的机器或机械电子装置，所以这个机器人仍然 是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，他们认为从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，比方说机器人在这里边可以代替人进行焊接，焊接的环境是非常复杂的，可以搬运，它在生产线中搬运玻璃和各种各样 的一些零件的搬运的工作，还可以在生产线中码垛等等，这都是把人从繁重的体力劳动中解放出来的一个例子。 用于再现人手的的功能的技术装置称为 机械手 。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 工业 机械手 。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科 机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等 科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装 配，从而大买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的 重视 。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 业机械手的 简史 现代工业机械手起源于 20 世纪 50 年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化 产品 。 机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962 年，美国机械铸造 公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为 万能自动 )。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（ ,专门生产工业机械手。 1962 年美国机械铸造公司也试验成功一种叫 械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初， 但都是国外工业机械手发展的基础。 1978 年美国 司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于 1 毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如 司建立了 8 年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由 400 小时提高到 1500 小时，精度可提高到 米。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 德国机器制 造业是从 1970 年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国 司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 瑞士 司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。 瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道， 1979 年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达 50 多个。 1976 年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用 42%。 1979 年日本机械手的产值 达 443 亿日元，产量为 14535 台。其中固定程序和可变程序约占一半，达 222 亿日元，是 1978 年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为 67 亿日元，比 1978 年增长 50%。智能机械手约为 17 亿日元，为 1978 年的 6 倍。截止 1979 年，机械手累计产量达 56900 台。在数量上已占世界首位，约占 70%，并以每年 50% 60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到 1990 年将有 55 万机器人在工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研 究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉 机械手 。 第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统 柔性制造单元 (重要一环 随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 业机械手在生产中的应用 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常 4广泛 。 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有 75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的 5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。下面具体说明机械手在工业方面的应用。 造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 一般都采用机械手在机床之间传递零件。国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂的深井泵轴承体加工自动线（环类），大 连电机厂的 4 号和 5 号电动机加工自动线（轴类），上海拖拉机厂的齿坯自动线（盘类）等。 加工箱体类零件的组合机床自动线，一般采用随行夹具传送工件，也有采用机械手的，如上海动力机厂的气盖加工自动线转位机械手。 实现单机自动化方面 各类半自动车床，有自动加紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，单仍需人工上下料；装上机械手，可实现全自动化生产，一人看管多台机床。目前，机械手在这方面应用很多，如上海柴油机厂的曲拐自动车床和座圈自动车床机械手，大连第二车床厂的自动循环液压仿行车床机械手，沈阳第三机床厂的 齿机械手，青海第二机床厂的滚铣花键机床机械手等。由于这方面的使用已有成功的经验，国内一些机床厂已在这类产品出厂是就附上机械手，或为用户安装机械手提供条件。如上海第二汽车配件厂的灯壳冲压生产线机械手（生产线中有两台多工位机床）和天津二注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手的自动装卸工件，可实现全自动化生产。目前机械手在冲床上应用有两个方面：一是 160t 以上的冲床用机械手的较多。如沈阳低压开关厂 200t 环类冲床磁买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂 400t 冲床的下料机械手等；其一是用于多工位冲 床，用作冲压件工位间步进轻局技术研究所制作的 120t 和 40t 多工位冲床机械手等。 、锻、焊热处理等热加工方面 模锻方面，国内大批量生产的 3t、 5t、 10t 模锻锤，其所配的转底炉，用两只机械手成一定角度布置早炉前，实现进出料自动化。上海柴油机厂、北京内燃机厂、洛阳拖拉机厂等已有较成熟的经验。 械手的组成 工业机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成 。 行机构 （ 1）手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多 指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 （ 2） 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化 结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700） ,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。 （ 3）臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部 具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。 （ 4） 行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。 动机构 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同 , 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气 动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手 ,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制 方便 。 本次设计采用液压传动。 一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。执行元件 (如液压缸和液压马达 )的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动。 控制元件 (即各种液压阀 )在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。 根据控制功能的不同，液压阀可分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。压力控制阀又分为溢流阀 (安全阀 )、减压阀、顺序阀、压力继电器等；流量控制阀包括节流阀、调整阀、分流集流阀等；方向控制阀包括单向阀、液控单向阀、梭阀、换向阀等。根据控制方式不同，液压阀可分为开关式控制阀、定值控制阀和比例控制阀。 辅助元件包括油箱、滤油器、油管及管接头、密封圈、压力表、油位油温计等。 液压油是液压系统中传递能量的工作介质，有各种矿物油、乳化液和合成型液压油等几大类。 液压的优缺点 与机械传动、电气传动相比，液压传动具有 以下优点： 1、液压传动的各种元件，可以根据需要方便、灵活地来布置。 2、重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。 3、操纵控制方便，可实现大范围的无级调速（调速范围达 2000： 1）。 4、可自动实现过载保护。 5、一般采用矿物油作为工作介质，相对运动面可自行润滑，使用寿命长； 6、很容易实现直线运动 / 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 7、很容易实现机器的自动化，当采用电液联合控制后，不仅可实现更高程度的自动控制过程，而且可以实现遥控。 当然，液压传动也存在着一些缺点： 1、由于流体流动的阻力和泄露较大 ，所以效率较低。如果处理不当，泄露不仅污染场地，而且还可能引起火灾和爆炸事故。 2、由于工作性能易受到温度变化的影响，因此不宜在很高或很低的温度条件下工作。 3、液压元件的制造精度要求较高，因而价格较贵。 4、由于液体介质的泄露及可压缩性影响，不能得到严格的传动比。 5、液压传动出故障时不易找出原因；使用和维修要求有较高的技术水平。 制系统分类 在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘 磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。 业机械手的发展趋势 (1)工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的 7年的 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化 :由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机 ;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机器人控制系统向基于 于标准化、网络化 ;器件 集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构 :大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 (5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 (6)当代遥控机器人系统的发展特 点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从 94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从 80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软 件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 ;其中有 130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线 (站 )上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如 :可靠性低于国外产品 :机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距 ;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约 200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业 ，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程 863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人， 6000开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种 :在机器人视觉、力觉、触觉、声 觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之 中 。 文主要研究内容 本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了程控通用 机械手的运动机理。在此基础上，确定了 程控通用 机械手的基本系统结买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 构，对 程控通用 机械手的运动进 行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。 章小结 本章简要的介绍了机械手的基本概念。在机械手的组成上，系统的从执行机构、驱动机构以及控制部分三个方面说明。比较细致的介绍了机械手的发展趋势，简要的叙述了本文研究的内容。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 2 . 机械手的总体设计方案 本课题车床上料机械手的结构设计 。本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计 。 械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ,按坐标形式大致可以分为以下 4种 : (1)直角 坐标型机械手 ;(2)圆柱坐标型机械手 ; ( 3)球坐标 (极坐标 )型机械手 ; (4)多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑 ,定位精度较高 ,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标 型 。 图 机械手搬运物品示意图。图 1中机械手的任务是将传送带 。 图 1 机械手基本工作 示意 械手的主要部件及运动 在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有 3个自由度既：手抓张合 ； 手臂伸缩 ；手臂摆动 3个主要运动。 本设计机械手主要由 3个大部件和 3个液压缸组成：（ 1）手部， 回转 045（ 3）臂部，采用直线缸来实现手臂平动 4）机身，缸来实现手臂升降和回转。采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张合。（ 2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部采用一个直线缸和一个回转 。 机械手一般包括圆柱坐标式、球坐标式、直角坐标式、多关节式。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 直角坐标式机械手，占用空间大，工作范围小，惯性大，一般不多用，只有在自由度较少时才考虑用。 圆柱坐标式 机械手，占用空间小，工作范围大，惯性大，结构简单。多关节式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，能抓取底面物体，但多关节式结构复杂，所以也不多用。 球坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面 物体。 由以上叙述可以看出圆柱坐标式和球坐标式比较适合，但由于 此机构要求结构简单， 所以最后决定选择 圆柱 坐标式机械手。 图 1 床机构简图 由机构简图可得自由度数为 3。 动机构的选择 驱动机构是工业机械手的重要组成部分 , 工业机械手的性能价格比在很大程度上 取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同 , 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手 ,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压 驱动 。 械手的技术参数列表 一、用途：程控通用机械手用于车间搬运和装卸工件，可以根据生产需要改变动作程序。 二、设计技术参数 : 1、抓重 :20夹持式手部 ) 2、自由度数 :3个自由度 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 3、座标型式 :圆柱座标 4、 手臂回转度数： 45 5、 手臂回转速度： 45 /s 6、手臂运 动参数 水平 伸缩行程： 120平 伸缩速度： 120mm/s 垂直 升降行程： 140直 升降速度： 70mm/s 章小结 本章对机械手的整体部分进行了总体设计，选择了机械手的基本形式以及自由度，确定了本设计采用液压驱动，给出了设计中机械手的一些技术参数。下面的设计计算将以次进行。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 3 机械手手部的设计计算 部设计基本要求 （ 1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。 （ 2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的 开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度） ，以便于抓取工件。 （ 3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 （ 4） 应保证手抓的夹持 精度 。 型的手部结构 （ 1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 （ 2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 （ 3）平面平移型。 械手手爪 的设计计算 择手抓的类型及夹紧装置 (一 )应具有足够的握力 (即夹紧力 ) 在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产贯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。 (二 )手指间应具有一定的开闭角 两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角 d，如图 28 所示。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。 (三 )应保证 z 件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位呈，必须根据被抓取工件的形状，选择 相应的手指形状。例如圆往形工件采用带“ V”形面向手指，以便自动定心。 (四 )应具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振力的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断 6 弯曲变形，但应尽买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 量使结构简单紧凑，自重叠，并使手部的重心在手腕的回转轴线上，以使 F 肮的扭转力矩最小为佳。 手腕的扭转力矩最小为佳。 (五 )应考虑被抓取对象的要求 1抓取形状 手指形状应根据工件形状而设计。如工件为圆柱形，则采用“ V”形手指；圆球状工件用圆弧形三指 手指；方料用平面形手指；细丝工件用尖指勾形或细齿钳爪手指。总之应根据工件形状来选定手指形状。 2抓取部位 抓取部位的尺寸尽可能是不变的，若加工后尺寸有变化，手指应能适应尺寸变化的要求，否则不允许定为抓取部位。对于工件表面质量要求高的，抓取时尽量避开高质量表面或在手指上加软质垫片 (如橡皮、泡沫塑料、石棉衬垫等 )以防央持时损坏工件。 3抓取数量 若用一对手指抓取多个工件，为了不发生个别工件的松动或脱落现象，在手指上可增加弹性衬垫，如橡皮、泡沫塑料等 (六 )应考虑手指朗多用性 手指是专用性较强的部件，为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求，可制成组合式的手指如图 2 10 所示。对于这种手指要求结构简单，安装维修方便，更换。 本设计是设计平动搬运机械手的设计，考虑到所要达到的原始参数：手抓张合角 = 060 ，夹取重量为 20用的工业机械手手部 ,按握持工件的原理 ,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体 ,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式 手指 ,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动 ,这种手指结构简单 , 适于夹持平板方料 , 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置 , 其理论夹持误差零。若采用典型的平移型手指 , 驱动力需加在手指移动方向上 ,这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的，因此不选择这种类型。 通过综合考虑，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式。夹紧装置选择常开式夹紧装置，它在弹簧的作用下机械手手抓闭和，在压力油作用下，弹簧被压缩，从而机械手手指张开。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 抓的力学 分析 下面对其基本结构进行力学分析：滑槽杠杆 图 2（ a）为常见的滑槽杠杆式手部结构。 (a) (b) 图 2 滑槽杠杆式手部结构、受力分析 1 手指 2 销轴 3 杠杆 在杠杆 3 的作用下，销轴 2 向上的拉力为 F，并通过销轴中心 O 点，两手指1 的滑槽对销轴的反作用力为 力的方向垂直于滑槽的中心线 12指向 o 点，交1 及 B。 由0 得 12FF0 得 1 2 11 由01M F =0 得 1 h 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或