爱普生机器人编程手册

1、EPSON 机械手导入培训,爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日,一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列处理 十、多任务处理,什么是工业机器人,工业机器人（industrial robot,简称RI）： 是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），

2、自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。,为什么使用要机器人,替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求,工业机器人的种类,单轴机器人 直角坐标系机器人 轴（SCARA、水平多关节）机器人 轴（垂直多关节）机器人,工业机器人的的特点,单轴机器人特点： 采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、

3、噪音小，安装使用与维护简便 。,工业机器人的的特点,直角坐标机器人特点： 结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。 应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。,工业机器人的的特点,轴机器人特点： 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。 应用领域： 装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。,工业机器人的的特点,轴机器人特点： 有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几

4、乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生产效率。 应用领域： 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。,手表组装生产线,开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装,25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额,EPSON机器人发展历史,精密机器人（单轴/4轴/6轴） 高速度 高稳定性 高精度 视觉系统 视觉系统配合机器人实现互动,EPSON机器人的最大特点,爱普生机器人,选件部分,SCARA(4轴),Pro-six(6轴),G系列,LS系列,RS系列,C系列,S系列,另有业界最高精度单轴模块机械

5、手,控制器选件,手编,视觉,通讯板卡,GUI Builder,传送带跟踪,EPSON机器人的产品线,4轴 SCARA G系列LS系列RS系列主要参数,产品系列,系列名称,最大负载,重复精度 （J1+J2）,工作臂长,循环时间*,最高速度,* 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间,适合控制器,6轴 C系列S系列主要参数,产品系列,系列名称,最大负载,重复定位精度,工作臂长,最高速度(p点线速度）,循环时间*,适合控制器,快速安全恢复,单键备份 故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据,工业机器人选型要点,什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度）

6、 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围,4/6轴机器手选型（本体）,1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等）,控制器选择,系统构成,1、机械手坐标系,1.1 SCARA机械手坐标系,XY方向坐标（前后左右）,Z方向坐标（上下）,U方向坐标（旋转）,1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系,2

7、. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（L或者R）。,2.1 SCARA机械手的手臂姿势图,2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：,2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：,2.2.2 也可以在程式中

8、指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0

9、 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6关节角度= 180*(n+1)）。,表1,1. 微动Jog On 1; D50; Off 1! Fend 2) 将并列处理连同Jump 命令一起使用。第3 关节上升移动结束，第1、第2、第4 关节各自完成到P1 的移动的 10%的阶段打开输出位5，0.5 秒后关闭输出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注

10、意： 所有I/O 命令结束前动作结束的情况下 即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程 序。这种状况在必须并列处理多个I/O 命令的短距离移动动作时特别要注意 用停止手臂的Till 语句中途结束动作时，并联I/O 的执行 如果移动的中途停止手臂的Till 语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结 束后执行。,独家,多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加

11、任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16 个。 格式：Xqt 任务编号, 函数名(自变量一览表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 动作任务1 : 重复P1P4的Jump动作 任务2 : 每5秒打开/关闭1次I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,参考 TOOL应用及校准方法.doc,以工件为基准的坐标系，可以创建16个局部坐标系 应用场合： 装配、3D轨迹控制,相机安装到机械手第二臂上的时候，可以用ARM坐标系将机器人的坐标基准移到相机的中心 应用场合： 机器人安装移动相机后，以相机中心走阵列,ECP外部控制点功能,ECP动作是指：机械手抓住工件，用固定在机械手周边的工具，使其追随工件的棱角线等指定的轨迹。 应用场合： 打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等,模拟器仿真功能,EPSON软件集成了模拟器功能，可以运行运动指令程序，以3D界面直观地仿真机器手的动作，可以很方便地完成大多数项目实施前期的验证工作；网络、选件的功能指令不支持仿真。,VISION功能（选件）,EPSON有自己的视觉系统 （