第四章 FP1的指令系统.ppt

1、第四章 FP1的指令系统,第一节 基本顺序指令 第二节 基本功能指令 第三节 基本控制指令 第四节 比较指令 第五节 高级指令,第一节 基本顺序指令,基本顺序指令是以位（bit）为单位的逻辑操作，是构成继 电器控制电路的基础，见表4-1。 一、ST、ST/和OT指令 1.指令功能 ST：逻辑操作开始，将常开触点与左母线连接。 ST/：逻辑操作开始，将常闭触点与左母线连接。 OT：将逻辑运算结果输出，是继电器线圈的驱动指令。,下一页,返回,第一节 基本顺序指令,2.程序举例 例4-1 ST、ST/和OT指令应用举例见表4-2。操作数见表4-3。 3.例题解释 （1）当X0接通时，Y0接通。 （2

2、）当X1断开时，Y1接通。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,4.指令使用说明 （1）OT指令不能直接从左母线开始（应用步进指令控制除外）； （2）OT指令不能串联使用，在梯形图中位于一个逻辑行的末尾紧靠右母线； （3）OT指令可连续使用，相当于并联输出； （4）如未进行特别设置则OT指令在程序中对同名输出继电器只能使用一次。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,二、“/”非指令 1.指令功能 “/”指令功能：将到该指令处前端的运算结果取反。 2.程序举例 例4-2“/”指令应用举例见表4-4。 3例题解释 （l）当XO接通时，YO接通。 （2）当XO断开时，Yl接通。,下一

3、页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,三、AN和AN/指令 1指令功能 AN:将常开触点与另一个触点串联，指令的操作数是单个逻辑变量。 AN/:将常闭触点与另一个触点串联，指令的操作数是单个逻辑变量。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,2程序举例 例4-3 AN和AN/指令应用举例的梯形图及指令见表4-5，操作数见表4-6。 3.例题解释 当X0、X1都接通且X2断开时，Y0接通。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,四、OR和OR/指令 1指令功能 OR: 将常开触点与另一个触点并联，指令的操作数是单个逻辑变量。 OR/: 将常闭触点与另一个触点并联，指令的操作数是单个逻

4、辑变量。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,2程序举例 例4-4 0R和OR/指令应用举例的梯形图及指令见表4-7，操作数见表4-8。 3.例题解释 当X0或X1接通或X2断开时，Y0接通。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,五、ANS指令 1.指令功能 ANS指令功能：将两个逻辑块相串联，以实现两个逻辑块的“与”运算。该指令助记符后面不带操作数。 2程序举例 例4-6 ANS指令应用举例的梯形图及指令见表4-9。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释 当XO或X1且X2或X3接通时，YO接通。 4指令使用说明 每一个指令块以初始加载指令（ST或ST/）开

5、始，当两个或多个指令块串联时，编程方法如表4-10所示。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,六、ORS指令 1指令功能 ORS指令功能:将两个逻辑块相并联，以实现两个逻辑块的“或”运算。该指令助记符后面不带操作数。 2程序举例 例4-7 0RS指令应用举例的梯形图及指令见表4-11。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释 当XO和Xl都接通或X2和X3都接通时，YO接通。 4指令使用说明 每一个指令块以初始加载指令（ST或ST/）开始，当两个或多个指令块并联时，编程方法如表4-12所示。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,七、PSHS（入栈）指令、RDS（

6、读栈）指令、POPS（出栈）指令 1、指令功能 PSHS:将本指令处以前的运算结果推入堆栈暂存，供反复使用。 RDS:读出由PSHS指令存储的结果。 POPS:读出并清除由PSHS指令存储的结果。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,这三条指令统称为“堆栈”指令，所谓 “堆栈”，是指一个有专门用途的存储区域。堆栈指令的操作数隐含。堆栈指令主要用于对梯形图的分支点进行处理。 2程序举例 例4-8 PSHS、RDS、POPS指令应用举例的梯形图及指令见表4-13。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释 当XO接通时，则有: （1）存储PSHS指令处的运算结果，当Xl接通时

7、，YO输出。 （2）由RDS指令读出存储结果，当X2接通时，Yl输出。 （3）由POPS指令读出存储结果，并将PSHS指令存储的内容清除，当X3断开时，Y2输出。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,4指令使用说明 PSHS指令用在梯形图分支点处最上面的支路；RDS指令用在PSHS指令支路以下，POPS指令以上的所有支路，可多次使用；当使用完毕时，最后的一条支路一定要用POPS指令来结束。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,八、DF和DF/（微分）指令 1指令功能 DF:上升沿微分指令，当输入脉冲上升沿到来时，使接点仅接通一个扫描周期，然后复位。 DF/：下降沿微分指令，当输

8、入脉冲下降沿到来时，使接点仅接通一个扫描周期，然后复位。 2程序举例 例4-9 DF和DF/指令应用举例的梯形图及指令见表4-14。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释 （1）当检测到XO接通时的上升沿时，YO仅接通一个扫描周期。 （2）当检测到X1断开时的下降沿时，Yl仅接通一个扫描周期。 4指令使用说明 微分指令可用于控制那些只需触发一次的动作。在程序中，对微分指令的使用次数没有限制。 图4-3是一个有无微分指令的自保持电路的比较。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,九、SET、RST（置位与复位）指令 1指令功能 SET:置位指令，强制接点接通并保持。 RS

9、T:复位指令，强制接点断开。 2程序举例 例4-11 SET、RST指令应用举例的梯形图及指令见表4-15，操作数见表4-16。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释 （1）当XO接通时，YO接通并保持。 （2）当Xl接通时，YO断开并保持。 4指令使用说明 当控制触点闭合时，执行SET(RST)指令。不管触头信号如何变化，输出均保持接通 (断开)；SET(RET)指令的操作数可以重复使用，如图4-6所示。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,十、KP（保持）指令 1.指令功能 KP指令功能:相当于一个锁存继电器，当置位触发信号接通时，使输出接通并保持。当复位触发信号

10、接通时，使输出断开。 2.程序举例 例4-12 KP指令应用举例的梯形图及指令见表4-17，操作数见表4-18。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释: （1）当XO接通时，YO接通并保持。 （2）当Xl接通时，YO断开。 4指令使用说明 KP指令的置位控制端S和复位控制端R是同一整体的两个控制端，分别由两个输入触点控制，若S端和R端同时接通，R端比S端优先权要高。KP指令的操作数不能重复使用。当工作方式选择开关从“RUN”切换到“PROG”方式，或当电源切断时，KP指令的状态不再保持。若要在从“RUN”切换到“PROG”方式或切断电源时保持其输出状态，则应使用掉电保持型继电

11、器。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,十一、NOP（空操作）指令 1指令功能 NOP指令功能:不产生实质性操作。 2.程序举例 例4-13 NOP指令应用举例的梯形图及指令见表4-19。,下一页,上一页,返回,第一节 基本顺序指令,3例题解释: 当Xl接通时，YO接通。 4指令使用说明 在程序中插入空操作指令可对程序进行分段，使程序在检查或修改时易读。当插入NOP指令时，程序的容量稍有增加，但对逻辑运算结果无影响。,上一页,返回,第二节 基本功能指令,基本功能指令由定时器指令，计数器指令和移位寄存器指令组成，定时器指令相当于时间继电器，计数器指令与触点控制中的计数器相当，而移位寄存

12、器指令则为PLC特有，表4-20为基本功能指令表。 一、TMR、TMX和TMY（定时器）指令 1指令功能 TMR:以0.OlS为单位设置延时接通定时器。 TMX:以0.lS为单位设置延时接通定时器。 TMY:以lS为单位设置延时接通定时器。,下一页,返回,第二节 基本功能指令,2指令格式 定时器指令格式如图4-7所示: 3程序举例 例4-14 TMR、TMX和TMY指令应用举例的梯形图及指令见表4-21。 4例题解释 X0接通3s后，定时器接点T5接通，YO接通。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,5指令使用说明 （1）TM指令是减计数型预置定时器，被启动后开始计时，延时时间到，则相

13、应的常开接点接通，常闭接点断开； （2）如果在定时器工作期间触发信号断开，则其运行中断，定时器复位； （3）预置时间为：单位预置值（K），预置值只能是十进制数032767，如“TMR 0，K100”、“TMX 1，K100”、“TMY 3，K100”的定时设置时间分别是“0.011001s”、“0.110010s”、“1100100s”。根据定时控制精度要求不同，编程时可任意选择定时器类型；,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,（4）C24点以上PLC定时器与计数器总数为144个，通过系统寄存器No.6可调整计数器的起始编号而改变定时器、计数器的个数。在FP1中默认配置为定时器099（

14、100个），计数器100143（44个）； （5）每一个定时器都对应有编号相同的设定值寄存器SV和经过值寄存器EV各一个，SV用于记忆设定值，EV用于存放计时的过程值； （6）同一程序中相同编号的定时器只能使用一次。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,6定时器工作原理 基本定时器为减1计数，当程序进入运行状态后，定时控制逻辑行接通的瞬间定时器开始工作。工作过程是以例4-14说明：先将设定值寄存器SV5中的内容装入经过值寄存器EV5中，然后每经过一个定时时钟0.1s(例题是TMX5，所以定时时钟是0.1s)，EV5中的内容做减1计数、直至EV5中内容为0，该定时器对应的常开接点T5闭合

15、，常闭接点T5断开。此后若定时器控制逻辑行一直保持接通状态，则其接点动作保持、直至控制逻辑行断开，各接点复位。若控制逻辑行接通时间未达到定时器设定时间就断开，定时器接点不动作，EV5复位直至控制逻辑行再次接通，重新开始计时。定时器工作过程顺序如图4-8所示。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,7定时器的串联、并联 例4-15 两个定时器T 0、T1的串联梯形图、时序图、指令表，如图4-9所示。 由时序图分析可见，两个(或更多个)定时器串联，排在前面的定时器(T0)相当于排在后面的定时器(T1)的一个延时常开触点。图4-9(a)的等效电路如图4-10所示。 利用两个或多个定时器的串联，

16、可以达到长延时的目的。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,二、CT计数器指令 1指令功能 CT为减计数型预置计数器，当计数输入端信号由OFF变为ON时，计数值减1；当计数值减为零时，计数器导通，使其接点动作（常开接点导通，常闭接点断开）。 2指令格式 计数器指令格式如图4-21所示:,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,3程序举例 例4-22 CT计数器指令应用举例的梯形图及指令见表4-22。 4例题解释 （1）当XO输入信号的上升沿被检测到6次时，计数器接点C100接通，YO接通。 （2）当Xl输入脉冲信号时，计数器复位，Y0断开。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指

17、令,5指令使用说明 （1）计数器有两个输入端，计数脉冲输入端CP和复位控制端R，分别由两个输入触点控制，R端比CP端优先权高。 （2）在FPl中，初始定义计数器个数为44个，通过重新设置系统寄存器No.6，可调整计数器的起始编号和个数。 （3）同一程序中相同编号的计数器只能使用一次。 （4）计数器的预置值为十进制数，预置范围为032767。 （5）与定时器一样，每一个计数器都对应有编号相同的设定值寄存器SV和经过值寄存器EV各一个，SV用于记忆设定值，EV用于存放计数的过程值。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,6计数器工作原理 计数器的工作过程顺序如图4-22所示。 (1)当PLC

18、为RUN方式时，K20被送入预置值寄存器SV100中。如果此时复位行为OFF，则SV100中的K 20又被送到经过值寄存器EV100中。 (2)每检测到一个计数器逻辑行X0的上升沿(OFFON的状态变化)，EV100中的数值减1计数。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,(3)当EV100中的数值减至“0”时，计数器C100的触点动作并保持，即常开触点闭合，常闭触点断开。 (4)当检测到复位逻辑行X1的上升沿(即OFFON)时，C100的各触点复位。再检测到复位行X1的下降沿(0NOFF状态变化)时，SV100中的数值K20再次传送到EV100中准备计数。 (5)在计数过程中，若复位行

19、发生OFFON状态变化，则EV100被复位为“0”，但C100的触点不动作，直到复位行由ONOFF时，SV100中的数值K 20再次送到 EV100中。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,三、SR左移位寄存器指令 1.指令功能 SR指令功能：相当于一个串行输入移位寄存器，作用是在移位脉冲上升沿到来时将16位的内存字继电器（WR）的数据左移一位，当数据输入端为“ON”时，移位脉冲信号前沿到来时则向R0移入一个“1”，反之在脉冲到来移入一个“0”。 2.程序举例 例4-29 SR左移位寄存器指令应用举例的梯形图及指令见表4-23。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,3例题解释

20、当X2为“OFF”时，Xl输入移位触发信号，内部继电器WR3的内容向左移动一位。如果XO为“ON”，则左移一位后R30置为1；如果XO为“OFF”，则左移一位数后R30置为0。如果X2变为“ON”(上升沿)，则WR3的所有位置0。移位示意如图4-31所示。 4指令使用说明 SR左移位寄存器指令必须按数据输入(IN)，移位脉冲输入 (CP)，复位输入 (R)和SR指令的顺序编程。数据在CP的上升沿逐位向高位移位，最高位溢出，R端输入信号时，寄存器清零。该指令只用于WR的16位数据左移1位。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,四、Fll9（LRSR）左/右移位寄存器指令 1.指令功能 L

21、RSR指令功能：指定某一个寄存器区内若干个按编号顺序排列的寄存器作为一个整体作数据的左移或右移。指令的操作数分为Dl(首址)和D2(末址)，要求D2Dl，且为同类寄存器。 2程序举例 例4-31 F119（LRSR）左/右移位寄存器指令应用举例的梯形图及指令见表4-24，操作数见表4-25。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,3例题解释 当检测到移位触发信号X2的上升沿时，左/右移触发信号XO处于“ON”时，数据区从Dl(本例为DTO)向D2(本例为DT9)左移1位；左/右移触发信号XO处于“OFF”时，数据区从DT9向DTO右移1位。若Xl处于“ON”时，“1”被移入数据区；若Xl

22、处于“OFF”时，“0”被移入数据区。当检测到复位触发信号X3的上升沿时，DTODT9的数据区所有位全变为“0”。,下一页,上一页,返回,第二节 基本功能指令,4使用说明 用F119（LRSR）编程时，一定要有左/右移触发信号，数据输入，移位和复位触发四个信号。左/右移触发信号：规定移动方向。ON：向左移，OFF：向右移。数据输入：规定新移入的数据。当数据输入信号接通时，新移入数据为“1”；当数据输入信号断开时，新移入数据为“0”。移位触发信号：当该触发信号的上升沿由OFFON时，向左或向右移1位。复位触发信号：当该触发信号接通时，数据区规定D1和D2的所有位均变为“0”。,上一页,返回,第三

23、节 基本控制指令,基本控制指令在PLC的指令系统中占有重要的位置，可以用来决定程序执行的顺序和流程。使设计者可以按系统的要求设计一个按一定流程执行的程序，且使程序更加整齐、清晰，逻辑过程更加易读。基本控制指令主要包括主控、跳转、循环跳转、步进等指令。见表4-26。,下一页,返回,第三节 基本控制指令,一、MC(主控继电器)和MCE(主控继电器结束)指令 1指令功能 MC和MCE指令功能：当预置触发信号接通时，执行MC至MCE之间的指令。 2程序举例 例4-32 MC和MCE指令应用举例的梯形图及指令见表4-27。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,3例题解释 （1）当预置触发信号XO

24、接通时，执行MC指令到MCE指令之间的指令。 （2）当XO断开时，执行MC至MCE以外的程序。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,4指令使用说明 （l）MC、MCE指令总是成对出现且编号相同。FPl的C16及以下系列MC指令个数有16个 (015)，C24及以上系列MC指令个数有32个(031)。 （2）在一对主控指令 (MC、MCE)之间可以嵌套其它对主控指令，但不能产生交叉。 （3）MC指令不能直接从母线开始，必须要有控制触头。 （4）当预置触发信号断开时，在MC和MCE之间的程序只是处于停控状态，此时CPU仍然扫描这段程序，包含在MC、MCE间的指令状态见表4-28。,下一页,

25、上一页,返回,第三节 基本控制指令,二、JP(跳转)和LBL(标号)指令 1指令功能 JP指令功能：当预置触发信号接通时，跳转到与JP指令编号相同的LBL指令，执行LBL以下的程序。而JP和LBL之间的指令不再执行。 2程序举例 例4-33 JP和LBL指令应用举例的梯形图及指令见表4-29。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,3例题解释 当触发信号Xl接通时，程序由JPl跳转到LBLl，执行LBLl以下程序。 4指令使用说明 （l）JP指令不能直接从母线开始，必须要有控制触头。 （2）程序中只要出现JP指令，就必须要有与之编号相同的LBL指令，编号的取值范围：C16及以下系列为03

26、1，C24及以上系列为063。可使用多个相同编号的JP指令，但不能出现编号相同的LBL指令。JP指令可以嵌套，如图4-33所示。 （3）在执行JP指令期间，TM、CT和SR指令的状态说明如下(见图4-34):,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,LBL指令位于JP指令之后: TM指令:不执行定时器指令，定时器复位。 CT指令:即使计数器输入接通，也不计数，经过值不变。 SR指令:即使移位输入接通，也不执行移位操作。特殊寄存器的内容保持不变。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,LBL指令位于JP指令之前: TM指令:由于定时器指令每次扫描都执行多次，故不能保证准确的时间。 CT

27、指令:在扫描期间，如果计数器输入状态不改变，则计数操作照常运行。 SR指令:在扫描期间，如果移位输入的状态没有变化，则移位操作照常进行。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,（4）另外以下几种情况，程序也不能执行: 从主程序区跳转到ED指令以后的程序中去。 从步进程序区之外跳转到步进程序区。 从子程序区或中断程序区跳转到子程序区或中断程序区之外。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,三、LOOP(循环)和LBL(标号)指令 l指令功能 LOOP和LBL指令功能：当LOOP指令的控制触头闭合时，反复循环执行LOOP指令与同号的LBL之间的程序，每执行一次，预置数据寄存器中的内容减

28、1直到寄存器中的数为0时则退出循环，循环次数由预置在寄存器中的操作数决定。 2程序举例 例4-34 LOOP和LBL指令应用举例如图4-35所示。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,3例题解释 因为数据寄存器DTO中预置的操作数为5，所以当控制触头X1接通时，循环执行LBLl与LOOPl指令之间的程序5次。在5次之后，即使Xl仍然接通，循环指令也不再执行。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,4指令使用说明 （l）LBL与LOOP指令必须成对使用，且编号应相同。编号的取值范围与JP指令相同。 （2）LBL指令专门用作JP和LOOP指令的目标指令。如果在程序中同时使用JP和LO

29、OP指令，则应注意区分各自的LBL指令编号，避免编号相同。 （3）可用作预置操作数的寄存器“S”包括WY、WR、SV、EV、DT、IX和IY。图4-36 梯形图 （4）循环指令也可嵌套使用。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,四、ED(结束)和CNDE(条件结束)指令 1指令功能 ED:无条件结束指令。 CEND:有条件结束指令。 2举例说明 例4-35 ED和CEND指令的应用举例如图4-36所示。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,3例题解释 （1）当控制条件XO断开时，CPU执行完程序后并不结束，继续执行程序，直至遇到ED指令。因为ED指令是无条件结束指令，所以ED标

30、志着程序全部结束。此时CNDE指令没起作用。 （2）当XO接通时，CPU执行完程序后遇到CNDE指令不再执行程序，而是返回起始地址重新执行程序。 4指令使用说明 CNDE指令仅适用于主程序区，在主程序中，可以使用多个CNDE指令。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,五、SSTP、NSTP、NSTL、CSTP、STPE步进控制指令 1.概述 步进控制是PLC应用中的一个重要控制手段，特别适合于顺序控制。它可以根据工艺流程将程序分为若干个独立的程序段，CPU严格地按梯形图格式顺序分段执行。下面以简单机械手为例来说明工艺流程图、步进指令及步进梯形图。机械手的控制示意图如图4-37所示。,下

31、一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,定义：启动按钮为X0，下限位检测为X1，机械手夹紧检测为X2，上限位检测为X3； 机械手向下运动则Y1ON；机械手夹紧则Y2ON；机械手向上运动则Y3ON。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,工作过程为：启动机械手向下至下限位夹紧检测已夹紧机械手向上运行至上限位停止。其工作过程为步进过程，即第一步工序结束就是第二步工序的开始，或者说第二步的开始信号也就是第一步的结束信号，工作过程一步一步顺序进行，即步进控制过程。工艺流程如图4-38所示。在工艺流程图的基础上根据PLC厂家提供的步进编程指令即可编制步进梯形图(不同厂家的PLC产品提供的步进编程

32、指令差异较大，要认真阅读编程手册)。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,1指令功能 SSTP:步进程序开始指令。表示进入步进程序。 NSTP: 脉冲式进入步进指令。当检测到该指令触发信号的上升沿时，执行NSTP指令，即开始执行步进过程，并将包括该指令本身在内的整个步进过程复位。 NSTL: 扫描式进入步进指令。若该指令的触发信号接通，则每次扫描均执行NSTL指令。即开始执行步进过程，并将包括该指令本身在内的整个步进过程复位。 CSTP:清除步进过程指令。复位指定的步进过程。 STPE:步进程序区结束指令。关闭步进程序区，并返回一般梯形图程序。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指

33、令,2程序举例 例4-36 步进控制指令应用举例的梯形图及指令见表4-30。 3例题解释: （1）当检测到XO的上升沿时，执行过程1(从SSTPlSSTP2)，YO接通。 （2）当过程1中的X1接通时，清除过程1，并执行过程2（由SSTP2开始）。 （3）当X3接通时，清除过程50，步进程序结束。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,4指令使用说明 （1）用步进控制指令实现控制，就是按照工艺流程规定的控制顺序，将控制程序划分成各个相互独立的程序段，并按照一定的次序分段执行。 （2）在步进程序中，识别一个过程是从一个SSTP指令开始到下一个SSTP指令。在最后一段步进程序结束时，由一条C

34、STP指令表示步进清除，最后由一条STPE指令表示整个步进程序结束(在结束指令ED之前一定要有STPE指令，否则将视为错误)。 （3）FPl的步进程序可用个数:Cl4和Cl6系列为64个(过程063)；C24、C40、C56和C72系列为128个(过程0127)。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,（4）在各段步进程序中，允许OT指令直接与起始母线相连。虽然各段步进程序彼此独立，但在各段程序中使用的输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等都不能出现重复的编号。 （5）步进程序中不能使用下列指令:JP、LBL；LOOP、LBL；MC、MCE；SUB、RET；ED、CNDE。 （6）一个

35、步进过程入口处，即SSTP之后的第一条输出指令（OT）,可以直接与左母线相接，但不允许并联输出，且其余输出指令与左母线之间必须要有触发信号，如图4-39所示。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,5应用举例 使用步进控制指令可以实现顺序控制、选择分支过程控制和并行分支合并控制等。 (1)顺序过程控制 例4-37 顺序过程控制的举例梯形图如图4-40所示，流程图如图4-38所示，时序图如图4-41。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,（2）选择分支过程控制 选择分支过程控制是根据特定过程的运行结果和动作选择并切换到下一个过程，每个过程循环执行直到工作任务完成。 在一个过程进行中

36、，可用两个或多个NSTL（NSTP）指令分别触发不同的过程，哪一个过程被触发，取决于过程执行中的输入信号情况，但两个过程不能同时被触发。 例4-38 选择分支过程控制的举例梯形图如图4-42所示，流程图如图4-43所示。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,当XO接通 (上升沿)时，执行过程O，Yl接通。 在过程0中，当X1接通时，清除过程0，执行过程1，Y2接通。 在过程0中，当X2接通时，清除过程0，执行过程2，Y3接通。 在过程1中，当X3接通时，清除过程1，执行过程3，Y4接通。 在过程2中，当X4接通时，清除过程2，执行过程3，Y4接通。 在过程3中，当X5接通时，清除过程3

37、，步进过程结束。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,（3）并行分支及合并控制过程 在一个过程中同时触发多个过程，每个分支过程都完成了各自的任务后，又重新合并在一起，转换到下一个过程。流程图如图4-44所示，梯形图如图4-45所示。 说明： 一个过程中，多个NSTL指令可使用同一个触发信号。 两个分支程序段书写顺序调换后，程序的执行结果不受影响，即两个分支程序同时运行，互不干扰。 只有两个分支控制任务都完成后，方可进入合并过程。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,（4）循环控制过程 循环控制过程流程图如图4-46所示，梯形图如图4-47所示（只是修改了一个程序句）。,下一页,

38、上一页,返回,第三节 基本控制指令,六、CALL（调子程序）、SUB（子程序标记）、RET（子程序返回）指令 1指令功能 CALL:执行指定的程序。 SUB:表示子程序开始。 RET:子程序结束并返回到主程序。 2程序举例 例4-41 子程序调用指令应用举例的梯形图及指令见表4-31。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,3例题解释 当预置触发信号Xl接通时，开始调用指定标记号的子程序，转到执行SUB2RET指令间的子程序，执行完子程序后，返回执行CALL2指令后面的程序。,下一页,上一页,返回,第三节 基本控制指令,4指令使用说明 （1）子程序必须写在ED指令的后面，由SUB指令开始

39、，到RET指令结束，SUB与RET必须成对出现。 （2）FPl的子程序可用个数: C14和C16系列为8个 (07)；C24、C4O、C56和C72系列为16个 (015)。 （3）在同一程序中，CALL指令可以标号相同，SUB指令不可以标号相同。 （4）在一个子程序中，最多可以调用4个子程序。,上一页,返回,第四节 比较指令,在FP1系列PLC中，各种类型的比较指令共有36条，用来进行数据比较。比较指令与基本顺序指令ST、AN、OR相类似。所不同的是基本顺序指令的操作数是寄存器的位（或称“继电器”触点），而比较指令的操作数是两个相比较的寄存器的数值，比较指令又分为单字（16位）比较和双字（3

40、2位）比较两类。见表4-32。,下一页,返回,第四节 比较指令,一、ST、ST、ST、ST、ST、ST字比较指令 1.指令功能 在比较条件下,通过比较两个单字数据来决定是否执行初始加载操作。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,ST:相等时加载，S1等于S2时后继指令执行。 ST:不等时加载，S1不等于S2时后继指令执行。 ST:大于时加载，S1大于S2时后继指令执行。 ST:不小于时加载，S1大于等于S2时后继指令执行。 ST:小于时加载，S1小于S2时后继指令执行。 ST:不大于时加载，S1小于等于S2时后继指令执行。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,2程序举例 例4-42指令

41、应用举例的梯形图及指令见表4-33。 3例题解释 将数据寄存器DT0的内容与常数K5O比较，如果（DTO）=K5O时，YO接通，否则YO断开。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,4指令使用说明 （1）上述字比较指令从母线开始编程。 （2）该指令中的操作数S1、S2可以是所有的内部寄存器或常数。 （3）根据比较条件，将S1的单字数据与S2的单字数据进行比较，接点的状态见表4-34。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,二、AN、AN、AN、AN、AN、AN字比较指令 1.指令功能 在比较条件下，通过比较两个单字数据来决定是否执行与运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,AN:S

42、1与S2相等时执行与运算。 AN: S1与S2不相等时执行与运算。 AN：S1大于等于S2时执行与运算。 AN：S1大于S2时执行与运算。 AN：S1小于S2时执行与运算。 AN：S1小于等于S2时执行与运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,2程序举例 例4-43 指令应用举例的梯形图及指令见表4-35。 3例题解释 当XO接通，且（DTO）KlO或X1接通，且（DTl）KlO0时，YO接通，否则YO断开。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,4指令使用说明 （l）程序中可连续使用多个AN比较指令，该指令中接点为串联。 （2）指令中的S1和S2为操作数，可以是所有的内部寄存器或常

43、数。 （3）根据比较条件，将S1的单字数据与S2的单字数据进行比较，接点的状态见表4-36。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,三、OR、OR、OR、OR、OR、OR字比较指令 1指令功能 在比较条件下，通过比较两个单宇数据来决定是否执行或运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,OR:S1与S2相等时执行或运算。 OR：S1与S2不相等时执行或运算。 OR：S1大于等于S2时执行或运算。 OR：S1大于S2时执行或运算。 OR：S1小于S2时执行或运算。 OR：S1小于等于S2时执行或运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,2程序举例 例4-44 指令应用举例的梯形图及指

44、令见表4-37。 3例题解释 将数据寄存器DTO的内容与K5O比较，数据寄存器DTl的内容与K40比较，如果（DTO）=K5O或（DT1）K40时，YO接通。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,4指令使用说明 （1）OR比较指令从母线开始编程，在一个程序中可连续使用多个OR比较指令，该指令中接点为并联。 （2）指令中的S1和S2为操作数，可以是所有的内部寄存器或常数。 （3）根据比较条件，将S1的单字数据与S2的单字数据进行比较，接点的状态见表4-38。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,四、双字比较指令 1指令功能 在比较条件下，通过比较两个双字数据来决定是否执行相关运算。双字比

45、较指令共18条。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,STD:双字比较，相等时加载。 STD: 双字比较，不等时加载。 STD: 双字比较，大于时加载。 STD: 双字比较，不小于时加载。 STD: 双字比较，小于时加载。 STD: 双字比较，不大于时加载。 AND: 双字比较，相等时执行与运算。 AND: 双字比较，不相等时执行与运算。 AND: 双字比较，大于时执行与运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,AND: 双字比较，大于等于时执行与运算。 AND: 双字比较，小于时执行与运算。 AND: 双字比较，小于等于时执行与运算。 ORD: 双字比较，相等时执行或运算。 ORD

46、：双字比较，不相等时执行或运算。 ORD: 双字比较，大于时执行或运算。 ORD: 双字比较，大于等于时执行或运算。 ORD: 双字比较，小于时执行或运算。 ORD: 双字比较，小于等于时执行或运算。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,2程序举例 例4-46 指令应用举例的梯形图及指令见表4-39。 3例题解释 将数据寄存器 (DTl，DTO)的内容与K5O比较，数据寄存器(DT2l，DT2O)的内容与K40比较。如果 (DTl，DTO)K5O且(DT2l，DT2O)K40,则Y0接通。,下一页,上一页,返回,第四节 比较指令,4指令使用说明 （1）该指令在处理32位数据时，如果已指定低

47、16位区(S1，S2)，则高16位区自动指定为(S1+1，S2+1)。 （2）在程序中可连续使用多个AND或ORD比较指令。 （3）根据比较条件，将 (S1+1，S1)的双字数据与 (S2+1，S2)的双字数据进行比较，接点的状态见表4-40。,上一页,返回,第五节 高级指令,FP1系列PLC除了基本指令外，还有111条高级指令。高级指令是一类执行数据传输、数据运算和数据处理等操作的指令，可对16位或32位数据进行处理；对数据进行一位或多位、单字或多字的处理；可对数据进行算术运算（加，减，乘、除）或逻辑运算（与，或，异或，异或非）等处理。从而使控制变得更加灵活、方便，也使可编程序控制器的功能变

48、得更强大。限于篇幅，本教材只选择几种常用和典型的指令作介绍，其余指令可查阅附录或有关手册。,下一页,返回,第五节 高级指令,1.高级指令的分类 在FP1系列PLC的指令系统中，高级指令功能号前通常以“F”开始，故高级指令又称为F指令，按功能可分为以下13类。 （1）数据传输指令。 （2）BIN（二进制）算术运算指令。 （3）BCD运算指令。 （4）数据比较指令。 （5）数据移位指令。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,（6）逻辑运算指令。 （7）数据转换指令。 （8）可逆计数器指令和左/右移位寄存器指令。 （9）数据循环移位指令。 （10）位操作指令。 （11）辅助定时器指令。 （12）

49、特殊指令。 （13）高速计数器特殊指令,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,2.高级指令的构成 高级指令有统一的构成方式和书写格式。其由指令功能号（F0F165）、助记符和操作数3部分构成。书写格式如图4-56所示。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,3.使用高级指令的注意事项 （1）在高级指令前面一定要有触发信号，当控制触头接通时，每个扫描周期执行该指令一次，如果要求指令只在触发信号的上升沿触发一次，可使用微分指令 (DF)。 （2）在高级指令后面不能再串联控制触头，只能并接输出点或其他高级指令。当多条高级指令连续使用同一触发信号时，从第二条指令开始可以省去触发信号，如图4-57所

50、示。 （3）N是高级指令的编号，取值范围0165。 （4）高级指令的源操作数S可以是寄存器，也可以是常数，而目标操作数D只能是寄存器。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,一、数据传输指令 数据传输指令 (F0F17)包括单字、双字，bit、digit位传送，块传送或复制，以及数据在寄存器之间交换等功能的指令。下面以Fl(DMV)32位数据传输指令为例说明。 1指令功能 该指令将32位数据从一个32位区传送到另一个32位区。 2程序举例 例4-47 F1指令应用举例的梯形图及指令见表4-41。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,3.例题解释 当触发信号XO接通时，将WRl、WRO的内

51、容传送到DTl、DTO中，而WRO、WRl中的内容不变，如图4-58所示。如果低16位区指定为 (S，D)，则高位自动指定为 (S+l，D+l)。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,二、BIN和BCD算术运算指令 BIN(二进制)算术运算指令可对16位或32位数据进行加、减、乘、除运算；BCD码(十进制)算术运算指令可对4位或8位BCD码进行加、减、乘、除运算。下面以F2O和F42为例说明。 (一)F20(+)两个16位数相加指令 1指令功能 当触发信号接通时，将由S指定的16位常数或16位数据区与由D指定的16位数据区内容相加，结果存放在D数据区中。 D(被加数)+S(加数)D（结果）

52、,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,2程序举例 例4-48 F20指令应用举例的梯形图及指令见表4-42。 3例题解释 当触发信号XO接通时，WRO和DTl中的内容相加，结果存入WRO中，如图4-59所示。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,(二)F42(B+)4位BCD数据相加存在指定区指令 1指令功能 当触发信号接通时，由S1和S2指定的4位BCD常数或4位BCD数据的16位区的内容相加，结果存放在D中。 2程序举例 例4-49 F42指令应用举例的梯形图及指令见表4-43。 3例题解释 当触发信号XO接通时，数据寄存器DTO和DT2的内容相加，结果存在输出继电器WYl中，如图

53、4-60所示。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,三、数据比较指令 FPl高级指令中有五条数据比较指令，与前面介绍的比较指令不同的是:数据比较指令的比较结果由三个内部特殊继电器R9OOA、R9OOB、R9OOC表示，这三个特殊内部继电器称为比较标志继电器。另外还有进位标志继电器R9009。因为只有一组比较标志继电器，所以当程序中使用多个数据比较指令时，比较标志继电器的状态总取决于刚运行过的比较指令。 下面以F6O(CMP)16位数据比较指令为例说明。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,1指令功能 当触发信号接通时，将S1指定的16位数据与S2指定的16位数据进行比较，比较结果存储在

54、特殊继电器R9009、R9OOA、R9OOB、R9OOC中，见表4-44。 2程序举例 例4-51 F60指令应用举例的梯形图及指令见表4-45。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,3例题解释 当触发信号XO接通时，将数据寄存器DTO的内容与KlO进行比较，当（DTO）KlO时，R9OOA接通，YO接通；当（DTO）KlO时，R9OOB接通，Yl接通；当（DTO）KlO时，R9OOC接通，Y2接通。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,四、F118（UDC）加/减计数器 1指令功能 F118（UDC）指令功能：作为加减计数器使用。 2程序举例 例4-53 F118（UDC）加/减计数

55、器指令应用举例的梯形图及指令见表4-46。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,3指令使用说明 F118(UDC)计数器指令有三个输入端，加/减计数定义端UP/DW、脉冲输入端CP和复位控制端R，分别由三个输入触头控制。当UP/DW端 “ON”时，来一个CP脉冲上升沿，作加1计数；当UP/DW端“OFF”时，来一个CP脉冲上升沿作减1计数。当R端输入脉冲信号时，计数器复位。本例中的“WRO”为预置值区，“DTO”为经过值区。F118(UDC)计数器没有对应的触头，如果要利用计数结果进行控制，可以通过比较指令或其他指令。其工作示意图如图4-63所示。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,

56、五、数据转换指令 数据转换指令包括各种数制、码制之间的相互转换及数据求反、求补、取绝对值、编码、译码、组合、分离等具有数据转换功能的指令。运用这些指令可以在程序中较好地解决PLC输入和输出数据类型与内部运算数据类型不一致的问题。下面以F8O(BCD)16位二进制数据转换为4位BCD码指令为例说明。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,1指令功能 当触发信号接通时，将S指定的16位二进制数据转换为BCD码表示的十进制数据，转换结果存储于目的区D中。被转换的数据需在K0(H0)K9999(H270F)范围内。 2程序举例 例4-55 F80指令应用举例的梯形图及指令见表4-47。 3例题解释 当触发信号XO接通时，将定时器/计数器经过值区EVO的内容转换为4位BCD码数据，将结果存放于WYO中，如图4-66所示。,下一页,返回,上一页,第五节 高级指令,六、位操作指令 位操作指令包括位设置、位清除、位求反、位操作和位计算等指令，运用位操作指令可以对寄存器中数据的任何一位进行控制和运算。下面以F130(BTS)16位数据位置位指令为例说明。,下一页,返回,上一