转塔车床液压系统设计与PLC控制设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘 要 本论文针对目前市场上大部分类型转塔车床的现状、发展的动态以及发展的方向，和其在现代工业生产中的重要作用，运用到了液压元件的基本理论，对其主要关键的结构液压系统箱进行了原理分析和优化。根据设计本转塔车床液压系统的实际需要，对车床液压系统开展研究，并且对液压系统中的结构元件和液压控制系统的结构进行了优化设计。介绍了一种在三爪卡盘上加装摆动式液压缸和平面螺旋机构的螺旋摆动式液压缸增力机构的结构。以及主要的设计步骤和参数的确定。 关键词： 转塔车床；液压缸 参数；优化设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 n to on of of in of of on to of of of in of a on a of of As as of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目 录 第一章 概论 . 1 压技术的历史发展 . 1 究的对象和研究的方法 . 2 第二章 液压 系统的组成 . 3 压系统组件的设计步骤 . 3 术参数的确定 . 3 传动系统方案的确定 . 6 压系 统结构设计 . 7 定液压传动系统图 . 8 第三章 液压缸的设计 . 10 压缸的分类 . 10 压缸的设计 和计算 . 10 体 . 11 作状况分析 . 11 压缸的计算 . 19 压泵的计算 . 20 压阀参数的选择 . 25 助元件的选择和计算 . 25 第四章 制 . 26 形图程序设计 . 26 气系统图、程序及 部接线图 . 26 制线路分析 . 26 电路及接线图分析 . 28 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 序分析及设计 . 31 第五章 结论 . 32 致 谢 . 34 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 第一章 概论 压技术的历史发展 液压技术相对于机械传动来说是一个比较新的技术，可是从 1650 年巴斯卡提出静压传递远离， 1795年英国的约瑟夫布拉默利用这一原理在英国制成了世界上第一台水压机，使液压技术开始 进入工程领域算起，已有两三百年的历史了。到了 20世纪 30年代才普遍地用于机械、机床及工程领域。在第二次世界大战期间，由于军事工业的需要响应迅速、精度高、功率大的液压传动系统和伺服机构，用来装备各种飞机、坦克、大炮和军舰，从而提高它们的使用性能，所以各种高压元件得到了进一步的发展，同时出现了伺服阀。这里意义重要的是美国马塞诸塞州理工学院的布莱克本、李等人对于高压场合的液压问题以及伺服控制问题进行了深入的研究，最后在 1958年布莱克本、李等人研制出了电液伺服阀。当前液压技术在高速、高压、大功率、高效率、低噪声、 经久耐用及高度集成化等各项要求方面都取得了重大进展，在完善比例控制、伺服控制、数字控制等技术上也有了许多新成就。 内数控车床的现状和发展前景 最近几年来，我国数控车床生产一直保持速度较快的增长。直到 2002 年产量居世界第四。但是我们与发达国家相比，我们国家的机械车床数控化率暂时还不是很高，现在而言生产产值数控化率不到 30 ；消耗值数控化率还不到 50 ，而发达国家大多在 70 左右。国产数控车床到 2000年可供品种为 700多种，接近数控车床品种的 50 ，其中占产量 70 的是经济型数控车床。最 高转速一般在 2000r 别转速达 8000r 坐标定位精度一般在 0 01复定位精度在 0 005作精度圆度在 0 01 0 005间， 表面粗糙度 8 1 61城车床厂 压系统最高转速 3 500r 速行程 m 2m 位精度 016 025 工作精度圆度 0 007面粗糙度 6 m。国产数控系统 万小时，但国际上先进企业数控系统 万小时 。国产数控车床、加工中心 少数厂达 500h，但国际先进水平已达 800h。用户对国产加工中心刀库机械手、买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 数控车床刀架仍不放心，其定位精度、特别是重复定位精度也有待提高。此外，外观、漏油等老问题也与工业发达国家产品有差距。 目前， 我国的功能部件生产企业规模普遍较小，布局分散，有些还依附于主机厂或研究所。从整体上看，我国功能部件生产发展缓慢，品种少，产业化程度低，从精度指标和性能指标都还不过硬。滚珠丝杠、数控刀架、数控系统、电液压系统等数控车床功能部件虽已形成一定的生产规模，但仅能满足中低档数控车床的 配套需要。衡量数控车床水平的高级数控系统、高速精密电液压系统、高速滚动功能部件和数控动力刀架等还依赖进口。理顺功能部件生产企业的体制，做大做强一批功能部件生产企业已迫在眉睫。 究的对象和研究的方法 本课题研究对象是数控车床，本着高效节能、机电一体化、计算机辅助设计及计算机控制、系统集成化与控制技术集结于一身的目的，着重研究液压缸和液压泵，对其进行受力分析和优化设计，是设计一个高效、节能车床的前提。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 第二章 液压系统的组成 压系统组件的设计步骤 液压系统包括主泵动力站、和 安装在主泵站上的控制件、附件等。因为液压系统的执行装置带动工件或刀具直接参加工件表面形成运动，所以它的工件性能对加工质量和生产率产生直接的影响，是车床上最重要的部件之一。 术参数的确定 转塔车床为程序控制半自动组合式车床 套类零件 能进行外圆 , 内孔 , 外端面 ,内端面 , 锥面 , 倒角 , 切槽 , 切断 , 钻孔 , 扩孔 , 铰孔及成形表面等粗 , 半精和精加工 级 ,车削光洁度 能无级调速 ,自动化程度 ,效率高 ,系统发热少 主要参数如表 14他能完成表 14的所有工作循环 . 为了高效率自动地完成上述任务 ,机床采用机 ,电 ,液联合控制 能变换四种转速 . 工件的加紧 , 主轴制动 , 前后刀架及转塔均采取液压传动 . 表 14机床主要参数 项 目 主要技术参数 加工最大棒料直径 40达加工直径 200 刀 架 (水平 ) 横向最大行程 纵向最大行程 快速进退速度 1000m/180mm/2180mm/文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 横向 工进速度 纵向 后刀架 ( 倾斜 30 ) 横向最大行程 让刀最大行程 快速进退速度 切断面速度 100m/200mm/塔刀架 纵向最大行程 刀架微抬 快速进退 工进速度 350500mm/运动 主轴转速范围 主电动机功率 401100r/2 级 ) 5n=400r/n=800r/ 14机床的工作循环 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 切 外 圆 工 进 让 刀 快 退 纵 工 进 纵快进 横 横 快 快 退 纵 快 退 进 钻扩饺孔 工 进 快进 快 退 镗 孔 快 退 让 刀 工 进 快 进 纵 快 退 横 横 快 快 退 纵工进 纵快进 退 切断面 纵横快退 横工进 横快进 纵快进 切内端面 横 纵 快 进 工 横 进 横 快 合成快退 快 进 退 加工成形表面 纵向快退 退 进 刀 刀 仿形进给 切槽 横 横工进 快 横快进 进 横 横 快 工 退 纵 快 退 进 纵 快 进 切内沟造 纵 快 进 横 横 工 横 纵 快 退 快 进 快 快 退 退 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 图 14前刀架液压原理图 传动系统方案的确定 主传动变速方式可分为无极变级和有级变速两种，本车床采用无极变速的变速方式。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 无级变速是指在一定速度（或转速）范围内能连续、任意地变速。可选用最合适的切削速度，没有速度损失，生产率高；一般可在运转中变速，减少 辅助时间；操纵方便；传动平稳等优点。这次设计采用了交流调速电动机，交流调速电动机通常采用变频调速方式进行调速。调速效率高，性能好，调速范围较宽，恒功率调速范围可达 5甚至更大。额定转速为 1000r/1500r/ 压系统结构设计 液压系统组件的主要功能是夹持工件或刀具（包括砂轮）转动进行切削加工、传递运动、动力及承受切削力等，并保证刀具或工件具有准确定的运动轨迹。液压系统组件是车床的执行件，他它带动工件或刀具直接参与表面成形运动，其工作性能对车床的加工质量及生产率有直接影响，它是车床的一个重要组件。 根据车床主参数、尺寸参数、运动参数、动力参数，并且遵循旋转精度；刚度；抗振性；热稳定性；耐磨性等基本要求的原则确定液压系统总体结构。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 定液压传动系统图 图 2压传动系统框图 机床的液压系统的采用限压式变量叶片泵供油，工作压力调到 4力由压力表 15显示。泵输出的压力油经过单向阀进入个子系统支路，其工作原理如下。 (1) 卡盘的夹紧与松开 在要求卡盘处于正卡（卡爪向内夹紧工件外圆）且在高压大夹紧力状态下时， 3 4左位工作，选择减压阀 8工作。夹紧力的 大小由减压阀 8来调整，夹紧压力由压力表 14来显示。 在要求卡盘处于正卡且在低压小夹紧力状态下时， 3 4右位工作，选择减压阀 9工作。夹紧力的大小由减压阀 9来调整，加紧压力也由压力表 14来显示，阀 9调整压力值小于阀 的工作情况与高压大夹紧力时相同。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 卡盘处于反卡（卡爪向外夹紧工件内孔）时，动作与正卡相反，即反卡的夹紧是正卡的松开；反卡的松开是正卡的夹紧。 (2) 回转刀架的换刀 回转刀架换刀时，首先是将刀架抬升松开，然后刀架转位到指定的位置，最后刀架下拉复位夹紧。 当 4向阀 6右位工作，刀架抬升松开； 8压马达正转带动刀架换刀，转速由单向调速阀 11控制（若 7液压马达带动刀架反转，转速由单向调速阀 12控制），到位后 4 6左位工作，液压缸使刀架夹紧。正转换刀还是反转换刀由数控系统按路径最短原则判断。 (3) 尾座套筒的伸缩运动 当 6向阀 7左位工作，压力油经减压阀 10、换向阀 7左位流向尾座套筒液压缸的左腔；液压缸右腔油液经单向调速阀 13和阀 7流向油箱，液压缸筒带动尾座套筒伸出，顶紧工作。顶紧力的大小通过减压阀 10调整，调整压力值由压力 表 16显示。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 第三章 液压缸的设计 压缸的分类 液压缸有多种分类形式。按结构特点它可分为活塞式、柱塞式和摆动式 3大类；按照作用方式又可分为单作用式和双作用式两种。单作用式液压缸只能使活塞（或柱塞）做单方向运动，即压力油只通向液压缸的一腔，而反方向运动则必须依靠外力来实现；双作用式液压缸，在两个方向上的运动都由压力油推动来实现。所以此次选用双作用式液压缸。 压缸的设计和计算 缸筒是液压缸的主要零件，缸筒与端盖、缸底、油口等零件构成密封的容腔，用以容纳压力油，同时 它还是活塞的运动轨道。设计液压缸缸筒时，应该正确确定各部分的尺寸，保证液压缸有足够的输出力、运动速度和有效行程，同时还必须有一定的强度，能足以承受液压力、负载力和干扰等冲击力。另外，缸筒的内表面应该具有合适的配合精度、表面粗糙度和几何精度，已足以保证液压缸的密封性、运动平稳性和耐用性。 （ 1）液压缸内径的计算 根据液压缸的荷载力和系统工作压力计算 D= F/P = = 缸筒壁厚计算 t=p*D/2 =3*2*4) =根据 2348用 12 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 体 （ 1） 缸体的材料 液压缸缸体的常用材料是 20、 35和 45 号无缝钢管。因 20号钢的力学性能较低，且不能调质，应用较少，一般情况下选用 45号钢，并调质到241 缸体的毛坯也可以采用锻钢、铸钢或铸铁件。铸钢一般采用 铁可采用 设计采用铸钢 （ 2）主要表面粗糙度 当活塞采用橡胶密封圈祢密封时，液压缸内表面粗糙度 活塞采用活塞密封圈时，液压缸内表面粗糙度 （ 3）技术要求 内径用 缸体内径 D 的圆度公差值可按 9， 10 或 11级精度选取，圆柱度公差值可按 8级精度选取。 缸体端面 T 的垂直公差度公差值可按 7级精度选取。 作状况分析 （ 1）前后刀架及转塔刀架最大切削力的计算 表 14 10列出了前后刀架及转塔刀架的切削要素和有关参数，并且计算出它们的最大切削力 F。前后刀架的最大切削力为切向切削力 据转塔车床多刀加工和刀具形状复杂的特点，他们的轴向切削力 削力 940N 940N 表 14 10 切削要素 刀架 刀具 V（ m/ S (mm/t (P (N) 工件材料 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 前 （后） 0 880 钢 件 b= 塔 45麻花钻 800 钢 件 b= 2）前刀架在矩形 向液压缸力的计算 结果如表 14 11所示。图 14 3是根据计算结果绘制的负载 速度 行程图 。 表 14 11 前刀架纵缸力的计算 名称 项 目 计 算 公 式 已 知 数 据 结果（ N） 导轨摩擦力 启动时 3/5; G=980N; =90 速时 +2/5Gf/2 f=0 工进时 F. f f=F=8330N 833 惯启动./g . V/启动 04m/动 40 m/文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 性力 与停止惯性力 t t=压力 快进时 /4(液压缸直径D=70塞杆直径 d=25速时背压 进时背压退时 F /4进时 /4(封力 F 液压缸外负载 F= m =2940+833 压缸牵引力 加速时 进时 进时 x+ 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 反向启动 向快退 = F动时 q 3） 前刀架横向液压缸力的计算 前刀架横向液压缸除了刀架重量比纵向液压缸重量轻，而且采用燕尾形导轨外，其他参数如导轨摩擦系数，起动，制动时间，背压等均与纵向液压缸相同。它的力的计算结果如表 14 12所示。图 14 4是根据计算结果绘制的负载 速度 行程图。 图 14 3 纵向液压缸 负载 图 14 4 横向买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 液压缸负载速度 表 14 12 前刀架横缸力的计算 名称 项目 计 算 公 式 已 知 数 据 结果（ N） 导轨摩擦力 启动时 f G=294N; f=速时 G f f=进时 作用在导轨上除有 有 些力在导轨上产生的支反力，将其合成可得： F=13230N; f=323 惯性力 启动与停止 ./g . V/t V=4m/t=压快进时 /4压缸直径D=70塞杆直径 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 力 快退时 F /4(d=30速时背压进时背压570 工进时 /4封力 F F= m=2940+1323 压缸牵引力 加速时 进时 进时 x +向启动 Fq= F向快退 Fk= F动时 q 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 （ 4） 后刀架力的计算与前刀架相同 （ 5） 转塔车床液压系统中刀架力的计算 ： 转塔刀架包括进给液压缸，转位液压缸，抬起液压缸。转塔进给液压缸力的计算如表 14 13所示。图14 5是根据计算结果绘制的负载 速度 行程图 。 表 14 13 转塔刀架力的计算 名 称 项 目 计 算 公 式 已 知 数 据 结果（ N） 导轨摩擦力 启动时 f G=2646N; f= =90 速时 G f f=进时 作用在导轨上除有 有 些力在导轨上产生的支反力，将其合成可得： F.f f=F=8330N 833 惯性力 启动与停止 ./g . V/t m/t=4 背压力 快进时 /4压缸直径D=100塞杆直径 2355 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 快退时 F /4(d=35速时背压进时背压进时 /4140 密封力 F F=m=9800+833 压缸牵引力 加速时 中 3935 快进时 进时 向启动 Fq= 向快退 Fk= F动时 q 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 图 14 5 转塔刀架负载速度 行程循环图 转塔刀架的辅助运动力和速度的情况如图 14 14所示。为了保证镗孔和精车外圆退刀时刀尖不划伤已加工的表面，用三根压簧使刀台产生 抬量，弹 簧所产生的微抬量力为 8134N，为保证加工过程不使刀台转动，估计需压紧力为 24500N，因此刀台需总压下力为 32634N。转塔抬起部分重量为 980N，抬起量为 计抬起量力为 4214N。 （ 6）工件夹紧液压缸，离合器液压缸和制动液压缸力的计算比较简单（此处从略）。 压缸的计算 从以上工作情况分析中我们已经计算出各液压缸的最大出力如果液压泵预选工作压力为 196 102且取 D 2d（ 就可以分别计算液压缸的尺寸，然 后圆为整数，按标准系类尺寸取值，可以得到表 14 15所列得数值。 前刀架纵向液压缸工进时由活塞肝腔排油，这个时候回油流量最小，所以为了保证工作运动稳定，就必须校验调速阀到最小稳定流量。如表 14 8买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 所示，纵向进给的最底工作速度为 12 mm/么，它的最小流量 /4 ( = 40.3 果取最小稳定流量为 40 根据已定的液压缸尺寸 D， d，工作出 力 ，计算出所需要的夜压力 ，然后根据表 14 16中的计算结果，绘出压力，流量 行程图（图 14 6）。 压泵的计算 根据表 14 16 中计算结果和图 14 6压力流量行程图可以看出：取该系统的压力损失 P = 圆整后取 2果考虑泄露和溢流系数 么，液压泵的流量可取 K 。 ，根据计算结果，可以选择公称压力为 流量为 40L/叶片泵 40，工作时调整压力为 2 因为此系统消耗功率不太大，所以没有绘制功率循 环图，在计算液压泵电机的工率时，采用最大压力和流量计算，即 表 14 14 转塔刀架辅助液压缸力的选定 状 态 项目 压 下 抬起 转位 力（ N） 32634 4214 4214 速度（ m/ 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 时间（ s） 14 15 液压缸尺寸 刀架 液压缸 牵引力（ D（ d (/4 /4(前 横向 0 30 向 0 25 横向 0 30 刀 55 25 转 塔 进给 00 35 台抬起 下）/起 ) 180 55(夹杆 )/160(抬杆 ) ）/） 刀台转位 位）/位） 55 25 9 工作卡紧 1675 201 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 0 主轴制动 30 15 表 14 16 P,Q 值 刀架 液压缸 项目 F（ N） A（ P (V(cm/Q (L/前 刀 架 横向 加速 进 00 进 8 向启动 向快退 00 动 向 加速 进 00 进 8 向启动 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 23 反向快退 00 动 架 液压缸 项目 P（ N） A（ p (V(cm/Q (L/转 塔 刀 架 进给 加速 3935 进 50 20 工进 0 4 反向启动 向快退 00 动 台 压紧 32634 0 起 4214 5 位 转位 4214 00 位 294 19 00 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 24 图 14 压力 ,流量 612 取 = 则 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 25 取 w，转速 960r/压阀参数的选择 液压阀可 按计算结果选择流量和压力，由于机床结构等原因所致，绝大部分选用 液压阀，这样液压缸快速进退时会有少量的增加一些压力损失。所有液压阀均采用板式联接。 助元件的选择和计算 （ 1） 油管尺寸的计算 假设取油管内允许流速为 V= 3m/s，则前刀架管路通径为 取管径为 10 转塔刀架进给液压缸管径按下式计算 取管径为 15 18的标准管。 其它油管计算方法与此相同。 （ 2） 油箱容量的选择 根据采用定量泵，效率较底，能量损失比较严重，温度升高较快 Q = 6 6 ： Q 油箱容量 液压泵的流量 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 26 第四章 制 形图程序设计 梯形图程序根据液压系统工艺分配情况进行 设计，所得梯形图如图 6液压系统选用西门子 梯形图设计说明： 车床加工过程为顺序控制，其工作循环从模具闭合开始一步一步依次进行，每一工序都执行部分命令，使相应的电磁铁运作，并由行程或工艺过程时问来判断该工序是否完成，同时，只有上一步工序完成后才能进入下一步工序。 各工序对应的辅助继电器控制支路一般包括下列触点：手动起动按钮、手动停止按钮、该工序原位行程开关、该工序终端行程开关、上一工序辅助继电器常闭触点、相应工序的互锁触点。 气系统图、程序及 部接线图 制线路分析 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 27 图 4气控制原理图 图 4中 制线路中相对应的常开常闭触点，电动触头 开触头 系统过热时三个常闭触点会断开，按下点动 电器 开触点闭合、常闭触点断开线路自锁，此时 示灯亮起，表示该线路就绪。按下 触器 时 开触点闭合，线路自锁，此时与 并联的 主电路中电机 据预先设定的时间值 闭触点延时断开，（此过程中有 止二者同时带电）；之后 成 图6电路图。 间继电器线圈得电， 开触点延时闭合， 触器线圈得电， 时接通 理与 线路与 相同，为星角启动，目的是为了防止启动电流过大烧毁线路。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 28 电路及接线图分析 图 4三相交流电线路，个分别由两个星角启动的分线路组成，这种方式的特点是在启动时能够防止启动电流过大烧毁电路，在其中有两个热继电器，在线路过热时断开，能过有效地保护线路，同时电流表也可以实时监控线路中的电流异常情况。 图 4电路图 转塔车床的液压系统的控制是顺序控制，转塔车床液压系统的工作循环从闭模开始一步一步有顺序地 进行，每个工序步都执行一些指令使电磁铁动作，用行程开关或工艺过程时间来判断每一步是否已完成。控制中只有前一步骤完成后，才能进入下一步工序，就是表示下一步接通的条件取决于上一步的逻辑结果以及附加在这一步上的条件。而 些继电器可记系统工作状态；可编程控制器内部定时器可以完成定时控制 。下图是根据转塔车床液压系统工艺流程对控制系统的要求，相应的并 对照买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 29 在线路中利用接触器控制相应触点的闭合，接触器的特点是能够在大功率、大电流的电路中使用，由于这个特点再加上电路中的 其他保护元件，能够使主电路正常工作。 图 4统接线总图 功能实现方式： 利用行程开关、辅助继电器顺序完成各道工序。在“原点” 工步时，行程开关 闭合，按启动按钮 应辅助继电器打开，使输出继电器得电，电磁铁 人“模具闭合”工步。当行程开关 应的继电器得电，电磁铁 电， 模具闭合”工步结束，进入“送锭到位 工步 这样依次完成其它工步。 表 6动自动转换开关 进转挤压 位选择 进限位 /料架返回 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 30 气动作 退停止 作停止 切到位 自动启动 切返回到位 压筒闭合 架内限 压筒开放 架外限 压杆前进 架上限 压杆后退 架下限 架上 位返回到位 架下 压速度 1 切 向下 压速度 2 切退上 压速度 3 架向内 位时间 架向外 开时间 合到位 退时间 动 压力 边缸压力 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 31 2 继电器 1 压筒开停 压力继电器 2 高压保护 压到位 点动 泵 4选择 许剪切 序分析及设计 梯形图程序根据车床液压系统工艺流程图和 梯形图设计说明： 车床液压系统加工过程为顺序控制，其工作循 环从模具闭合开始一步一步依次进行，每一工序都执行部分命令，使相应的电磁铁运作，并由行程或工艺过程时问来判断该工