机械专业中英文文献翻译-机械手【通过答辩毕业论文+CAD图纸】

买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动生产设备。特别适合多品种、变批量的柔性生产。它对提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了认得特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上讲它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其是在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业交通运输业等方面得到了越来越广泛的应用。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。 由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 业机械手的国内外研究现状和发展趋势 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手在未来的发展主要是向着以下四个方面来进行革新： 精度是指机器人机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果 动作重复多次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。 有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的气 动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置，使机械手运动自如。由于模块化气动机械手的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承，使它具有高刚性、高强度及精确的导向买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 精度。优良的定位精度也是新一代气动机械手的一个重要特点。模块化气动机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能，扩大了机械手的应用范围，是气动机械手的一个重要的发展方向。 智能阀岛的出现对提高模块化气动机械手和气动机器人的性能起到了十分重要的支持作用。因为智能阀岛 本来就是模块化的设备，特别是紧凑型 对分散上的集中控制起了十分重要的作用，特别对机械手中的移动模块。 为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。随着材料技术的进步，新型材料（如烧结金属石墨材料）的出现，构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油、不污染环境，而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。 由“可编程序控制器 气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方 面；发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件，使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”；省配线的复合集成系统，不仅减少配线、配管和元件，而且拆装简单，大大提高了系统的可靠性。 而今，电磁阀的线圈功率越来越小，而 输出功率在增大，由 动机械手、气动控制越来越离不开 阀岛技术的发展，又使 动控制中变得更加得心应手。 国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生 稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。 总之，随着传感技术的发 展机械手装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。 随着科学与技术的发展，机械手的应用领域也不断扩大。目前，机械手不仅应用于传统制造业，如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。 械手的组成 机械手主要由执行机构驱动机构控制系统以及位置检测装置等所组成。 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。 1） 手部 即与物件接触 的部件。由于与无间接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的部件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移式应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取无间的表面形状、被抓取部位（是外廓或是内孔）和物件的重量和尺寸。常用的指形有平面的、 指有外夹式和内撑式，指数有双指买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 式、多指式和双手 双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构形式较常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 吸附式手部主要由吸盘构成，它是靠吸附力（如吸盘内形成负压或产生电磁力）吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁吸盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔装的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电 磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小可根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要，手部还有勺式（如浇铸机械手的浇包部分）、托式（如冷齿轮机床上下料机械手的手部）等形式。 2）手腕 是连接手部和手臂的部件，并可以用来调整被抓取物件的方位（即姿势）。 3）手臂 手臂是支撑被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）和驱动源（如液压、气 压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，是运动部件受力状态简单。 导向装置结构形式常用的有：单圆柱、双圆柱、四圆柱和 尾槽等导向装置。 4）立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的，但因工作需要有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5）行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大适用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨和无轨两种。驱动滚动运动则应另外增设机械传动装置。 6）机座 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各种部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的液压系统、气动系统、电力传动和机械传动等四种形式。 统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般有程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序运动轨迹运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制 系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。 次设计的目的 毕业设计是学生完成本科专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定的意义。 其主要目的： 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维。掌握工程设计的一般程序规范和方法。培养学生树立正确 的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。 械手总体结构类型 工业机械手的结构形式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构和关节型结构四种 .。各种结构形式及其相应的特点如下： 直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动组合而成。 圆柱坐标机械手的空间运动是由两个直线运动和一个回转运动组合而成的。 手臂的运动是由一个运动和两个回转运动组合而成。 手臂的运动是由三个回转运动组合而成的。关节式的手臂类似人的手臂，有大臂和小臂之分，并用“肘关节”联结，大臂和机座用“肩关节”联结。它是通过增加铰链来实现多个自由度的。 计具体采用方案 具体到本设计，因为设计要求搬运的待加工工件的质量为 且考虑到冲压机床布局的具体形式及对机械手的具体要求，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本，提高可靠度。 工业机器手的腰部就是圆 柱坐标机械手、球坐标机械手及关节坐标机械手的回转基座。它是机械手的第一个回转关节，机械手的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机械手的全部重量。在设计机械手腰部结构的时候，要注意一下设计原则： 保证机械手在工作时整体的稳定性。 此，机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。 买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 对机械手末端的运动精度影响最大，因此在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。 包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器 及制动器。 部与手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。 高机器人的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。 译文： by is a be in of It of an is a of to is is in of is a an of of is in of to to be of of a s to a to of to in a it is of of it is an is is on of to a or of in of is of of to to in it is of of 买文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 is of a is to of to to of to as As it in of of to a of is is of it in to of in to is in in is is to of of is if of to of is if a is a is be to be is a of it a of to to As of of be it as as of as of of It of so it a of a of is an so be to of of of a is an of of to of a to P on a of 文档就送您 01339828 或 11970985 专业论文设计图纸资料在线提供，优质质量，答辩无忧 To in as of do is