未来机器系列深度之四人力替代需求上升消防机器人渐行渐近

1、 证券研究报告行业研究 /2015年09月11日深度研究人力替代需求上升，消防机器人渐行渐近行业评级：机械设备 通用机械“未来机器”系列深度之四 投资要点：增持（维持）增持（维持）章诚 执业证书编号：S0570515020001 研究员肖群稀 执业证书编号：S0570512070051Google 正大举进入机器人、无人机等各类智能硬件产品；软银、阿里、富士康不久前合资并启动情感机器人 Pepper 量产计划。这些国际巨头的战略布局，让人们意识到一个新制造、新硬件时代正悄然来临。对于未来，我们的思考是中国是否做好 了进入“新硬件时代

2、”的准备？中国高端装备和智能硬件的下一个需求爆发点在哪 里？“未来机器”系列报告希望用前瞻性研究视角为您提供以上问题的启发。第四篇， 我们聚焦消防机器人。执业证书编号：S0570512070077研究员秦瑞 研究员消防机器人属于特种机器人范畴，具备爬坡、登梯及障碍物跨越，耐温和抗热辐射，防雨淋、防爆、隔爆，防化学腐蚀、防电磁干扰，遥控等行走和自卫功能。可 以代替消防员在恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破 拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业，保障消防

3、员的安全，提升抢险救灾能力金 榜系人 王宗超系人 相关研究近几年火灾频发，天津爆炸事故更造成消防员牺牲惨烈。全民关心智能科技消防，政府出面强调推广应用先进的安全技术设备。从 2005 到 2013 年全国共发生 169 万起火灾事故，在一线上伤亡的消防员有 776 人。而 2015 年 8 月 12 日发生 1通用机械/机械设备:智能工具和人体骨骼，泛机器人应用的新领域2015.092机械设备/通用机械:脉冲爆震发动机， 军工航天新心脏2015.093机械设备/通用机械

4、:Hyperloop，挑战运输速度新高点2015.09在 116 个的遇难者中更有 56 个消防员牺牲，科技实现“机器换 的天津塘沽人”，保障消防员安全变得迫在眉睫。8 月 14 日安全生产委员会发布紧急 强调大力推广应用先进的安全技术装备。未来将实现多功能消防机器人对单一消防车的逐步替代，预估将有 50 亿元的市场需求，实现百亿级的救灾价值。 消防机器人融合了机械工业、计算机技术、电子技术、控制理论和人工智能等技术，它的应用可以有效解决人工消防存在的5 大问题，其发展经历了三个阶段。消防机器人的功能主要围绕火源认定、火源位臵判定、到达火源位臵、躲避障碍物、适 当停位、供能以及驱动六个技术要点

5、实现。现今主流应用的是第一代程序控制的消防机器 人，而第二代具有感觉功能的消防机器人以及初级第三代智能消防机器人是发达 国家主要的研究方向，目前也有相应的样品研制成功。 行业走势图147%97%国外消防机器人：百花齐放，逐步向智能化人形机器人发展。目前已有很多种 不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本是消防机器人 投入应用最多的国家；而美国47%-3%主要是以救援、灭火等智能多功能人形机器人为主，多研发用于舰队，军事使用。欧140914111501 15031505 1507洲消防机器人主要是非仿人形机器人，在森林火源侦察、破拆等方面都实现 了智能化应用。 机械设备通用机械沪深300 国内消防

6、机器人主要以程序控制履带式消防车为主，智能化升级空间巨大。早 在 1995 年我国就研制出第一台消防灭火机器人，之后由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海消防局开始主要研发，随后相应的消防机器人纷纷成立。目前国内 主要有国泰科技、火凤凰、上海强师 JMX-LT50 型、海伦哲等消防机器人。 未来消防机器人的发展方向是实现更加智能化和团队专业化。应当先易后难， 边研制边推广循序渐进。从远距离程序控制的灭火机器人，火场侦察机器人着手；逐 步发展破拆、救人以及多种功能的自适应型消防机器人。 风险提示：消防机器人量产应用政策不充分。1谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度

7、研究 | 2015 年 09 月正文目录 . 4一、消防安全呼吁科技1.1 火灾频发，天津爆炸引发消防安全深思41.2 消防机器人全面解析41.2.1 机器换人保障安全41.2.2 消防机器人技术实现要点51.2.3 消防机器人分类61.2.4 消防机器人发展历史6二、他山之玉：百花齐放，逐步向智能化人形机器人发展62.1 日本：投入应用最多62.2 美国：研发多用于舰队、军事使用72.3 欧洲：非仿人形机器人智能化应用8三、我国消防机器人起步晚，市场空间巨大93.1 目前仍以程序控制履带式消防车为主智93.2政策催化助力消防市场空间打开113.3消防机器人“ 智能化+专业化”发展空间巨大11

8、2谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月图表目录图 1：近几年在一线抢火救险上伤亡的消防员4图 2：消防机器人的应用范围5图 3：消防机器人的发展历程6图 4：彩虹 5 号7图 5：RoboCue 火场救助机器人7图 6：国泰科技消防机器人10图 7：火凤凰消防机器人10图 8：海伦哲灭火机器人10图 9：强师 JMX-LT50 灭火机器人10图 10： 近几年消防的出动起数和抢救的财产价值11图 11： 未来消防机器人编队12表格 1：美国主要的消防机器人8表格 2：欧洲主要的消防机器人93谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级

9、标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月一、消防安全呼吁科技1.1 火灾频发，天津爆炸引发消防安全深思近几年，化学危险品和放射性物质泄漏在国内频频发生。根据公安部消防局的数据统计， 全国近十年发生火灾 169 万起，在救火抢险一线上牺牲的公安消防员达 89 人，累计共有 687名消防员伤残。 图1： 近几年在一线抢火救险上伤亡的消防员资料来源：公安部消防局中国消防年鉴，华泰证券研究所 2015 年 8 月 12 日晚发生的天津东疆保税港区瑞海国际物流所属危险品仓库爆炸事 故可谓是近十年最为严重的一次的火灾。截止 2015 年 8 月 21 日，遇难人数已达到 116 人， 其中消防

10、人员就有 56 人。 中国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长， 由于设备和管理方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏。无独有偶，在深圳清水河 火爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等制、配备消防机器人的呼声越来越高。 发生后，国内消防要求研 此次重灾引发了社会各界的广泛关注和反思，除了对事故原委的关注，人们也在思索有什么 装备能够更好地保障消防战士的生命安全、如何利用先进科技高效完成抢险救灾。 1.2 消防机器人全面解析消防机器人属于特种机器人范畴，具备爬坡、登梯及障碍物跨越，耐温和抗热辐射，防雨淋、 防爆、隔爆，防化学腐蚀、防电磁干扰，遥

11、控等行走和自卫功能。1.2.1 机器换人保障安全消防在灾害现场展开抢险救援时，如果采用人工消防必然存在以下问题： 沟通障碍：侦察小组之间常用通讯绳作为联络手段，并且很难将侦察到的现场情况第一 时间反馈给后方指挥员。 环境有害：室内外的灾害现场通常伴随高温、消防员常常会遭受中毒、窒息等生命危险。 、缺氧、浓烟、放射性等恶劣环境， 意外多发：消防员在大型易坍塌建筑物、大型仓库堆垛等灾害现场进行侦察抢救,常常 有可能被坠落下来的坍塌物砸中,发生意外伤亡事故。 救援困难：消防员在配备防护装备以后本身负荷已较重，再进行清障、开关阀门、抢救 遇难人员等工作具有一定困难。 4谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股

12、票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月抢救低效：受灾害现场有害环境和个人防护装备的限制，消防员在灾害现场通常滞留时 间小于 30 分钟。 鉴于以上人工消防工作的，消防机器人的设计可以代替消防员在恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏 等作业，实现“机器换人”，大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。 图2： 消防机器人的应用范围高层建筑地下建筑以及密闭空间。 地铁、隧道等突发。 石油化工、危险品泄漏等高危场所的冷库等特殊场所资料来源：华泰证券研究所 1.2.2 消

13、防机器人技术实现要点消防机器人是融合了机械工业、计算机技术、电子技术、控制理论和人工智能等技术的集合 体。在消防功能的实现上，主要包含以下的技术要点： 火源认定：机器人设计中应安装有”空气二氧化碳含量监测仪”、”红外线探测器”、”光谱 强度监测仪”以及”灵敏温度传感器”等监测仪器。主要分为两类：一类是内部传感器，用 来探测在灾害事故现场中消防机器人自身状态参数，反馈给中央大脑 DSP，进行合理的路径规划，并根据灾害事故现场情况合理安排，使消防机器人有序开展工作。另一类 是外部传感器，用来探测灾害事故现场的各项数据（障碍物情况、火场温度、辐射热强 度、气体或者可燃气体种类和浓度和氧气含量等），为

14、后方处理系统提供原始数据。 火源位臵判定：机器人核心单片机中可以储存所在位臵的三维立体地图，单片机在对监 测仪收集到的信息进行处理时如发现有火灾发生便可根据三维立体地图大体确定火灾 发生地点。 到达火源位臵：在机器人中央处理芯片中预存火灾发生位臵的全景三维立体地图，机器 人在认定有火灾发生并确定大概火灾地点后可根据地图导航前往火灾地点。 躲避障碍物：在机器人设计中加入避障前进系统，如”超声波探测仪”等仪器，可利用超 声波反馈进行判定前方是否有障碍物并作出相应对策如继续前进”、“拐弯”等。 适当停位：机器人可根据红外线检测以及光谱强度判定大概温度并分析继续前进是否会 对机器人本身造成伤害，以此确

15、定机器人前进距离，以及是否继续前进。 供能以及驱动：机器人构造中设有电源电路和电机驱动等电路。一般采用双电源供电方 案，机器人前进和灭火都需要电机驱动。机器人本就要求小巧轻便，所以电机要求体积 小，重量轻，装配简单，使用方便。 5谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月1.2.3 消防机器人分类从主要功能上可分为：灭火机器人、火场机器人、危险品泄漏探测机器人、破拆机 器人、救人机器人、多功能消防机器人等。 从行走方式上可分为：轮式行走消防机器人、履带式行走消防机器人、履带轮式行走消 防机器人、吸盘式行走消防机器人等。 从控制方式上可分为：

16、线控消防机器人、遥控消防机器人、自适应消防机器人等。 从感觉功能上可分为：视觉消防机器人、嗅觉消防机器人、温感消防机器人、触觉消防 机器人等。 从外形特征可分为：仿人形和非仿人形（即装甲车形）。 1.2.4 消防机器人发展历史消防机器人拥有无生命损伤性、可重复使用性和人工智能性。国际上对消防机器人的研究大 致经历过三个阶段： 第一阶段的研究事基于远程控制操作，该阶段消防机器人被称为程序控制型； 第二阶段的研究是通过安装各种传感器，开发感知功能，该阶段消防机器人被称为功能 型； 第三阶段的研究是向智能化迈进，消防机器人不再是一堆冷冰冰的铁块，该阶段消防机 器人被称为智能型。 目前，以美国为代表的

17、工业发达国家正处于第二阶段，加快开发具有不同细分功能的实用型 消防机器人，以及低级智能型消防机器人，并为研制高级智能型机器人不懈努力。 图3： 消防机器人的发展历程智能型功能型程序控制型资料来源：华泰证券研究所 二、他山之玉：百花齐放，逐步向智能化人形机器人发展国际上较早开展消防机器人研究的是美国和前苏联，随后英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。 2.1 日本：投入应用最多早在 80 年代，日本就研制了不少于 5 种型号的自动行驶消防机器人，分别配备于大阪、东 6谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究

18、 | 2015 年 09 月京、高石、太田、蒲田等消防部门。 1986 年，东京消防厅首次在火灾扑救中使用了“彩虹 5 号”灭火机器人。它以内燃机或电 制距离最大为 100m。 2009 年菊池制作所曾针对日本东京消防厅开发Mini Robocue。运用小型化概念并降低成本， 试图让救援机器人能普及化。Robocue 火场救助机器人由操作员远程操作，并可通过头灯上的监视摄影机眼观八方，可以毫无畏惧的冲进火势最猛的地方，拉住受困人员的下颚或是手 脚，将他们救出火场。 图4： 彩虹 5 号 图5： RoboCue 火场救助机器人资料来源：中国公共安全，华泰证券研究所 资料来源：网络资料，华泰证券研

19、究所 2.2 美国：研发多用于舰队、军事使用美国消防机器人主要是救援、灭火等智能多功能人形机器人，多研发用于舰队，军事使用。主要研发机构为高校机构，包括弗吉尼亚理工学院，约翰霍普斯金大学等。并且 DARPA（美国国防部高级研究计划局）每年会举办 DRC 机器人挑战赛，会有各类先进的服务机器 人面市。较为耳熟能详的机器人有： CHARLI.2 作为舰船上的自主消防机器人，不仅能用于消防灭火，还能跳江南 Style。 SAFFiR 舰船自主消防机器人在模拟场景下，能穿越复杂地形，借助热成像技术识别过 热设备并使用软管浇灭小型火灾。 THOR 战略作业机器人于 13 年 11 月在已经退役的 U.S

20、.S Shadwell 试验舰上成功的扑 灭了船上的大火。 Chimp 黑猩猩机器人配有六架照相机和一个激光雷达，可以为操作人员提供一个有关 机器人周围环境的 360 度画面 Walk-man 采用了全新的架构设计，大大减少了惯性和质量，此外其感官系统异常丰富， 能在不同的情况下做出相应的反应。 7谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月表格1： 美国主要的消防机器人名称外形简介具备的能力主要包括使用消防软管、攀爬楼梯、投掷灭火CHARLI 2器等，而且当它在舰艇的甲板或走廊上行走的时候能够保持平衡。 身高约 5 英尺 10 英寸（约合

21、1.778 米），重约 143 磅（约合 129.7 斤），身上安装的多种感受器，包括红外立体视野以及可旋转的激光探测和测距系统（LIDAR），使得机器人可以在浓烟中行动自如。另外它还经过专门设计，可以抵达指定的位臵并自行使用水管。但在目前阶段这款机器人还必须依靠研制人员从计算机控制台发送全部指令。SAFFiR更接近人类肌肉活动和稳定性，具有复杂的弹性制动联轴装臵，可以像人类一样抬腿走路。 THOR 战略作业机器人既可以接受指令完成任务，也可以在没有人为干预的情况下进行操作。最大的优势在于由四肢驱动，具有极高的稳定性，在执行任务的情况下，摔倒的可能性非常低，适合路况不稳定的灾区现场救援。 黑猩

22、猩（Chimp）机器人定制设计了大功率马达驱动器，单个关节处能提供几千瓦的峰值功率；灵活多变，适合如距离测量、现场勘探等精细技术的救灾任务。 WALK-man资料来源：华泰证券研究所 欧洲：非仿人形机器人智能化应用2.3欧洲各国主要研制森林火源侦察、破拆等方面的非仿人形机器人，目前大部分实现了智能化 应用。挪威蟒蛇的消防机器人，它可以与标准的消防水带相接并牵着它们进入那些消防队员无 法到达的区域进行灭火。 德国 OLE 球潮虫消防机器人可以实现 2700 平方英里的林地只要 30 个人保护。 德国路虎 60 雪炮机器人目前实现商业化应用，在国内北京、厦门、武汉、成都等大多 数大城市均有配备。

23、瑞典 Brokk50 破拆机器人目前在成都、青岛等消防部门都有配备。 8谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月表格2： 欧洲主要的消防机器人名称外形简介能量供给方式也非常奇特-全身共安装有 20 个靠水驱动的液压传动装臵-由于每一个传动装臵的开关都由计算器进行精确控制，使得机器人能够像蛇一样灵活的移动。 挪威蟒蛇的消防机器人外型像是球潮虫（就是某种能把自己身体卷成球状的昆虫），能够以时速 2030 公里的速度在森林里行走，具备红外线及生物传感器以侦测火灾的发生。遇到危险时，会卷成球状，靠着背上的防火壳保护，即使在摄氏 1300 度的高温

24、下也不会融 化， 德国 OLE 球潮虫机器人重达 2.3 吨，由轨道运载车、一辆大功率履带车和一门高压雪 炮组成，行驶速度 0 至 6 公里/小时，在使用轨道运载车时最高行驶速度可达 40 公里/小时，炮筒升起或下降时间 4 秒。该 德国路虎 60 雪炮机器人车可作为强力大功率正压排烟机使用，功率为 35 千瓦， 量达 90000 立方米/小时，风速为 165 公里/小时。该车主要用于隧道火灾、石油化工、地下建筑及其他火灾事故现场。 重 500 公斤，200 余万元。其外观类似于挖土机，主要由臂系统、旋转功能系统、驱动系统、支脚、作业工具和控制台六个部分组成，其功率 5.5 千瓦，以 380

25、伏电压为工作动力，可远距离无线电遥控，主要用于安全和诸如机器翻到、支撑物不安全或非常热等不安全环境下的破拆、挖掘、开槽、搬运物料， 其效作业区域在高 2.9 米、远 2.7 米的范围内，并可连续工作500 个小时不间断。Brokk 机器的模块化生产使得机器的适用于多种工作和各种不同环境成为可能，其工作臂前端可更根据不同作业需求装配不同的工具，如液压冲击器、液压剪等。 瑞典 Brokk50 破拆机器人远程操控，装有高压输水软管以及热成像照相机，可以轻松自如英国消防机器人地进入高危险地带，甚至像也能完成得相当出色。 以及地雷这样的任务， 资料来源：华泰证券研究所 三、我国消防机器人起步晚，市场空间

26、巨大3.1 目前仍以程序控制履带式消防车为主智起步较晚，高校、政府、企业合力开发。我国消防机器人研究相对较晚， 1995 年上海市科 学技术委员会批准公安部上海消防科学研究所着手研制的我国第一台消防灭火机器人，即自 行式消防炮。2002 年 6 月，由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海消防局三家单位共同承担的国家 863 项目“履带式、轮式消防灭火机器人”研制成功并顺利通过国家验收。 同时，消防机器人企业也纷纷成立，各式产品纷纷推出市场。 国泰科技消防灭火机器人是山东首台遥控履带式消防灭火机器人，具有仰俯功能和直流 9谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究

27、| 2015 年 09 月喷雾转换功能，能够根据火场的实际火情需求调节水流的喷射形式和喷射角度。它能满 足不同火场的救火需求，适用于石油化工、大型仓库、山林灭火和化学污染洗消行业。 目前该产品已通过国家消防装备质量监督检验中心的技术鉴定。 火凤凰消防机器人是常州常探科技公司自主研发制造、获得国家专利的一款新型消防机 器人。它采用先进的通讯系统，军事级双工数字通信，保密性强，抗干扰能力强，支持 数据流实时反馈。多频率控制可以防止多台机器人工作在同一频率上，互相干扰。 苏州海伦哲专用车辆与上海轱辘轩工业设计共同开发的海伦哲消防 机器人，在全面实现各种喷洒、排烟、灭火等功能的同时，以全新造型塑造了机

28、器人形 象。性能赶上并超过进口同类产品，而价格则远低于我国进口同类产品，可取代进口 产品。上海强师装备生产的 JMX-LT50 型消防灭火机器人是目前国内应用较广的。值 30 余万元，具有爬坡能力强、操作简单等许多先进功能。它可通过无线摇控器灵活控制消防炮喷射方向，在极危险的火灾事故现场进行灭火、冷却、化学稀释等救灾工作。 其消防水泡上面还有一个摄像头，可以对前方进行拍摄，并通过传输系统从灾害中心区 域监视灾情，传输灾情动态图像，向现场指挥员提供救灾指挥信息。 图6： 国泰科技消防机器人 图7： 火凤凰消防机器人资料来源：华泰证券研究所 资料来源：华泰证券研究所 图8： 海伦哲灭火机器人 图9

29、： 强师 JMX-LT50 灭火机器人资料来源：华泰证券研究所 资料来源：华泰证券研究所 但目前的救灾机器人功能还不完善，只能整个消防救灾过程中的某一环节，例如火情侦察但 不能灭火供水或排烟。 10谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月3.2 政策催化助力消防市场空间打开天津大火推动顶层设计。安全生产委员会 8 月 14 日发布紧急，深入开展危险化学品和易燃易爆物品安全专项整治工作。强调需要进一步提升危险化学品和易燃易爆物 品事故应急处臵能力，深化安全生产领域改革创新，加大各级政府和企业安全投入，大力推 广应用先进适用的安全技术装备。

30、消防机器人市场需求近五十亿元。2013 年全国消防车总量为 18016 辆，新购臵的为 2207 辆。 在政策支持和消防装备智能升级的基础上，预计未来将实现消防机器人对消防车的逐步替代。 结合当前国内常用的 JMX-LT50 消防机器人（30 万元起售）和瑞典 Brokk50 破拆机器人（200 万起售）的价格，预计未来的市场需求会达到 50 亿元。 百亿级救灾价值，空间巨大。2013 年全国发生的火灾有 38.8 万起，直接财产损失达 48.5 亿元，消防抢救和保护的财产价值达到 359.2 亿元。 图10： 近几年消防的出动起数和抢救的财产价值资料来源：公安部消防局中国消防年鉴，华泰证券研

31、究所 3.3 消防机器人“智能化+专业化”发展空间巨大先易后难，边研制边推广循序渐进。从目前的研发状况来看，救灾消防机器人大多处于研发 中，技术上并不成熟。国内机器人企业在消防机器人领域尚未推出可大规模使用的成熟产品。 因此可以先从灭火机器人，火场侦察机器人着手；然后是破拆、救人以及多种功能组合的消 防机器人：控制方式可先从有线、无线的远距离程序控制开始，逐步向自适应型消防机器人 发展。 智能化：消防机器人越来越“聪明”，不仅仅可以通过无线人工控制而且能够根据火灾现场 的情况，在无人操控的情况下可以做出各种反应。 专业化：由于火灾情况的多样性和复杂性，想只用一种消防机器人解决所有问题是不可能的

32、， 消防机器人的应用将出现多样化和团队化。比如在一幢大楼的火灾中，搜索火源和幸存者的 侦察机器人，负责救援的机器人以及负责灭火的机器人可以协同工作。 11谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月 图11： 未来消防机器人编队资料来源：华泰证券研究所 12谨请参阅尾页重要声明及华泰证券股票和行业评级标准 行业研究/深度研究 | 2015 年 09 月免责申明本报告仅供华泰证券股份视其为客户。 （以下简称“本公司”）客户使用。本公司不因接收人收到本报告而本报告基于本公司认为可靠的、已公开的信息编制，但本公司对该等信息的准确性及完整性不作任何保

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